RobotShop V3.0 Debugging Software ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້

ຄູ່​ມື​ສໍາ​ລັບ Debugging Software V3.0

ແນະນຳໜ້າຫຼັກ

1.1. ເປີດ Debugging Software V3.0ຫຼັງ​ຈາກ​ມໍ​ເຕີ​ເປີດ​, ໃຫ້​ຄລິກ​ສອງ​ຄັ້ງ EXE​ file ທີ່ມີຊື່ວ່າ Assistant3.0, ຊອບແວຈະຄົ້ນຫາພອດ serial ທີ່ມີຢູ່ໂດຍອັດຕະໂນມັດແລະພະຍາຍາມເຊື່ອມຕໍ່. ສະຖານະພອດ serial ໃນມຸມຊ້າຍລຸ່ມຂອງຮູບ 1 ຈະສະແດງສະຖານະການເຊື່ອມຕໍ່ພອດ serial. ຖ້າການເຊື່ອມຕໍ່ປະສົບຜົນສໍາເລັດ, ມັນຈະສະແດງວ່າພອດ serial ໄດ້ເຊື່ອມຕໍ່ແລ້ວ. ຖ້າ​ຫາກ​ວ່າ​ມັນ​ບໍ່​ສໍາ​ເລັດ​, ມັນ​ຈະ​ເຕັ້ນ​ໄປ​ຫາ​ການ​ໂຕ້​ຕອບ​ດັ່ງ​ຕໍ່​ໄປ​ນີ້​, ທ່ານ​ສາ​ມາດ​ສືບ​ຕໍ່​ຄລິກ​ໃສ່​ຮູບ​ພາບ​ເພື່ອ​ພະ​ຍາ​ຍາມ​ທີ່​ຈະ​ເຊື່ອມ​ຕໍ່​. ຄວາມເປັນໄປໄດ້ຂອງການເຊື່ອມຕໍ່ລົ້ມເຫຼວແມ່ນ:

1. ມໍເຕີບໍ່ໄດ້ເປີດຢ່າງສໍາເລັດຜົນ, ແລະການສະຫນອງພະລັງງານແລະການເຊື່ອມຕໍ່ຕ້ອງໄດ້ຮັບການກວດສອບ;
2. ຕົວເຊື່ອມຕໍ່ການສື່ສານຖືກສາຍບໍ່ຖືກຕ້ອງ;
3. ພອດ serial ຂອງຄອມພິວເຕີໄດ້ຖືກຄອບຄອງແລ້ວ;
4. debugger ບໍ່ຕິດຕັ້ງໄດເວີທີ່ເຫມາະສົມ;

1.2. ການແນະນໍາພື້ນທີ່ການໂຕ້ຕອບ
ພື້ນທີ່ການໂຕ້ຕອບແມ່ນແບ່ງອອກເປັນພາກສ່ວນດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້ຕາມຮູບ 1:
A: ແຖບເມນູຫຼັກ
B: ແຜງຄວບຄຸມໂຫມດ Servo
C: ແຜງຄວບຄຸມໂໝດການເຄື່ອນໄຫວ
D: ແຜງສະຖານະຮູບຄື້ນເວລາຈິງ
E: ແຜງສະແດງຜົນ Waveform
F: ແຖບສະຖານະ
ແຖບເມນູຫຼັກ ແລະແຖບສະຖານະຍັງຄົງບໍ່ປ່ຽນແປງເມື່ອການໂຕ້ຕອບຖືກປ່ຽນ, ແລະພື້ນທີ່ອື່ນໆຈະປ່ຽນແປງຕາມແຖບເມນູຕ່າງໆ.

