Universal Robots UR10 ຂະຫນາດກາງ Cobot versatile

ຂໍ້ມູນຈໍາເພາະຂອງຜະລິດຕະພັນ

• ເວີຊັນຊອບແວ: 5.15.0
• ຮູບແບບຫຸ່ນຍົນທີ່ຮອງຮັບ: UR10, UR16, UR20
• ຮຸ່ນກ່ອງຄວບຄຸມ: 5.5 ສໍາລັບຫຸ່ນຍົນ e-Series
• ແຮງເຄື່ອງມືສູງສຸດ ແລະແຮງສອກ: 400N

ຄໍາແນະນໍາການນໍາໃຊ້ຜະລິດຕະພັນ

Payload Transition Time
ຜູ້ໃຊ້ສາມາດກໍານົດເວລາການປ່ຽນແປງສໍາລັບການປ່ຽນແປງ payload ເພື່ອປ້ອງກັນການກະທັນຫັນໃນການເຄື່ອນໄຫວຫຸ່ນຍົນ, ໂດຍສະເພາະໃນເວລາທີ່ຈັບຂອງຫນັກຫຼືໃຊ້ gripper ສູນຍາກາດ.

1. ເຂົ້າຫາ Set Payload node ໃນ PolyScope GUI.
2. ກໍານົດເວລາການປ່ຽນແປງທີ່ຕ້ອງການໃນຊ່ອງໃສ່ຂໍ້ມູນ.
3. ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າເວລາການປ່ຽນແປງແມ່ນຫຼາຍກວ່າສູນເພື່ອໃຫ້ການປ່ຽນແປງ payload ລຽບກວ່າ.

Max Force ສໍາລັບສອກແລະເຄື່ອງມື
ຂີດຈຳກັດການບັງຄັບເຄື່ອງມືສູງສຸດ ແລະກຳລັງແຂນສອກຕອນນີ້ສາມາດປັບໄດ້ເຖິງ 400N ສຳລັບຕົວແບບ UR10, UR16 ແລະ UR20.

1. ໄປທີ່ການຕັ້ງຄ່າການຈຳກັດຫຸ່ນຍົນໃນ PolyScope GUI.
2. ອັບເດດຄ່າ Tool Force ແລະ Elbow Force ຕາມຄວາມຕ້ອງການ.
3. ບັນທຶກການປ່ຽນແປງເພື່ອນຳໃຊ້ຂີດຈຳກັດກຳລັງໃໝ່.

EtherNet/IP ແລະການຕິດຕັ້ງການຕິດຕາມສາຍສົ່ງ
ຫນ້າຈໍການຕິດຕັ້ງສໍາລັບ EtherNet/IP ແລະການຕິດຕາມສາຍລໍາລຽງໄດ້ຖືກປັບປຸງສໍາລັບການນໍາໃຊ້ທີ່ດີກວ່າ.

1. ປະຕິບັດຕາມຄໍາແນະນໍາໃນຫນ້າຈໍເພື່ອກໍາຫນົດຄ່າ EtherNet/IP ຫຼືການຕັ້ງຄ່າການຕິດຕາມສາຍສົ່ງ.
2. ຈົດບັນທຶກການປ່ຽນແປງການຈັດວາງ, ເຊັ່ນ: ການປ່ຽນກ່ອງກາໝາຍ ແລະການປັບປຸງສາຍຕາ.

ການປັບປຸງແພລະຕະຟອມຊອບແວ URCap
URCap API ແລະ SDK ໄດ້ຮັບການປັບປຸງສໍາລັບການຄຸ້ມຄອງ payload ທີ່ດີກວ່າແລະສະຫນັບສະຫນູນປະເພດຫຸ່ນຍົນໃຫມ່.

1. ເບິ່ງເອກະສານ API ສະບັບປັບປຸງສໍາລັບລາຍລະອຽດກ່ຽວກັບເວລາປ່ຽນ payload ແລະສະຫນັບສະຫນູນປະເພດຫຸ່ນຍົນໃຫມ່.
2. ຄົ້ນຫາການປັບປຸງ URCap SDK ສໍາລັບການອ່ານລະຫັດທີ່ດີກວ່າແລະການຈັດການການສື່ສານ.

ຟັງຊັນ URScript
ໂຄງສ້າງແລະລາຍການຄວາມຍາວຕົວແປສາມາດຖືກນໍາໃຊ້ໃນ URScript ສໍາລັບການລວບລວມຂໍ້ມູນແລະການຫມູນໃຊ້.

1. ສ້າງໂຄງສ້າງໂດຍໃຊ້ຟັງຊັນ struct ກັບ argument ທີ່ມີຊື່.
2. ຈັດການລາຍການທີ່ມີຄວາມສາມາດຄົງທີ່ ແລະຄຸນລັກສະນະຄວາມຍາວ.
3. ໃຊ້ຟັງຊັນຄາດຄະເນ_payload ເພື່ອຄາດຄະເນມະຫາຊົນ payload ແລະສູນກາງຂອງແຮງໂນ້ມຖ່ວງໂດຍອີງໃສ່ການ poses ແລະການບັນທຶກແຮງບິດ.

ຄຳຖາມທີ່ຖາມເລື້ອຍໆ (FAQ)

• ຖາມ: ສາມາດຈໍາກັດການບັງຄັບໃຊ້ເຄື່ອງມືສູງສຸດແລະກໍາລັງແຂນສອກໄດ້ ປັບຕົວແບບຫຸ່ນຍົນທັງໝົດບໍ?
  A: ບໍ່, ຂີດຈຳກັດສູງສຸດທີ່ເພີ່ມຂຶ້ນຂອງ 400N ນຳໃຊ້ກັບແບບ UR10, UR16, ແລະ UR20 ເທົ່ານັ້ນ.
• ຖາມ: ຂ້ອຍສາມາດປະເມີນມະຫາຊົນ payload ແລະຈຸດສູນກາງຂອງກາວິທັດພາຍໃນໄດ້ແນວໃດ ໂຄງການຫຸ່ນຍົນ?
  A: ໃຊ້ຟັງຊັນ URScript ຄາດຄະເນ_payload ທີ່ມີບັນຊີລາຍຊື່ຂອງ poses ແລະບັງຄັບການບັນທຶກ torque ເພື່ອຄາດຄະເນຄຸນສົມບັດ payload.

