Nanotec PD1-C Modbus RTU Stepper Motor

ຂໍ້ມູນຈໍາເພາະ

• Fieldbus: Modbus RTU
• ຕົວແປ: PD1-C281S15-E-20-5, PD1-C281S15-E-65-5, PD1-C281S15-E-OF-5, PD1-C281L15E-20-5, PD1-C281L15-E-65-5, PD1-C281L15-E-OF-5
• ເວີຊັນເຟີມແວທີ່ຖືກຕ້ອງ: FIR-v2425
• ລຸ້ນຮາດແວ: W002
• ສະບັບຄູ່ມືດ້ານວິຊາການ: 1.1.0

ຄໍາແນະນໍາການນໍາໃຊ້ຜະລິດຕະພັນ

• ແນະນຳ
  • ສະໜອງໃຫ້ຫຼາຍກວ່າview ຂອງຜະລິດຕະພັນແລະລັກສະນະທີ່ສໍາຄັນຂອງມັນ.
• ແຈ້ງ​ການ​ຄວາມ​ປອດ​ໄພ​ແລະ​ການ​ເຕືອນ​ໄພ​
  • ອະທິບາຍຂໍ້ຄວນລະວັງດ້ານຄວາມປອດໄພ ແລະແຈ້ງການເຕືອນໃຫ້ຜູ້ໃຊ້ປະຕິບັດຕາມໃນຂະນະທີ່ປະຕິບັດຜະລິດຕະພັນ.
• ລາຍລະອຽດດ້ານວິຊາການແລະການມອບຫມາຍ Pin
  • ໃຫ້ລາຍລະອຽດກ່ຽວກັບສະເພາະດ້ານວິຊາການຂອງຜະລິດຕະພັນແລະການມອບຫມາຍ pin ສໍາລັບການເຊື່ອມຕໍ່.
• ການມອບໝາຍ
  • ແນະນໍາຜູ້ໃຊ້ໂດຍຜ່ານຂະບວນການຄະນະກໍາມະການ, ລວມທັງການຕັ້ງຄ່າຜ່ານ Modbus RTU.
• ການຕັ້ງຄ່າຜ່ານ Modbus RTU
  • ອະທິບາຍການຕັ້ງຄ່າການສື່ສານທີ່ຕ້ອງການສໍາລັບການຕັ້ງຄ່າ.
• ແນວຄວາມຄິດທົ່ວໄປ
  • ອະທິບາຍແນວຄວາມຄິດທົ່ວໄປທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບຜະລິດຕະພັນ, ເຊັ່ນ CiA 402 Power State Machine.
• CiA 402 Power State Machine
  • ລາຍລະອຽດເຄື່ອງລັດ ແລະພຶດຕິກຳເມື່ອອອກຈາກສະຖານະເປີດໃຊ້ງານ.
• ຂໍ້ຈໍາກັດຂອງໄລຍະການເຄື່ອນໄຫວ
  • ອະທິບາຍການຈຳກັດການສະຫຼັບຂອງຊອບແວ ແລະວິທີການທີ່ພວກມັນສົ່ງຜົນກະທົບຕໍ່ໄລຍະການເຄື່ອນໄຫວ.
• ເວລາຮອບວຽນ
  • ອະທິບາຍເວລາຮອບວຽນທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບການດໍາເນີນງານຂອງຜະລິດຕະພັນ.
• ຮູບແບບການເຮັດວຽກ
  • ລາຍລະອຽດຮູບແບບການເຮັດວຽກທີ່ແຕກຕ່າງກັນທີ່ສະຫນັບສະຫນູນໂດຍຜະລິດຕະພັນ, ເຊັ່ນ: Homing ແລະ Cyclic Synchronous Position.
• ບ້ານ
  • ສະໜອງໃຫ້ຫຼາຍກວ່າview ຂອງ​ຂະ​ບວນ​ການ​ບ້ານ​ເຮືອນ​ແລະ​ວິ​ທີ​ການ​.
• ຕໍາແຫນ່ງ synchronous Cyclic
  • ອະທິບາຍແນວຄວາມຄິດ ແລະລາຍການວັດຖຸທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບຮູບແບບການເຮັດວຽກນີ້.
• ຄວາມໄວການຊິງຄຼິກ
  • ລາຍ​ລະ​ອຽດ​ຫຼາຍ​ກວ່າ​view ແລະລາຍການວັດຖຸສໍາລັບຮູບແບບການເຮັດວຽກນີ້.