Motor Running Interface ແນະນໍາ

ເມື່ອເປີດຊອບແວການດີບັກ v3.0, ການໂຕ້ຕອບການເຮັດວຽກຂອງມໍເຕີຈະຖືກປ້ອນເຂົ້າໂດຍຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ, ແລະການອັບເດດຂໍ້ມູນແບບສົດໆຈະຖືກເປີດໃຊ້.
2.1. ແຜງຄວບຄຸມໂໝດເຊີໂວ
ມີ 6 ປຸ່ມຄວບຄຸມແລະ 4 ກ່ອງປ້ອນຂໍ້ມູນຢູ່ໃນແຜງຄວບຄຸມໂຫມດ servo.
ກ່ອງປ້ອນຂໍ້ມູນແມ່ນຢູ່ເບື້ອງຂວາຂອງປຸ່ມຄວບຄຸມ. ຫຼັງຈາກປ້ອນຂໍ້ມູນທີ່ຖືກຕ້ອງແລ້ວ, ໃຫ້ຄລິກທີ່ປຸ່ມດ້ານຊ້າຍເພື່ອດຳເນີນການຕາມທີ່ສອດຄ້ອງກັນ.

1. ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ມຸມ​ເພີ່ມ​:ຫຼັງຈາກເຂົ້າໄປໃນມຸມເປົ້າຫມາຍທີ່ເພີ່ມຂຶ້ນໃນປ່ອງປ້ອນຂໍ້ມູນ, ໃຫ້ຄລິກໃສ່ປຸ່ມມຸມເພີ່ມຂຶ້ນ, ແລະມໍເຕີຈະແລ່ນມຸມ incremental ທີ່ກໍານົດໄວ້ກັບຕໍາແຫນ່ງປະຈຸບັນເປັນຕໍາແຫນ່ງເລີ່ມຕົ້ນ.
2. ການຄວບຄຸມມຸມຢ່າງແທ້ຈິງຫຼັງຈາກເຂົ້າໄປໃນມຸມເປົ້າຫມາຍຢ່າງແທ້ຈິງໃນປ່ອງປ້ອນຂໍ້ມູນ, ໃຫ້ຄລິກໃສ່ປຸ່ມມຸມຢ່າງແທ້ຈິງ, ແລະມໍເຕີຈະດໍາເນີນການກັບຕໍາແຫນ່ງຢ່າງແທ້ຈິງທີ່ກໍານົດໄວ້ເປັນເປົ້າຫມາຍ.
3. ຄໍາສັ່ງຄວາມໄວໃນກ່ອງປ້ອນຂໍ້ມູນ, ຄລິກປຸ່ມຄໍາສັ່ງຄວາມໄວ, ແລະມໍເຕີຈະແລ່ນຕາມຄວາມໄວທີ່ກໍານົດໄວ້. ຄວາມໄວທີ່ກໍານົດໄວ້ແມ່ນອີງໃສ່ຄວາມໄວຂອງທ້າຍມໍເຕີ, ນັ້ນແມ່ນ, ປາຍຂາເຂົ້າຂອງອັດຕາສ່ວນການຫຼຸດຜ່ອນ.
4. ຄໍາສັ່ງປະຈຸບັນຫຼັງຈາກທີ່ເຂົ້າໄປໃນປະຈຸບັນເປົ້າຫມາຍໃນປ່ອງປ້ອນຂໍ້ມູນ, ໃຫ້ຄລິກໃສ່ປຸ່ມຄໍາສັ່ງປະຈຸບັນ, ແລະ motor ຈະດໍາເນີນການຢູ່ທີ່ກໍານົດປະຈຸບັນ.
5. ຄໍາສັ່ງຢຸດຫຼັງຈາກຄໍາສັ່ງຢຸດມໍເຕີ, ມໍເຕີຈະເຂົ້າສູ່ສະຖານະສະແຕນບາຍແລະຈະບໍ່ມີຜົນຜະລິດ.
6. ຕັ້ງຄ່າຄໍາສັ່ງໃຫມ່
   ຫຼັງຈາກຄໍາສັ່ງ reset motor, ໂຄງການ motor ຈະໄດ້ຮັບການ restarted.

2.2. ແຜງຄວບຄຸມໂໝດເຄື່ອນໄຫວ
ມີ 5 ກ່ອງປ້ອນພາລາມິເຕີ ແລະ 1 ປຸ່ມຄວບຄຸມຢູ່ໃນແຜງຄວບຄຸມໂໝດການເຄື່ອນໄຫວ.