ລຸ້ນລຸ້ນ: 

• ອັບເດດຊອບແວ UR: 5.15.0
• ເວທີຊອບແວ URCap:
  • URCap API: 1.14.0
  • URCap SDK: 1.14.0
• URSim Linux: 5.15.0
• UrSim Virtual Machine: 5.15.0 – 2.0.285
• ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້: 5.15.0
• ຮອງຮັບ Log Reader: xxx

ຄຸນນະສົມບັດທີ່ສໍາຄັນ

• Payload Transition Time (GUI)
  ມັນເປັນໄປໄດ້ທີ່ຈະກໍານົດໄລຍະເວລາສໍາລັບການປ່ຽນແປງ payload ໃນ Set Payload node.
• ເພີ່ມຂີດຈຳກັດຄວາມປອດໄພຂອງແຮງສອກ ແລະ ເຄື່ອງມືສຳລັບ UR10, UR16, UR20
  ການຕັ້ງຄ່າສູງສຸດທີ່ອະນຸຍາດໃຫ້ເພີ່ມຂຶ້ນຈາກ 250N ເປັນ 400N.
• ໂຄງສ້າງ (ປະເພດຂໍ້ມູນຊັບຊ້ອນ) – ປ່ອຍອອກມາເພື່ອການຜະລິດ
  ໃນ URScript, ຊຸດຂອງຕົວແປສາມາດຖືກລວບລວມເຂົ້າໄປໃນໂຄງສ້າງ, ເຊິ່ງຖືກໂອນແລະເກັບໄວ້ເປັນຕົວແປດຽວ.
• ລາຍຊື່ຄວາມຍາວຕົວແປໃນ URScript
  ລາຍຊື່ສາມາດຖືກກໍານົດດ້ວຍຄວາມຍາວແລະຄວາມອາດສາມາດ. ການດໍາເນີນງານໃຫມ່ໃນລາຍການທີ່ສະຫນັບສະຫນູນ.
• ວິທີການສໍາລັບການດໍາເນີນງານບັນຊີລາຍຊື່, ໂຄງສ້າງສະມາຊິກເຂົ້າເຖິງ, ແລະ matrices
  ວິທີການໃຫມ່ເຮັດໃຫ້ຄວາມຍາວຂອງລາຍຊື່ແລະການຈັດການເນື້ອຫາ.
• ຟັງຊັນປະມານການ payload() URScript
  Payload ສາມາດຄາດຄະເນໃນລະຫວ່າງການປະຕິບັດໂຄງການ.
• ການປະກອບອະແດບເຕີ Ethernet/IP ແບບຍືດຫຍຸ່ນ - ວິສະວະກໍາກ່ອນview
  ເປີດໃຊ້ການເຊື່ອມຕໍ່ເຄື່ອງ CNC ກັບການຈັດວາງຂໍ້ມູນອະແດບເຕີ Ethernet/IP ແບບກຳນົດເອງ.

PolyScope GUI

Payload Transition Time
ພວກເຮົາໄດ້ເພີ່ມຊ່ອງໃສ່ຂໍ້ມູນໃຫມ່ໃນ Set Payload node, ເຊິ່ງອະນຸຍາດໃຫ້ຜູ້ໃຊ້ສາມາດກໍານົດໄລຍະເວລາສໍາລັບການປ່ຽນແປງ payload.
Setting a transition time larger than zero prevents the robot from doing a small “jump” when the payload changes and is easier on the joints. This is useful when picking up or releasing heavy objects or using a vacuum gripper.

ກະລຸນາຮັບຊາບວ່າເວລາປ່ຽນເປັນສ່ວນໜຶ່ງຂອງການກະທຳສຳລັບປຸ່ມ “ຕັ້ງດຽວນີ້”.

ຜົນບັງຄັບໃຊ້ສູງສຸດສໍາລັບສອກແລະເຄື່ອງມື
ມູນຄ່າສູງສຸດຂອງ “Tool Force” ແລະ “Elbow Force” ໃນ “ການຈຳກັດຫຸ່ນຍົນ” ຕອນນີ້ສາມາດຕັ້ງເປັນສູງສຸດ 400N ແທນ 250N. ການປ່ຽນແປງນີ້ນຳໃຊ້ກັບ UR10, UR16 ແລະ UR20 ເທົ່ານັ້ນ.

ປັບປຸງໜ້າຈໍການຕິດຕັ້ງ EtherNet/IP
ຮູບແບບຂອງໜ້າຈໍການຕິດຕັ້ງ EtherNet/IP ໄດ້ຖືກປັບປຸງ ແລະສອດຄ່ອງກັບໜ້າຈໍການຕິດຕັ້ງ PROFINET.

ປັບປຸງຫນ້າຈໍການຕິດຕັ້ງການຕິດຕາມລໍາລຽງ
ຮູບແບບຂອງຫນ້າຈໍການຕິດຕັ້ງການຕິດຕາມລໍາລຽງໄດ້ຖືກປັບປຸງ.
ໃນການຕັ້ງຄ່າຂອງສາຍສົ່ງ, ປຸ່ມທິດທາງ "ປີ້ນກັບກັນ" ທີ່ຜ່ານມາໄດ້ຖືກແທນທີ່ດ້ວຍກ່ອງກາເຄື່ອງຫມາຍ, ເພື່ອໃຫ້ມັນງ່າຍຕໍ່ການເບິ່ງວ່າທິດທາງຂອງຄຸນນະສົມບັດເສັ້ນທີ່ເລືອກແມ່ນປີ້ນກັບກັນ.

ເວທີຊອບແວ URCap

URCap API:

ເພີ່ມການສະຫນັບສະຫນູນສໍາລັບເວລາປ່ຽນ payload

• URcaps ສາມາດສ້າງ Set Payload node configurations ທີ່ມີເວລາປ່ຽນກຳນົດ
• URCaps ສາມາດອ່ານເວລາການປ່ຽນແປງຂອງ Set Payload node configuration
• ການປ່ຽນແປງ API (packagecom.ur.urcap.api.domain.program.nodes.builtin.configurations.setpayloadnode):
  • ວິທີການໃຫມ່ສ້າງSelectionConfig(Payload,
    ເວລາ, ErrorHandler ) ແລະສ້າງCustomParametersConfig(Mass, ຕໍາແຫນ່ງ, ເວລາ, ErrorHandler ) ໃນການໂຕ້ຕອບ PayloadNodeConfigFactory ທີ່ມີຢູ່ແລ້ວ
  • ວິທີການ getTransitionTime() ໃໝ່ ໃນການໂຕ້ຕອບ SelectionPayloadNodeConfig ແລະ CustomParametersPayloadNodeConfig ທີ່ມີຢູ່ແລ້ວ