FAQs

• ຖາມ: ສະບັບເຟີມແວທີ່ແນະນໍາສໍາລັບການປະຕິບັດທີ່ດີທີ່ສຸດແມ່ນຫຍັງ?
  • A: ສະບັບເຟີມແວທີ່ແນະນໍາສໍາລັບການປະຕິບັດທີ່ດີທີ່ສຸດແມ່ນ FIR-v2425.
• ຖາມ: ຂ້ອຍຈະຕັ້ງຄ່າການສື່ສານຜ່ານ Modbus RTU ໄດ້ແນວໃດ?
  • A: ເພື່ອກໍານົດການຕັ້ງຄ່າການສື່ສານຜ່ານ Modbus RTU, ເບິ່ງພາກ 4.1 ໃນຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້ສໍາລັບຄໍາແນະນໍາຢ່າງລະອຽດ.

“`

ຄູ່ມືດ້ານວິຊາການ PD1-C
Fieldbus: Modbus RTU
ສໍາລັບການນໍາໃຊ້ກັບ variants ດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້:
PD1-C281S15-E-20-5, PD1-C281S15-E-65-5, PD1-C281S15-E-OF-5, PD1-C281L15E-20-5, PD1-C281L15-E-65-5, PD1-C281L15-E-OF-5

ໃຊ້ໄດ້ກັບລຸ້ນເຟີມແວ FIR-v2425 ແລະຕັ້ງແຕ່ລຸ້ນຮາດແວ W002

ສະບັບຄູ່ມືດ້ານວິຊາການ: 1.1.0

ແນະນຳ

1 ບົດແນະນຳ
PD1-C ແມ່ນມໍເຕີ stepper ທີ່ມີຕົວຄວບຄຸມປະສົມປະສານ. ຕົວເຂົ້າລະຫັດຢ່າງແທ້ຈິງທີ່ປະສົມປະສານເຮັດໃຫ້ການດໍາເນີນການທັນທີທີ່ເປັນໄປໄດ້ໃນໂຫມດ loop ປິດໂດຍບໍ່ມີການຢູ່ເຮືອນ. ຄູ່​ມື​ນີ້​ອະ​ທິ​ບາຍ​ຫນ້າ​ທີ່​ຂອງ​ຕົວ​ຄວບ​ຄຸມ​ແລະ​ຮູບ​ແບບ​ການ​ປະ​ຕິ​ບັດ​ທີ່​ມີ​ຢູ່​. ມັນຍັງສະແດງໃຫ້ເຫັນວິທີທີ່ທ່ານສາມາດແກ້ໄຂແລະດໍາເນີນໂຄງການຕົວຄວບຄຸມໂດຍຜ່ານການໂຕ້ຕອບການສື່ສານ. ທ່ານສາມາດຊອກຫາຂໍ້ມູນເພີ່ມເຕີມກ່ຽວກັບຜະລິດຕະພັນໃນ us.nanotec.com.
1.1 ຂໍ້ມູນເວີຊັນ

ສະບັບຄູ່ມື

ວັນທີ

ການປ່ຽນແປງ

1.0.0 1.0.1 1.0.2 1.1.0

10/2023 11/2023 12/2023 07/2024

ສະບັບດັດແກ້ເລັກນ້ອຍ ການຈັດວາງ PIN ສໍາລັບຕົວແປ IP65 ຖືກແກ້ໄຂແລ້ວ. ເຟີມແວໃໝ່: ບໍ່ຮອງຮັບໂໝດຄວາມໄວຊ້າ.