1. ມຸມທີ່ຕ້ອງການ::p_desໃສ່ມຸມທີ່ຕ້ອງການໃນກ່ອງປ້ອນຂໍ້ມູນ, ແລະມໍເຕີຈະແລ່ນຢູ່ມຸມນີ້ເປັນຄ່າເປົ້າຫມາຍຢ່າງແທ້ຈິງ. ໂໝດຕຳແໜ່ງເທົ່ານັ້ນທີ່ເປີດໃຊ້ເມື່ອ KD=0. ໃຫ້ສັງເກດວ່າຫນ່ວຍເປັນ rad, ແລະເຂົ້າ 6.28 ແມ່ນເທົ່າກັບການກໍານົດມຸມເປົ້າຫມາຍເປັນ 360 ອົງສາ.
2. ຄວາມໄວທີ່ຕ້ອງການ: v_desໃສ່ຄວາມໄວທີ່ຕ້ອງການໃນກ່ອງປ້ອນຂໍ້ມູນ, ແລະມໍເຕີຈະແລ່ນດ້ວຍຄວາມໄວເປົ້າຫມາຍນີ້. ພຽງແຕ່ແລ່ນຕໍາແໜ່ງຄວາມໄວເມື່ອ KP=0. ຫົວໜ່ວຍແມ່ນ rad/s, ອ້າງອີງໃສ່ສູດຫົວໜ່ວຍການປ່ຽນແປງ: 1rad/s = 9.554RPM. ຄວາມໄວແມ່ນຄວາມໄວຂອງທ້າຍມໍເຕີ, ນັ້ນແມ່ນ, ຄວາມໄວຂອງຈຸດເຊື່ອມຕໍ່ຂອງຕົວຫຼຸດລົງ.
3. ແຮງບິດທີ່ຕ້ອງການ: t_ffກະ​ລຸ​ນາ​ໃສ່​ແຮງ​ບິດ​ທີ່​ຕ້ອງ​ການ​ໃນ​ປ່ອງ​ປ້ອນ​ຂໍ້​ມູນ​, ແລະ​ມໍ​ເຕີ​ຈະ​ແລ່ນ​ດ້ວຍ​ແຮງ​ບິດ​ເປົ້າ​ຫມາຍ​ນີ້​.
4. KP:ຊີ້ໃຫ້ເຫັນຄ່າສໍາປະສິດ deviation ລະຫວ່າງມຸມເປົ້າຫມາຍແລະມຸມຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນ.
5. KD:ຊີ້ໃຫ້ເຫັນຄ່າສໍາປະສິດ deviation ລະຫວ່າງຄວາມໄວເປົ້າຫມາຍແລະຄວາມໄວຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນ.
6. ຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວຫຼັງຈາກໃສ່ຕົວກໍານົດການ 5, ໃຫ້ຄລິກໃສ່ຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມການດໍາເນີນງານ, ແລະມໍເຕີຈະຖືກຄິດໄລ່ແລະຜົນຜະລິດຕາມມູນຄ່າທີ່ຄາດໄວ້. ການ​ຄິດ​ໄລ່​ດັ່ງ​ຕໍ່​ໄປ​ນີ້​:
   TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef:ຊີ້ບອກເຖິງຜົນຂອງແຮງບິດເປົ້າໝາຍສຸດທ້າຍຕໍ່ກັບມໍເຕີ;
   p_fb: ມຸມເບິ່ງຕົວຈິງ;
   v_fb: ຄຳ ຕິຊົມຄວາມໄວຕົວຈິງ