ເພີ່ມການສະຫນັບສະຫນູນສໍາລັບປະເພດຫຸ່ນຍົນໃຫມ່ 

• ຂະຫຍາຍ RobotType enum ທີ່ມີຢູ່ແລ້ວໃນການໂຕ້ຕອບ RobotModel ກັບປະເພດຫຸ່ນຍົນ UR20 ແລະ UR30 ໃໝ່
• ຄັດຄ້ານວິທີການ getRobotSeries() ແລະ RobotSeries enum ໃນສ່ວນຕິດຕໍ່ RobotModel
  • ໝາຍເຫດ:
    • RobotType enum ຈະບໍ່ຖືກຂະຫຍາຍໄປດ້ວຍຄ່າໃໝ່ອີກເມື່ອຊຸດຫຸ່ນຍົນໃໝ່ (ລຸ້ນ) ຖືກນຳສະເໜີ.
    • ວິທີການ getRobotSeries() ຈະສົ່ງຄືນຄ່າ UNKNOWN enum, ຖ້າຫຸ່ນຍົນທີ່ຕິດພັນບໍ່ໄດ້ຂຶ້ນກັບຊຸດຫຸ່ນຍົນ CB3 ຫຼື e-Series. ຕົວຢ່າງເຊັ່ນນີ້, ຖ້າຫຸ່ນຍົນແມ່ນ UR20. ວິທີການພຽງແຕ່ສາມາດຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອກໍານົດ, ຖ້າຫາກວ່າຫຸ່ນຍົນເປັນຫຸ່ນຍົນ CB3.
    • ສໍາລັບຂໍ້ມູນເພີ່ມເຕີມ, ເບິ່ງ Javadoc ສໍາລັບ getRobotSeries() ວິທີການ.

URCap SDK:

URCap Samples

• ປັບປຸງຄວາມສາມາດໃນການອ່ານຂອງ POM file (pom.xml) ສໍາລັບທຸກ samples
• ອັບເດດສະຄຣິບ newURCap.sh ເພື່ອສ້າງໂຄງການ URCap ໃໝ່ດ້ວຍ POM ທີ່ໄດ້ຮັບການປັບປຸງ file ຮູບແບບ
• ປັບປຸງ My Daemon Swing sample:
  • ເຮັດໃຫ້ລະຫັດງ່າຍຂຶ້ນ ແລະປັບປຸງການອ່ານໄດ້
  • ປັບປຸງການຈັດການການສື່ສານກັບ daemon ແລະການປັບປຸງ UI
  • ການປ່ຽນແປງແມ່ນຢູ່ໃນລະຫັດສໍາລັບທັງ C++/Python daemon ແລະ Java URCap bundle

ຜູ້ຄວບຄຸມ

ແນະນຳກ່ອງຄວບຄຸມເວີຊັນ 5.5 ສຳລັບຫຸ່ນຍົນ e-Series

ໂຄງສ້າງ (ປະເພດຂໍ້ມູນຊັບຊ້ອນ) – ປ່ອຍອອກມາເພື່ອການຜະລິດ
ໃນ URScript, ຊຸດຂອງຕົວແປສາມາດຖືກລວບລວມເຂົ້າໄປໃນໂຄງສ້າງ, ແລະດັ່ງນັ້ນຈຶ່ງໂອນແລະເກັບໄວ້ເປັນຕົວແປດຽວ.

ໂຄງສ້າງສາມາດໄດ້ຮັບໂດຍຜ່ານຫຼາຍວິທີ:

• ການນໍາໃຊ້ຟັງຊັນ struct().
• ປະຕິບັດການໂທ RPC ທີ່ສົ່ງຄືນໂຄງສ້າງ

ຟັງຊັນ struct ໃຊ້ເວລາຫນຶ່ງຫຼືຫຼາຍກວ່າ argument ຊື່, ແລະແຕ່ລະ argument ຊື່ກາຍເປັນສະມາຊິກໃນ struct. ຄ່າທັງໝົດຕ້ອງຖືກເລີ່ມຕົ້ນດ້ວຍຄ່າ, ແລະປະເພດຂອງຄ່າບໍ່ສາມາດປ່ຽນແປງໄດ້ຕາມຫຼັງ.

ສ້າງໂຄງສ້າງ:
myStruct = struct(identifier1 = 1, identifier2 = 2, myMember = “Hello structs”, listMember = [1,2,3])

ໃຊ້ສະມາຊິກ:
myVar = myStruct.myMember

ລາຍຊື່ຄວາມຍາວຕົວແປ
ວັດຖຸລາຍຊື່ໃນ URScript ມີສອງຄຸນສົມບັດ: ຄວາມຍາວ ແລະຄວາມສາມາດ. ຄວາມ​ຍາວ​ຊີ້​ໃຫ້​ເຫັນ​ຈໍາ​ນວນ​ຫຼາຍ​ອົງ​ປະ​ກອບ​ທີ່​ບັນ​ຊີ​ລາຍ​ການ​ຖື​ຢູ່​ໃນ​ປັດ​ຈຸ​ບັນ​. ຄວາມອາດສາມາດບອກຈໍານວນອົງປະກອບທີ່ບັນຊີລາຍຊື່ສາມາດຖືໄດ້ສູງສຸດ. ເມື່ອປະກາດແລ້ວ, ຄວາມອາດສາມາດຂອງບັນຊີລາຍຊື່ບໍ່ສາມາດປ່ຽນແປງໄດ້. ຕົວຢ່າງamples of struct and list manipulation ສາມາດພົບໄດ້ຢູ່ໃນຄູ່ມື URScript ແລະບົດຄວາມສະຫນັບສະຫນູນ "URScript examples ສໍາລັບການຈັດການໂຄງສ້າງແລະລາຍຊື່”.

ຟັງຊັນ URScript ປະມານການ payload
ອະນຸຍາດໃຫ້ຄິດໄລ່ປະລິມານຂອງ payload ແລະສູນກາງຂອງແຮງໂນ້ມຖ່ວງພາຍໃນໂຄງການຫຸ່ນຍົນ, ອີງຕາມບັນຊີລາຍຊື່ຂອງການ poses ແລະການບັນທຶກແຮງບິດ.

ອະແດບເຕີ Ethernet/IP ທີ່ມີຄວາມຍືດຫຍຸ່ນໃນ URScript – Engineering Preview

ໝາຍເຫດ: ຄຸນສົມບັດບໍ່ຖືກແນະນຳໃຫ້ໃຊ້ໃນການຜະລິດ. Script API ແລະການທໍາງານສາມາດປ່ຽນແປງໄດ້, ແລະສະບັບການຜະລິດຈະຖືກປ່ອຍອອກມາໃນການປ່ອຍທີ່ສໍາຄັນຕໍ່ໄປ. ຕິດຕໍ່ວິສະວະກອນຄໍາຮ້ອງສະຫມັກ Universal-Robots ສໍາລັບການຊ່ວຍເຫຼືອເພີ່ມເຕີມ.
ຟັງຊັນນີ້ອະນຸຍາດໃຫ້ນັກຂຽນໂປລແກລມສາມາດເພີ່ມການເຊື່ອມຕໍ່ Ethernet/IP ແບບກຳນົດເອງຢູ່ເທິງສຸດຂອງການເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ມີຂໍ້ມູນ Universal-Robots ໃນເວລາຈິງ.