ການແກ້ໄຂເລັກນ້ອຍ.

ຮຸ່ນ Firmware
B1048823 B1048823 B1048823 FIR-v2425

ລຸ້ນຮາດແວ
W002 W002 W002 W002

1.2 ລິຂະສິດ, ເຄື່ອງຫມາຍແລະການຕິດຕໍ່
© 2013 2023 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. ສະຫງວນລິຂະສິດທັງໝົດ.

Nanotec Electronic GmbH & Co KG Kapellenstraße 6 85622 Feldkirchen Germany ໂທລະສັບ: +49 89 900 686-0 Fax: +49 (89) 900 686-50
us.nanotec.com
1.3 ຈຸດປະສົງການນໍາໃຊ້
ມໍເຕີ PD1-C ທີ່ມີຕົວຄວບຄຸມປະສົມປະສານແມ່ນໃຊ້ເປັນອົງປະກອບຂອງລະບົບຂັບໃນຂອບເຂດຂອງການນໍາໃຊ້ອຸດສາຫະກໍາ. ນໍາໃຊ້ຜະລິດຕະພັນຕາມຈຸດປະສົງພາຍໃນຂອບເຂດຈໍາກັດທີ່ກໍານົດໄວ້ໃນຂໍ້ມູນດ້ານວິຊາການ (ໂດຍສະເພາະ, ເບິ່ງ ) ແລະເງື່ອນໄຂສິ່ງແວດລ້ອມທີ່ໄດ້ຮັບການອະນຸມັດ. ພາຍໃຕ້ກໍລະນີໃດກໍ່ຕາມ, ຜະລິດຕະພັນ Nanotec ອາດຈະຖືກລວມເຂົ້າເປັນອົງປະກອບຄວາມປອດໄພໃນຜະລິດຕະພັນຫຼືລະບົບ. ຜະລິດຕະພັນທັງໝົດທີ່ມີສ່ວນປະກອບທີ່ຜະລິດໂດຍ Nanotec ຈະຕ້ອງ, ເມື່ອສົ່ງໃຫ້ຜູ້ໃຊ້ສຸດທ້າຍ, ຈະຖືກສະໜອງໃຫ້ດ້ວຍແຈ້ງການເຕືອນທີ່ສອດຄ້ອງກັນ ລວມທັງຄໍາແນະນໍາສໍາລັບການນໍາໃຊ້ທີ່ປອດໄພ ແລະ ການດໍາເນີນງານທີ່ປອດໄພ. ແຈ້ງການເຕືອນທັງໝົດທີ່ສະໜອງໃຫ້ໂດຍ Nanotec ຈະຕ້ອງຖືກສົ່ງຕໍ່ໂດຍກົງຫາຜູ້ໃຊ້ສຸດທ້າຍ.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