2.3. ແຜງສະຖານະຮູບຄື້ນເວລາຈິງ

1. ມຸມ Shaft:
   ຊີ້ບອກມຸມຕົວຈິງຢູ່ທີ່ຜົນຜະລິດຂອງຕົວຫຼຸດຜ່ອນມໍເຕີ.
2. ຄວາມໄວ
   ຊີ້ບອກຄວາມໄວຕົວຈິງຂອງມໍເຕີ, ນັ້ນແມ່ນ, ປາຍຂາເຂົ້າຂອງຕົວຫຼຸດ.
3. ປັດຈຸບັນ:
   ຊີ້ໃຫ້ເຫັນແຮງບິດຕົວຈິງ (Iq) ໃນປັດຈຸບັນຂອງມໍເຕີ.
4. ອຸນຫະພູມມໍເຕີ:
   ຊີ້ບອກອຸນຫະພູມຕົວຈິງຂອງມໍເຕີ.
5. ລົດເມ Voltage:
   ຊີ້ໃຫ້ເຫັນເຖິງ voltage ຂອງ terminal ການສະຫນອງພະລັງງານ.

2.4. ແຜງສະແດງຜົນ Waveform ການໂຕ້ຕອບການສະແດງ waveform ສາມາດສະແດງ 3 waveforms ຂໍ້ມູນສ່ວນບຸກຄົນຫຼືໃນເວລາດຽວກັນ, ຄື IQ ປັດຈຸບັນ, ຄວາມໄວ, ແລະຕໍາແຫນ່ງ. ສາມຂໍ້ມູນນີ້ແມ່ນສອດຄ່ອງກັບມຸມ, ຄວາມໄວ, ແລະຂໍ້ມູນຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນໃນປະຈຸບັນຢູ່ໃນແຖບສະຖານະເວລາຈິງ. ມູນຄ່າຕົວຈິງຂອງຂໍ້ມູນແມ່ນສະແດງຢູ່ດ້ານຊ້າຍແລະຂວາ, ແລະຂອບເຂດຂອງມັນຖືກປັບໂດຍອັດຕະໂນມັດຕາມຂະຫນາດຕົວຈິງ.
2.5. ແຖບສະຖານະພາບ 
ສະຖານະ serial port ຊີ້ບອກສະຖານະການເຊື່ອມຕໍ່ພອດ serial. ສະຖານະມໍເຕີຈະເຕືອນຂໍ້ຜິດພາດທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ.

ການແນະນໍາກ່ຽວກັບການໂຕ້ຕອບການຕັ້ງຄ່າພື້ນຖານ

3.1. ໃສ່ໃນການໂຕ້ຕອບ ການຕັ້ງຄ່າພື້ນຖານຂອງເມນູຕົ້ນຕໍຂອງມໍເຕີສາມາດເຂົ້າໄປໃນການໂຕ້ຕອບການຕັ້ງຄ່າພື້ນຖານ. ຄອມພິວເຕີໂຮດໄດ້ປັບປຸງຕົວກໍານົດການຫນຶ່ງຄັ້ງຫຼັງຈາກການເຊື່ອມຕໍ່, ດັ່ງນັ້ນພາລາມິເຕີທີ່ສະແດງຢູ່ໃນການໂຕ້ຕອບແມ່ນຕົວກໍານົດການທີ່ອ່ານຈາກມໍເຕີ. ຂໍ້ມູນຍັງສາມາດຖືກອ່ານອີກເທື່ອຫນຶ່ງໂດຍຜ່ານປຸ່ມ Read Data.
3.2. ບົດແນະ ນຳ ກ່ຽວກັບການ ດຳ ເນີນງານ

1. ຄລິກເພື່ອອ່ານຂໍ້ມູນເພື່ອປັບປຸງຕົວກໍານົດການທັງຫມົດໃນການໂຕ້ຕອບ;
2. ແກ້ໄຂຕົວກໍານົດຂໍ້ມູນທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ, ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນໃຫ້ຄລິກໃສ່ຂຽນຂໍ້ມູນເພື່ອບັນທຶກ;
3. ຖ້າການອ່ານຂໍ້ມູນຫຼືການຂຽນລົ້ມເຫລວ, ທ່ານສາມາດຄລິກອີກເທື່ອຫນຶ່ງເພື່ອອ່ານຂໍ້ມູນແລະຂຽນຂໍ້ມູນເພື່ອດໍາເນີນການອີກເທື່ອຫນຶ່ງ.