ການ​ໂຕ້​ຕອບ​ປະ​ກອບ​ດ້ວຍ 2 ພາກ​ສ່ວນ​:

• ການໂຕ້ຕອບການຕັ້ງຄ່າຜ່ານ XML-RPC ເພື່ອເປີດໃຊ້ງານ.
• ຟັງຊັນ URScript ເພື່ອອ່ານ ແລະຂຽນຂໍ້ມູນທີ່ມີໂຄງສ້າງຜ່ານອຸປະກອນເຊື່ອມຕໍ່ T→O, ແລະ O→T.

ການທໍາງານແມ່ນມີຈຸດປະສົງເພື່ອໃຊ້ເປັນຄຸນສົມບັດຂອງເວທີ. ມັນສາມາດຖືກສ້າງຂຶ້ນໃນ Ucaps, ຫຼືໃຊ້ໂດຍກົງຈາກ URScript.
ຫນຶ່ງ example ຂອງ EDS file ດ້ວຍການເຊື່ອມຕໍ່ “CNC” ທີ່ມີຊຸດ Robot → PLC (T→ O) ແລະ PLC → Robot (O→ T) ແມ່ນມີຢູ່ໃນ UniversalRobot_CNC.eds. ທັງສອງປະກອບມີຄວາມຍາວ 210 bytes, ແລະມີ instance id's 101, ແລະ 111 ຕາມລໍາດັບ.

ການປະຕິບັດ
ຂໍແນະນຳໃຫ້ພິຈາລະນາຂໍ້ຈຳກັດດ້ານປະສິດທິພາບກ່ອນທີ່ຈະລວມຕົວອະແດັບເຕີອີເທີເນັດ/ IP ແບບກຳນົດເອງກັບເຄື່ອງສະແກນ PLC. ຂີດຈໍາກັດປະສິດທິພາບສາມາດປ່ຽນແປງໄດ້ໃນການປ່ອຍການຜະລິດສຸດທ້າຍ. ຕິດຕໍ່ຝ່າຍຊ່ວຍເຫຼືອ Universal-Robots ຖ້າຂໍ້ຈໍາກັດຕໍ່ໄປນີ້ກໍາລັງປ້ອງກັນການປະຕິບັດການເຊື່ອມຕໍ່ Ethernet/IP ໃນແອັບພລິເຄຊັນຂອງລູກຄ້າ. ການປະຕິບັດການອ່ານ ແລະຂຽນທັງໝົດຖືກປະຕິບັດຢູ່ໃນຫົວຂໍ້ທີ່ບໍ່ແມ່ນເວລາຈິງ. ໃນ​ການ​ທົດ​ສອບ​ພາຍ​ໃນ​ອ່ານ​ຮອບ​ວຽນ​ການ​ປ່ຽນ​ແປງ​ການ​ຂຽນ​ທີ່​ມີ PLC RPI ທີ່​ຕັ້ງ​ໄວ້ 5ms ແມ່ນ​ໂດຍ​ສະ​ເລ່ຍ 40ms​. ສູງສຸດທີ່ 90ms. ການປະຕິບັດນີ້ບໍ່ໄດ້ຖືກແນະນໍາສໍາລັບແອັບພລິເຄຊັນທີ່ຕ້ອງການອັດຕາການອັບເດດຂໍ້ມູນຕໍ່າກວ່າ 20ms. ຂະໜາດການປະກອບທີ່ແນະນຳສູງສຸດແມ່ນ 1000 bytes. ວິສະວະກໍານີ້ກ່ອນview ບໍ່ຈໍາກັດຂະຫນາດ.

ການໂຕ້ຕອບການຕັ້ງຄ່າ
ບໍລິການອີເທີເນັດ/ IP ເປີດໂຕເຊີບເວີ XML-RPC ຢູ່ໃນພອດ 40000.
add_configuration(Robot → PLC instance id, ຫຸ່ນຍົນ → ຂະໜາດການປະກອບ PLC, PLC → Robot instance id, PLC → ຂະໜາດປະກອບຫຸ່ນຍົນ)
ຟັງຊັນສ້າງຫນຶ່ງ input, ແລະຫນຶ່ງ output ປະກອບທີ່ປົກກະຕິປະກອບເປັນວັດຖຸເຊື່ອມຕໍ່ Ethernet/IP.

ພາລາມິເຕີ: 

• Robot → PLC instance id – Integer, instance ID ທີ່ເປັນເອກະລັກ
• ຫຸ່ນຍົນ→ຂະໜາດການປະກອບ PLC – ຈຳນວນເຕັມ, ຂະໜາດຂໍ້ມູນການປະກອບເປັນໄບຕ໌
• PLC → Robot instance id – Integer, instance ID ທີ່ເປັນເອກະລັກ
• PLC →ຂະ​ຫນາດ​ການ​ປະ​ກອບ​ຫຸ່ນ​ຍົນ – ຈໍາ​ນວນ​ເຕັມ​, ຂະ​ຫນາດ​ຂໍ້​ມູນ​ການ​ປະ​ກອບ​ເປັນ bytes​

ຜົນຕອບແທນ: 

• ຄວາມຈິງຖ້າການປະກອບໃຫມ່ຖືກສ້າງຂື້ນ
• ບໍ່ຖືກຕ້ອງເມື່ອມີອັນໜຶ່ງຂອງຕົວປະກອບແລ້ວ, ຫຼືພາລາມິເຕີຜິດພາດ.

ຫຼັງ​ຈາກ​ການ​ທໍາ​ງານ​ທີ່​ຖືກ​ເອີ້ນ​ວ່າ​, ເຄື່ອງ​ສະ​ແກນ Ethernet / IP ພາຍ​ນອກ (ໃນ PLC​, ຫຼື​ເຄື່ອງ CNC​) ສາ​ມາດ​ນໍາ​ໃຊ້​ການ​ເຊື່ອມ​ຕໍ່​ໃຫມ່​. ບາງ PLC ຕ້ອງການວັດຖຸເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ຖືກກໍານົດໄວ້ໃນ EDS (ແຜ່ນຂໍ້ມູນເອເລັກໂຕຣນິກ) file. ຄູ່ມືແຍກຕ່າງຫາກແມ່ນມີຢູ່ໃນຄໍາຮ້ອງຂໍອະທິບາຍວິທີການເພີ່ມການເຊື່ອມຕໍ່ແບບກໍານົດເອງ, ແລະການປະກອບກັບ Universal Robots EDS ທີ່ມີຢູ່ແລ້ວ file.