9

1 ບົດແນະນຳ

1.4 ກຸ່ມເປົ້າໝາຍ ແລະ ຄຸນສົມບັດ
ຜະລິດຕະພັນແລະເອກະສານນີ້ແມ່ນມຸ້ງໄປຫາພະນັກງານຜູ້ຊ່ຽວຊານທີ່ໄດ້ຮັບການຝຶກອົບຮົມດ້ານວິຊາການເຊັ່ນ: ວິສະວະກອນພັດທະນາ, ວິສະວະກອນໂຮງງານ, ວິສະວະກອນຕິດຕັ້ງ / ພະນັກງານບໍລິການ, ວິສະວະກອນຄໍາຮ້ອງສະຫມັກພຽງແຕ່ຜູ້ຊ່ຽວຊານສາມາດຕິດຕັ້ງ, ດໍາເນີນໂຄງການແລະຄະນະກໍາມະການຜະລິດຕະພັນ. ພະນັກງານຜູ້ຊ່ຽວຊານແມ່ນຜູ້ທີ່ມີການຝຶກອົບຮົມທີ່ເຫມາະສົມແລະປະສົບການໃນການເຮັດວຽກກັບມໍເຕີແລະຕົວຄວບຄຸມຂອງພວກເຂົາ, ມີຄວາມຄຸ້ນເຄີຍກັບແລະເຂົ້າໃຈເນື້ອໃນຂອງຄູ່ມືດ້ານວິຊາການນີ້, ຮູ້ຈັກກົດລະບຽບທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ.
1.5 ການຮັບປະກັນແລະການປະຕິເສດຄວາມຮັບຜິດຊອບ
Nanotec ຈະບໍ່ຮັບຜິດຊອບຕໍ່ຄວາມເສຍຫາຍ ແລະ ການເຮັດວຽກຜິດປົກກະຕິທີ່ເກີດຈາກຄວາມຜິດພາດໃນການຕິດຕັ້ງ, ຄວາມລົ້ມເຫຼວໃນການຕິດຕາມເອກະສານນີ້ ຫຼື ການສ້ອມແປງທີ່ບໍ່ເໝາະສົມ. ວິສະວະກອນໂຮງງານ, ບໍລິສັດປະຕິບັດງານແລະຜູ້ໃຊ້ຈະຕ້ອງຮັບຜິດຊອບສໍາລັບການຄັດເລືອກ, ການດໍາເນີນງານແລະການນໍາໃຊ້ຜະລິດຕະພັນຂອງພວກເຮົາ. Nanotec ຈະບໍ່ຮັບຜິດຊອບສໍາລັບການລວມຕົວຂອງຜະລິດຕະພັນໃນລະບົບສຸດທ້າຍ. ຂໍ້ກໍານົດແລະເງື່ອນໄຂທົ່ວໄປທີ່ລະບຸໄວ້ໃນ www.nanotec.de ຈະນໍາໃຊ້. ຫມາຍ​ເຫດ​: ການ​ປ່ຽນ​ແປງ / ການ​ດັດ​ແກ້​ຂອງ​ຜະ​ລິດ​ຕະ​ພັນ​ແມ່ນ​ຫ້າມ​.
1.6 ຄໍາແນະນໍາຂອງ EU ສໍາລັບຄວາມປອດໄພຂອງຜະລິດຕະພັນ
ຄໍາສັ່ງຂອງ EU ຕໍ່ໄປນີ້ໄດ້ຖືກສັງເກດເຫັນ: ຄໍາສັ່ງ RoHS (2011/65/EU, 2015/863/EU) ຄໍາສັ່ງ EMC (2014/30/EU)
ແຈ້ງການ
ສໍາລັບຕົວແປຂອງຜະລິດຕະພັນທີ່ບໍ່ມີທີ່ຢູ່ອາໄສປິດ (PD1-C…-…-OF-…), ບໍ່ມີການທົດສອບ EMC. ດໍາເນີນການປະເມີນຄວາມສ່ຽງສໍາລັບເຄື່ອງຈັກ / ລະບົບທັງຫມົດເພື່ອກໍານົດຄວາມສ່ຽງທີ່ເປັນໄປໄດ້ຍ້ອນການແຊກແຊງໄຟຟ້າແລະເລີ່ມຕົ້ນມາດຕະການປ້ອງກັນທີ່ເຫມາະສົມຖ້າຈໍາເປັນ.

1.7 ລະບຽບການອື່ນໆທີ່ນຳໃຊ້
ນອກ​ເໜືອ​ໄປ​ຈາກ​ຄູ່​ມື​ດ້ານ​ວິຊາ​ການ​ສະບັບ​ນີ້​ຍັງ​ຕ້ອງ​ໄດ້​ປະຕິບັດ​ລະບຽບ​ການ​ດັ່ງ​ນີ້: ລະບຽບ​ການ​ປ້ອງ​ກັນ​ອຸບັດ​ຕິ​ເຫດ ລະບຽບ​ການ​ທ້ອງ​ຖິ່ນ​ກ່ຽວ​ກັບ​ຄວາມ​ປອດ​ໄພ​ດ້ານ​ອາຊີບ.
1.8 ໄອຄອນທີ່ໃຊ້ແລ້ວ
ແຈ້ງການທັງໝົດແມ່ນຢູ່ໃນຮູບແບບດຽວກັນ. ລະດັບອັນຕະລາຍແມ່ນແບ່ງອອກເປັນປະເພດຕໍ່ໄປນີ້.