3.3. ລາຍລະອຽດພາລາມິເຕີ
3.3.1. ຕົວກໍານົດການການສື່ສານ

3.3.2. ພາຣາມິເຕີ PI

ການແນະນໍາຂອງການໂຕ້ຕອບການຕັ້ງຄ່າຂັ້ນສູງ

4.1. ໃສ່ໃນການໂຕ້ຕອບ4.1.1. ບົດແນະ ນຳ ກ່ຽວກັບການ ດຳ ເນີນງານ

1. ຄລິກເພື່ອອ່ານຂໍ້ມູນເພື່ອປັບປຸງຕົວກໍານົດການທັງຫມົດໃນການໂຕ້ຕອບ;
2. ແກ້ໄຂຕົວກໍານົດຂໍ້ມູນທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ, ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນໃຫ້ຄລິກໃສ່ຂຽນຂໍ້ມູນເພື່ອບັນທຶກ;
3. ຖ້າການອ່ານຂໍ້ມູນຫຼືການຂຽນລົ້ມເຫລວ, ທ່ານສາມາດຄລິກອີກເທື່ອຫນຶ່ງເພື່ອອ່ານຂໍ້ມູນແລະຂຽນຂໍ້ມູນເພື່ອດໍາເນີນການອີກເທື່ອຫນຶ່ງ.

4.2. ລາຍລະອຽດພາລາມິເຕີ
4.2.1. ຕົວກໍານົດການປົກປັກຮັກສາ

4.2.2. ຕົວກໍານົດການວາງແຜນ

ການແນະນໍາຂອງ Motor Adjust Interface

5.1. ໃສ່ໃນການໂຕ້ຕອບ

5.2. ບົດແນະ ນຳ ກ່ຽວກັບການ ດຳ ເນີນງານ

1. ຄລິກອ່ານຂໍ້ມູນເພື່ອອັບເດດຕົວກໍານົດການ;
2. ປັບປຸງແກ້ໄຂການຈັບຄູ່ຂອງວົງເປີດທີ່ເຫມາະສົມ, ໂດຍທົ່ວໄປແລ້ວບໍ່ເກີນເຄິ່ງຫນຶ່ງຂອງປະຈຸບັນທີ່ມີການຈັດອັນດັບທີ່ບໍ່ມີການໂຫຼດ;
3. ກົດປຸ່ມ "ປັບຕົວເຂົ້າລະຫັດ" ແລະລໍຖ້າການປັບມໍເຕີ;
4. ຖ້າການປັບທຽບລົ້ມເຫລວ, ທ່ານສາມາດຄລິກໃສ່ "ປັບຕົວເຂົ້າລະຫັດ" ອີກເທື່ອຫນຶ່ງ;
5. ສາ​ມາດ​ເພີ່ມ​ການ​ຈັບ​ຄູ່​ວົງ​ການ​ເປີດ​ໃນ​ປັດ​ຈຸ​ບັນ​ເພື່ອ​ເຮັດ​ໃຫ້​ການ​ສອບ​ທຽບ motor ສົບ​ຜົນ​ສໍາ​ເລັດ​;
6. ຫຼັງ​ຈາກ​ການ​ສອບ​ທຽບ​ສົບ​ຜົນ​ສໍາ​ເລັດ​, ມັນ​ຈະ​ສະ​ແດງ​ໃຫ້​ເຫັນ​ວ່າ​ມັນ​ໄດ້​ຮັບ​ການ​ປັບ​ແລະ​ບັນ​ທຶກ​ໄວ້​, ແລະ​ບໍ່​ຈໍາ​ເປັນ​ຕ້ອງ​ປັບ​ປັບ​ອີກ​ເທື່ອ​ຫນຶ່ງ​ຫຼັງ​ຈາກ​ເປີດ​ໃຫມ່​;​;
7. ການປັບທຽບມໍເຕີແມ່ນດີທີ່ສຸດເພື່ອຮັກສາມໍເຕີຢູ່ໃນສະພາບທີ່ບໍ່ມີການໂຫຼດ;