ໝາຍເຫດ: Universal Robots built-in 100, ແລະ 112 ບໍ່ສາມາດຂຽນທັບໄດ້. ຄວາມພະຍາຍາມໃນການຕັ້ງຄ່າສະພາແຫ່ງເຫຼົ່ານັ້ນຈະສົ່ງຜົນໃຫ້ເກີດຄວາມຜິດພາດ.

Example ລະຫັດສໍາລັບການເພີ່ມ Ethernet/IP ແບບກຳນົດເອງຈາກ URScript
# ກ່ອນທີ່ຈະເລີ່ມໂຄງການ
# ສ້າງການເຊື່ອມຕໍ່ XMLRPC ກັບ Ethernet/IP ບໍລິການທົ່ວໂລກ eip_handle=rpc_factory(“xmlrpc”, “http://127.0.0.1:40000/RPC2”)
# ຫນຶ່ງ input, ແລະຫນຶ່ງ output ປະກອບຈະມີຢູ່ໃນ Ethernet/IP adapter ຫຼັງຈາກການໂທທົ່ວໂລກຜົນໄດ້ຮັບ = eip_handle.add_configuration(101, 210, 111, 210)
# ຖິ້ມຕົວຈັບການເຊື່ອມຕໍ່ XMLRPC eip_handle.closeXMLRPCClientConnection()
# ຢຸດຊົ່ວຄາວເປັນເວລາ 1s ໃນຂະນະທີ່ບໍລິການ Ethernet/IP ກໍາລັງຕັ້ງຄ່າການແລກປ່ຽນຂໍ້ມູນ files ສໍາລັບການປະກອບໃຫມ່ນອນ (1)
# ແຜນຜັງຂໍ້ມູນຕໍ່ໄປສໍາລັບການອ່ານແລະຂຽນຄວນຈະຖືກຕັ້ງຄ່າ

ການໂຕ້ຕອບ URScript
ຂໍ້ມູນ payload ແລກປ່ຽນໂດຍຜ່ານການເຊື່ອມຕໍ່ແມ່ນສາມາດເຂົ້າເຖິງໄດ້ໂດຍການອ່ານແລະຂຽນ handle objects. ໂດຍປົກກະຕິ handle ຈະຖືກເປີດຫນຶ່ງຄັ້ງໃນສ່ວນ "ກ່ອນເລີ່ມຕົ້ນ" ຂອງໂຄງການ (ຫຼືໂດຍສະຄິບທີ່ປະກອບສ່ວນໂດຍການປະກອບສ່ວນໃນການຕິດຕັ້ງ URCap), ຫຼັງຈາກນັ້ນໃນສ່ວນດຽວກັນຈະກໍານົດຮູບແບບຂໍ້ມູນ. ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ແຕ່ລະຄົນສາມາດອ່ານແລະຂຽນດ້ວຍວິທີການຕ່າງໆໃນຕົວຈັບທີ່ກໍານົດໄວ້.

eip_reader_factory(assembly_name, data_size)
ເປີດຕົວຈັບໃສ່ PLC →ຂໍ້ມູນຫຸ່ນຍົນ. ໂດຍປົກກະຕິຖືກຈັດໃສ່ໃນສ່ວນ "ກ່ອນເລີ່ມຕົ້ນ" ຂອງໂຄງການ.

ພາລາມິເຕີ: 

• assembly_name – ຕົວແທນສະຕຣິງຂອງ instance id.
• data_size – ຂະໜາດຂອງຂໍ້ມູນປະກອບເປັນໄບຕ໌

ຜົນຕອບແທນ: 

• ຈັດການວັດຖຸ

ໂຕຈັບຈະໃຫ້ການເຂົ້າເຖິງຂໍ້ມູນການປະກອບແບບອ່ານເທົ່ານັ້ນ.

Example:
global cnc_status = eip_reader_factory(“111”, 210) # ເປີດ handle to PLC → Robot assembly with instance id 111, and data size 210 bytes.
eip_writer_factory(assembly_name, data_size)
ເປີດໂຕຈັບເພື່ອຫຸ່ນຍົນ→ຂໍ້ມູນ PLC. ໂດຍປົກກະຕິຖືກຈັດໃສ່ໃນສ່ວນ "ກ່ອນເລີ່ມຕົ້ນ" ຂອງໂຄງການ.

ພາລາມິເຕີ:

• assembly_name – ຕົວແທນສະຕຣິງຂອງ instance id.
• data_size – ຂະໜາດຂອງຂໍ້ມູນປະກອບເປັນໄບຕ໌

ຜົນຕອບແທນ: 

• ຈັດການວັດຖຸ

ມືຈັບຈະສະຫນອງການເຂົ້າເຖິງການຂຽນພຽງແຕ່ຂໍ້ມູນການປະກອບ.

Example:
global cnc_command = eip_writer_factory(“101”, 210) # ເປີດ handle to Robot → PLC assembly with instance id 101, and data size 210 bytes.

ວິທີການກ່ຽວກັບ handles
ມືຈັບແມ່ນໃຊ້ເພື່ອກໍານົດຮູບແບບຫນ່ວຍຄວາມຈໍາຂອງອຸປະກອນພື້ນຖານ, ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນອ່ານແລະຂຽນຂໍ້ມູນ.

ວິທີການຖືກເອີ້ນໃສ່ຕົວຈັບໂດຍໃຊ້ '.' ຜູ້ປະກອບການ. ວິທີການແມ່ນຈັດກຸ່ມຢູ່ໃນ 2 ຄອບຄົວ:

• ຄໍານິຍາມການຈັດວາງຫນ່ວຍຄວາມຈໍາ: ແຈ້ງການຈັດການກ່ຽວກັບວິທີທີ່ຂໍ້ມູນສາມາດເຫັນໄດ້ໂດຍອຸປະກອນພາຍນອກ, ແລະກໍານົດປ້າຍຊື່.
  ວິທີການທັງໝົດໃນຄອບຄົວນີ້ເລີ່ມຕົ້ນດ້ວຍ “define_…”.
• ວິທີການເຂົ້າເຖິງຂໍ້ມູນ: ອ່ານແລະຂຽນຂໍ້ມູນຂະບວນການ.

Examples:
cnc_status.define_bit(0, 1, 0, “comm_check”) ສະຖານະ =
cnc_status.read(“comm_check”)cnc_command.define_uint8(6, “program_number”)
define_uint8(offset, data_name), define_uint16(offset, data_name), define_int16(offset, data_name), define_float32(offset, data_name), define_int32(offset, data_name)
ວິທີການກໍານົດປ້າຍແຕ່ລະຄົນໃນສະພາແຫ່ງແລກປ່ຽນກັບ PLC. ປ້າຍຊື່ແມ່ນໃຊ້ສໍາລັບການຂຽນແລະອ່ານຂໍ້ມູນຂະບວນການໃນ URScript.

ພາລາມິເຕີ:

• offset: ຈຳນວນເຕັມ, ຕຳແໜ່ງຂອງຂໍ້ມູນໃນການປະກອບເປັນໄບຕ໌
• data_name: String, label

ໝາຍເຫດ: ບໍ່ອະນຸຍາດໃຫ້ມີຄຳນິຍາມຂໍ້ມູນການທັບຊ້ອນກັນ, ຍົກເວັ້ນການທັບຊ້ອນກັນກັບຊ່ອງຂໍ້ມູນບິດ.

Examples:
cnc_status.define_uint8(11, “service_code”) # ຕັ້ງປ້າຍຊື່ “service_code” ເປັນ byte 11 ຂອງສະພາແຫ່ງ.
define_bit(offset, bitfield_width, bit_number, data_name)
ວິທີການກໍານົດປ້າຍແຕ່ລະຄົນໃນສະພາແຫ່ງແລກປ່ຽນກັບ PLC. ປ້າຍຊື່ແມ່ນໃຊ້ສໍາລັບການຂຽນແລະອ່ານຂໍ້ມູນຂະບວນການໃນ URScript.

ພາລາມິເຕີ:

• offset: ຈຳນວນເຕັມ, ຕຳແໜ່ງຂອງຂໍ້ມູນໃນການປະກອບເປັນໄບຕ໌
• bitfield_width: ຈຳນວນເຕັມ, ສາມາດເປັນ 1, 2 ຫຼື 4 ແທນ bit ໃນ byte, word, ຫຼື double word.
• bit_number ຈຳນວນເຕັມ, ຈຳນວນບິດໃນຄຳສັບໃດໜຶ່ງ. 0 = ຫນ້ອຍທີ່ສໍາຄັນ. ຂຶ້ນຢູ່ກັບ bitfield_width ບິດທີ່ສໍາຄັນທີ່ສຸດຈະເປັນ 7, 15, ຫຼື 31.
• data_name: String, label

ໝາຍເຫດ: ບໍ່ອະນຸຍາດໃຫ້ມີຄຳນິຍາມບິດທີ່ທັບຊ້ອນກັນ.

Example:
cnc_status.define_bit(0, 1, 0, “comm_check”) # ຕັ້ງປ້າຍຊື່ “comm_check” ເປັນບິດ 0 ໃນ byte 0 ຂອງການປະກອບ.
cnc_status.define_bit(16, 2, 9, “door_opened”) # ຕັ້ງປ້າຍຊື່ “door_opened” ເປັນ bit 9 ໃນຄໍາທີ່ເລີ່ມຈາກ byte 16 ຂອງສະພາແຫ່ງ.
define_uint8_array(offset, length, data_name), define_uint16_array(offset, length, data_name), define_int16_array(offset, length, data_name), define_float32_array(offset, length,
data_name), define_int32_array(offset, length, data_name)
ວິທີການກໍານົດປ້າຍແຕ່ລະຄົນໃນສະພາແຫ່ງແລກປ່ຽນກັບ PLC. ປ້າຍຊື່ແມ່ນໃຊ້ສໍາລັບການຂຽນແລະອ່ານຂໍ້ມູນຂະບວນການໃນ URScript.

ພາລາມິເຕີ:

• offset: ຈຳນວນເຕັມ, ຕຳແໜ່ງຂອງຂໍ້ມູນໃນການປະກອບເປັນໄບຕ໌
• ຄວາມຍາວ: ຈຳນວນເຕັມ, ຈຳນວນອົງປະກອບຂອງອາເຣທີ່ມີຂະໜາດພື້ນຖານທີ່ລະບຸໂດຍປະເພດຂໍ້ມູນ (ຕົວຢ່າງ: ສຳລັບ define_uint16_array length = 4 ຈະໃຊ້ 8 bytes)
• data_name: String, label

Examples:
cnc_command.define_uint8_array(48, 32, “work_number”) # ຕັ້ງປ້າຍກຳກັບ
“work_number” ເຖິງ 32 byte array ຍາວເລີ່ມຕົ້ນທີ່ byte 48 ໃນຊຸດ cnc_command.define_int16_array(120, 3, “axes_offset”) # set label
“axes_offset” ເປັນ 3 ຄໍາ (6 byte ຍາວ) array ເລີ່ມຕົ້ນທີ່ byte 120 ໃນການປະກອບ.
define_string(offset, length, data_name)

ພາລາມິເຕີ:

• offset: ຈຳນວນເຕັມ, ຕຳແໜ່ງຂອງຂໍ້ມູນໃນການປະກອບເປັນໄບຕ໌
• ຄວາມຍາວ: ຈຳນວນເຕັມ, ຈຳນວນຕົວອັກສອນໃນສະຕຣິງ. String ຄວນຖືກຢຸດດ້ວຍ 0 ຖ້າມັນສັ້ນກວ່າຄວາມຍາວ.
• data_name: String, label

ອ່ານ(data_names)
ວິທີການອ່ານຫນຶ່ງຫຼືຫຼາຍປ້າຍຊື່ທີ່ຂຽນໂດຍ PLC ພາຍນອກ. ຂໍ້ມູນສຸດທ້າຍຖືກອ່ານໃນແບບທີ່ບໍ່ຂັດຂວາງ.

ພາລາມິເຕີ:

•  data_name:
  • ສະຕຣິງດຽວ – ປ້າຍກຳກັບຂໍ້ມູນອັນດຽວທີ່ຈະອ່ານ. ວິທີການສົ່ງຄືນປະເພດຂໍ້ມູນພື້ນຖານ.
  • Array of strings – ປ້າຍກຳກັບຂໍ້ມູນຫຼາຍອັນເພື່ອອ່ານ. ວິທີການສົ່ງຄືນໂຄງສ້າງທີ່ມີຊ່ອງຂໍ້ມູນທີ່ມີຊື່ທີ່ມີປ້າຍຊື່ຂໍ້ມູນ.