5.3. ລາຍລະອຽດພາລາມິເຕີ
5.3.1. ຕົວເຂົ້າລະຫັດຕົ້ນສະບັບ

5.3.2. ຕົວເຂົ້າລະຫັດຂອງຂ້າທາດ

Motor Update Interface ແນະນຳ

6.1. ໃສ່ໃນການໂຕ້ຕອບ6.2. ບົດແນະ ນຳ ກ່ຽວກັບການ ດຳ ເນີນງານ
6.2.1. ອ່ານພາລາມິເຕີ
ກົດປຸ່ມອ່ານເພື່ອອ່ານຕົວກໍານົດການທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບມໍເຕີ; 6.2.2. ຟື້ນຟູໂຮງງານ
ໃຫ້ຄລິກໃສ່ປຸ່ມ "ຟື້ນຟູໂຮງງານ", ເລືອກ HEX file ທີ່ສອດຄ້ອງກັນກັບມໍເຕີ, ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນຟື້ນຟູຕົວກໍານົດການ calibration ທັງຫມົດໃຫ້ກັບ Reset;

6.2.3. ປັບປຸງ
MYACTUATOR ຈະປັບແຕ່ງຟັງຊັນໄດເວີ ແລະລູກຄ້າສາມາດອັບເດດພວກມັນໄດ້ຈາກໄລຍະໄກ.
ກົດ Load File ປຸ່ມ, ເລືອກເຟີມແວ, ແລະໂຫຼດຂໍ້ມູນເຟີມແວ.ກົດ "ອັບເດດ File” ເພື່ອປັບປຸງໂຄງການ, ຂະບວນການປັບປຸງຈະສະແດງຄວາມຄືບຫນ້າຂອງການປັບປຸງໃນເວລາທີ່ແທ້ຈິງ, ເຕືອນຂໍ້ຄວາມຄວາມຜິດພາດສີແດງ, ທ່ານຈໍາເປັນຕ້ອງຊອກຫາສາເຫດຂອງບັນຫາແລະໃຫ້ຄລິກໃສ່ 'ປັບປຸງ. File' ອີກເທື່ອຫນຶ່ງເພື່ອປັບປຸງໂຄງການໃຫມ່ຫຼັງ​ຈາກ​ຂະ​ບວນ​ການ​ປັບ​ປຸງ​ໄດ້​ສໍາ​ເລັດ​, ຮູບ​ແບບ BOOT ຈະ​ເປີດ​ເພື່ອ​ສະ​ແດງ​ຂໍ້​ມູນ​ດັ່ງ​ຕໍ່​ໄປ​ນີ້​.6.2.4. ອັບເດດເຫດຜົນຄວາມຜິດພາດຂອງໂປຣແກຣມ ແລະວິທີແກ້ໄຂ

1. ໃນ​ລະ​ຫວ່າງ​ການ​ຂະ​ບວນ​ການ​ກະ​ພິບ​, ການ​ສື່​ສານ​ໄດ້​ຖືກ​ລົບ​ກວນ​ແລະ flashing ບໍ່​ສໍາ​ເລັດ​. ພະຍາຍາມຫຼີກເວັ້ນການແຊກແຊງແລະ restart ກະພິບ.
2. ໃນຂະບວນການກະພິບ, ຖ້າພະລັງງານສູນເສຍຢ່າງກະທັນຫັນຫຼືຄອມພິວເຕີລົ້ມເຫລວ, ທ່ານຈໍາເປັນຕ້ອງປິດການກະພິບຄືນໃຫມ່ພາຍໃຕ້ເງື່ອນໄຂທີ່ຫມັ້ນຄົງ.
3. ຖ້າການ re-flash ບໍ່ປະສົບຜົນສໍາເລັດຫຼາຍຄັ້ງ, ຕິດຕໍ່ຜູ້ຜະລິດເພື່ອປຸງແຕ່ງຫຼືກັບຄືນໄປຫາໂຮງງານ

6.3. ລາຍລະອຽດພາລາມິເຕີ

ລາຍລະອຽດຂໍ້ຄວາມຜິດພາດ