Examples:
comm_check = cnc_status.read(“comm_check”) # ອ່ານບິດດຽວເພື່ອ comm_check ຕົວແປ URScript
service_request = cnc_status.read([“door_closed”, “service_code”]) # ອ່ານຫຼາຍຊ່ອງຂໍ້ມູນທີ່ສາມາດເຂົ້າເປັນສະມາຊິກ service_request struct if(service_request.door_closed):
do_service_code(service_request.service_code)
ສິ້ນສຸດ

ຂຽນ(data_struct)
ວິທີການຂຽນຫນຶ່ງຫຼືຫຼາຍປ້າຍຊື່ໃສ່ຫນ່ວຍຄວາມຈໍາອ່ານ PLC ພາຍນອກ.

ພາລາມິເຕີ:

• data_struct: ໂຄງສ້າງທີ່ຊື່ສະມາຊິກແມ່ນປ້າຍຂໍ້ມູນ, ແລະຄ່າແມ່ນເນື້ອໃນຂໍ້ມູນ

ປ້າຍຊື່ທັງຫມົດໃນໂຄງສ້າງແມ່ນຮັບປະກັນວ່າຈະຖືກຂຽນໃນເວລາດຽວກັນເພື່ອປະກອບຂໍ້ມູນ.

ໝາຍເຫດ: ວິທີການຈະກວດສອບໄລຍະໂດຍອີງໃສ່ປະເພດຂອງປ້າຍຂໍ້ມູນ. ຕົວເລກທີ່ເກີນປະເພດຂໍ້ມູນຈະຢຸດໂຄງການທີ່ມີການຍົກເວັ້ນ runtime.

Examples:
cnc_command.write(struct(work_number = [1, 2, 3, 4], search_start = True)) # set work_number label array, ແລະ search_start bit
cnc_command.write(struct(door_open = ຈິງ))
# ກໍານົດໂຄງສ້າງທົ່ວໂລກ, ແລະໃຊ້ຄືນໃນການໂທເພື່ອຂຽນວິທີການ
s = struct(robot_ready = False, machine_stop = False, robot_alarm = ຜິດ)
s.robot_ready = ຄວາມຈິງ cnc_command.write(s)

ຈະແຈ້ງ()
ວິທີການກໍານົດຫນ່ວຍຄວາມຈໍາທັງຫມົດທີ່ຈັດການໂດຍຕົວຈັບເປັນສູນ.
ສາມາດເອີ້ນໄດ້ພຽງແຕ່ໃນ handle ຂຽນ.

ປິດ()
ປິດຕົວຈັດການ, ແລະປົດປ່ອຍຄວາມຊົງຈຳທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ. ມັນແນະນໍາໃຫ້ປິດຕົວຈັບຖ້າພວກມັນຖືກນໍາໃຊ້ພຽງແຕ່ຄັ້ງດຽວໃນໂຄງການ. ຖ້າມືຈັບຖືກໃຊ້ຊ້ຳໆແລ້ວແນະນຳໃຫ້ເປີດມັນໄວ້ຕະຫຼອດຊີວິດຂອງໂປຣແກຣມ.
ມືຈັບແບບດຽວກັນບໍ່ສາມາດເປີດໄດ້ອີກເທື່ອຫນຶ່ງ, ຈັບໃຫມ່ຕ້ອງໄດ້ຮັບການສ້າງ.

ແກ້ໄຂຂໍ້ຜິດພາດ

PolyScope GUI 

• ໄດ້ ampຄ່າຂອງ ere ສໍາລັບພາກສະຫນາມ "IO Current" ໃນກະດານ Readings ໃນແຖບບັນທຶກໃນປັດຈຸບັນແມ່ນສະແດງເປັນຕົວເລກທົດສະນິຍົມແທນທີ່ຈະເປັນຕົວເລກທັງຫມົດ.
• ແກ້​ໄຂ​ບັນ​ຫາ​ທີ່​ໂຄງ​ການ​ເລີ່ມ​ຕົ້ນ​ຊ້າ​, ຖ້າ​ຫາກ​ວ່າ​ໂຄງ​ການ​ມີ Pallet (Palletizing​) nodes
• ແກ້ໄຂບັນຫາກ່ຽວກັບຫຸ່ນຍົນ UR20 ໂດຍໃຊ້ການຕິດຕັ້ງກັບອຸປະກອນພາຍນອກ 3-Position Enabling (3PE) ທີ່ໜ້າຈໍ Automove ຈະສະແດງຮູບປະກອບ ແລະຂໍ້ຄວາມທີ່ອ້າງອີງເຖິງ UR Teach Pendant ທີ່ມີຟັງຊັນ 3PE ໃນຕົວ.

ຜູ້ຄວບຄຸມ 

• ໄດ້ແນະນໍາຊ່ອງ RTDE “collision_detection_ratio” ເຊິ່ງເຜີຍແຜ່ຄ່າຈຸດລອຍຕົວແບບສອງເທົ່າທີ່ບໍ່ເປັນລົບເຊິ່ງສາມາດໃຊ້ເພື່ອຕິດຕາມເບິ່ງວ່າຫຸ່ນຍົນໃກ້ຈະກະຕຸ້ນການຢຸດປ້ອງກັນ C157 ຫຼື C158 “ກວດພົບ”. ການຢຸດປ້ອງກັນຈະຖືກກະຕຸ້ນຖ້າຄ່າເທົ່າກັບ ຫຼືເກີນ 1.0. ຊ່ອງທາງດັ່ງກ່າວແມ່ນຄ້າຍຄືກັນກັບຊ່ອງ RTDE ທີ່ມີຢູ່ແລ້ວ "joint_position_deviation_ratio" ເຊິ່ງເຮັດເຊັ່ນດຽວກັນສໍາລັບການຢຸດປ້ອງກັນ C153 ແລະ C159 "joint position deviation".
• ແກ້ໄຂບັນຫາທີ່ຕົວແປສະຕຣິງຫວ່າງເປົ່າຖືກປະເມີນບໍ່ຖືກຕ້ອງເປັນ True; ດຽວນີ້ສະຕຣິງຫວ່າງເປົ່າປະເມີນຢ່າງຖືກຕ້ອງເປັນຜິດ, ຮັບປະກັນເຫດຜົນ boolean ທີ່ຖືກຕ້ອງໃນຖະແຫຼງການຕາມເງື່ອນໄຂ.
• ແກ້ໄຂບັນຫາທີ່ຫຸ່ນຍົນທີ່ມີ IMMI ທີ່ຕິດຄັດມາຈະຜິດພາດໃນຄັ້ງທໍາອິດທີ່ແຂນຫຸ່ນຍົນຖືກເປີດຫຼັງຈາກ reboot ຂອງກ່ອງຄວບຄຸມ.
• ແກ້ໄຂບັນຫາທີ່ get_inverse_kin_has_solution() ເຮັດວຽກທີ່ມັນຈະລາຍງານບໍ່ຖືກຕ້ອງວ່າການແກ້ໄຂບໍ່ພົບຫຼັງຈາກສອງການໂທຫຼືຫຼາຍກວ່າທີ່ມີການໂຕ້ຖຽງດຽວກັນ.
• ແກ້ໄຂກໍລະນີມຸມກັບ movec ໃນໂຫມດ "ຄົງທີ່" ທີ່ TCP ສາມາດຫມຸນໄປໃນທິດທາງກົງກັນຂ້າມຂອງການຫມຸນທີ່ຕ້ອງການເພື່ອຮັກສາຂໍ້ຈໍາກັດການປະຖົມນິເທດ "ຄົງທີ່".
• ສະຖານະການແກ້ໄຂທີ່ UR20 ຈະລົ້ມເຫລວກັບ 48V voltage drop (C740A11) ຫຼື over-current (C740A15), ຫຼືລະບົບ reboot ໃນການເຄື່ອນໄຫວຍາກຫຼາຍ.

ເວທີຊອບແວ URCap 

• ແກ້ໄຂບັນຫາທີ່ການຍົກເວັ້ນ Java pointer null unhandled ຈະເກີດຂຶ້ນ, ໃນບາງສະຖານະການ, ໃນເວລາທີ່ຜູ້ໃຊ້ພະຍາຍາມຍົກເລີກການປ່ຽນແປງໂຄງການ. ອັນນີ້ອາດເກີດຂຶ້ນໄດ້, ຖ້າຜູ້ໃຊ້ກ່ອນການຍົກເລີກການກະທຳໄດ້ພະຍາຍາມສອງເທື່ອເພື່ອໃສ່ໂຫມດ URCap ໃໝ່ເປັນລູກພາຍໃຕ້ໂນດ URCap ອື່ນທີ່ມີລຳດັບລູກທີ່ຖືກລັອກ.
• ແກ້ໄຂບັນຫາທີ່ URCap ຈະບໍ່ໄດ້ຮັບການໂທຫາກັບຄືນໄປບ່ອນຫຼັງຈາກໂທຫາວິທີການ UserInteraction.getUserDefinedRobotPosition(RobotPositionCallback2) ເພື່ອຮ້ອງຂໍໃຫ້ຜູ້ໃຊ້ສຸດທ້າຍກໍານົດຕໍາແຫນ່ງຂອງຫຸ່ນຍົນ. ສິ່ງນີ້ຈະເກີດຂຶ້ນ, ຖ້າຫຸ່ນຍົນບໍ່ໄດ້ເປີດເຄື່ອງ ແລະຫ້າມລໍ້ອອກ (“ຫຸ່ນຍົນຕ້ອງເປີດເພື່ອດຳເນີນການ.” ຄຳແນະນຳທີ່ສະແດງຢູ່ໃນສ່ວນທ້າຍຂອງ PolyScope). ຟັງຊັນໂທກັບ RobotPositionCallback2.onCancel() ດຽວນີ້ຖືກເອີ້ນ, ຖ້າຫຸ່ນຍົນບໍ່ເຮັດວຽກເຕັມທີ່ເມື່ອມີການຮ້ອງຂໍ.
• ແກ້ໄຂບັນຫາທີ່ URCap ບໍ່ເຄີຍໄດ້ຮັບການໂທກັບຄືນໄປບ່ອນຫຼັງຈາກໂທຫາຫນຶ່ງໃນວິທີການໃນການໂຕ້ຕອບຂອງຫຸ່ນຍົນ, ຕົວຢ່າງເຊັ່ນ requestUserToMoveRobot(Pose, RobotMovementCallback), ເພື່ອຮ້ອງຂໍໃຫ້ຜູ້ໃຊ້ສຸດທ້າຍຍ້າຍຫຸ່ນຍົນໄປຫາຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍທີ່ກໍານົດໄວ້. ສິ່ງນີ້ຈະເກີດຂຶ້ນ, ຖ້າຫຸ່ນຍົນບໍ່ໄດ້ເປີດເຄື່ອງ ແລະຫ້າມລໍ້ອອກ (“ຫຸ່ນຍົນຕ້ອງເປີດເພື່ອດຳເນີນການ.” ຄຳແນະນຳທີ່ສະແດງຢູ່ໃນສ່ວນທ້າຍຂອງ PolyScope). ຟັງຊັນໂທຄືນ RobotMovementCallback.onCancel() ດຽວນີ້ຖືກເອີ້ນ, ຖ້າຫຸ່ນຍົນບໍ່ເຮັດວຽກເຕັມທີ່ເມື່ອມີການຮ້ອງຂໍ.

URSim

ຝັງ

• ລຶບລາຍງານຄວາມຜິດຂອງຜູ້ໃຊ້ທົ່ວໄປ “ການກວດສອບການເລີ່ມຕົ້ນ: ຄວາມຜິດພາດທີ່ສໍາຄັນ”, ແລະປ່ຽນແທນມັນດ້ວຍລາຍງານຄວາມຜິດພາດທີ່ຊັດເຈນກວ່າໃນສະຖານະການສະເພາະ.
• ແກ້ໄຂບັນຫາທີ່ການກວດສອບການກະຈາຍພະລັງງານຂອງ Energy Eater ສາມາດເຮັດໃຫ້ເກີດຄວາມຜິດພາດຂອງລະບົບຖ້າກະດານຄວບຄຸມຄວາມປອດໄພແລະ I/O ດຶງແຮງເກີນ 50W.
• ແກ້ໄຂບັນຫາທີ່ຫຸ່ນຍົນຈະຕິດຢູ່ໃນການບູດຖ້າຄວາມຜິດເກີດຂຶ້ນໃນໄວຫຼາຍຫຼັງຈາກ boot ຂໍ້ຕໍ່. ອາດຈະເກີດຂຶ້ນຖ້າຫາກວ່າສາຍ solenoid ເບກໄດ້ຖືກຕັດການເຊື່ອມຕໍ່

ເອກະສານ / ຊັບພະຍາກອນ

Universal Robots UR10 ຂະຫນາດກາງ Cobot versatile [pdf] ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້ UR10, UR16, UR20, UR10 Medium Sized Versatile Cobot, UR10, Medium Size Versatile Cobot, Size Versatile Cobot, Versatile Cobot, Cobot

ເອກະສານອ້າງອີງ

• ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້