ລະວັງ!

!

ແຈ້ງການ CAUTION ຊີ້ບອກເຖິງສະຖານະການທີ່ອາດຈະເປັນອັນຕະລາຍ. ການບໍ່ປະຕິບັດຕາມແຈ້ງການອາດຈະເຮັດໃຫ້ການບາດເຈັບທີ່ຮຸນແຮງປານກາງ.

ອະທິບາຍວິທີທີ່ທ່ານສາມາດຫຼີກເວັ້ນສະຖານະການອັນຕະລາຍ.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

10

1 ບົດແນະນຳ
ແຈ້ງ ການ ຊີ້ ບອກ ເຖິງ ການ ດໍາ ເນີນ ງານ ທີ່ ເປັນ ໄປ ໄດ້ ທີ່ ບໍ່ ຖືກ ຕ້ອງ ຂອງ ຜະ ລິດ ຕະ ພັນ. ການບໍ່ປະຕິບັດຕາມແຈ້ງການອາດຈະເຮັດໃຫ້ເກີດຄວາມເສຍຫາຍຕໍ່ຜະລິດຕະພັນນີ້ຫຼືອື່ນໆ. ອະທິບາຍວິທີທີ່ທ່ານສາມາດຫຼີກເວັ້ນການປະຕິບັດທີ່ບໍ່ຖືກຕ້ອງ.
TIP ສະແດງຄໍາແນະນໍາສໍາລັບຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຫຼືຫນ້າວຽກ.
1.9 ການເນັ້ນໃສ່ຂໍ້ຄວາມ
ສົນທິສັນຍາຕໍ່ໄປນີ້ຖືກໃຊ້ໃນເອກະສານ: ຂໍ້ຄວາມທີ່ຂີດກ້ອງຊີ້ໃຫ້ເຫັນເຖິງການອ້າງອີງຂ້າມແລະ hyperlinks: bits ຕໍ່ໄປນີ້ໃນ object 6041h (statusword) ມີຫນ້າທີ່ພິເສດ: ບັນຊີລາຍຊື່ຂອງການໂທລະບົບທີ່ມີຢູ່ສາມາດພົບໄດ້ໃນບົດຫນ້າທີ່ NanoJ ໃນໂຄງການ NanoJ. ຂໍ້​ຄວາມ​ທີ່​ຕັ້ງ​ຢູ່​ໃນ​ຕົວ​ອຽງ​ເຄື່ອງ​ຫມາຍ​ທີ່​ມີ​ຊື່​ວັດ​ຖຸ​: ອ່ານ​ຄູ່​ມື​ການ​ຕິດ​ຕັ້ງ​. ໃຊ້ຊອບແວ Plug & Drive Studio ເພື່ອເຮັດການຕັ້ງຄ່າອັດຕະໂນມັດ. ສໍາລັບຊອບແວ: ທ່ານສາມາດຊອກຫາຂໍ້ມູນທີ່ສອດຄ້ອງກັນໄດ້ໃນແຖບປະຕິບັດງານ. ສຳລັບຮາດແວ: ໃຊ້ປຸ່ມເປີດ/ປິດ ເພື່ອເປີດອຸປະກອນ. ຂໍ້​ຄວາມ​ທີ່​ຕັ້ງ​ຢູ່​ໃນ Courier ຫມາຍ​ພາກ​ສ່ວນ​ລະ​ຫັດ​ຫຼື​ຄໍາ​ສັ່ງ​ການ​ດໍາ​ເນີນ​ໂຄງ​ການ​: ເສັ້ນ​ທີ່​ມີ od_write(0x6040, 0x00, 5 ); ຄໍາສັ່ງບໍ່ມີຜົນ. ຂໍ້ຄວາມ NMT ແມ່ນໂຄງສ້າງດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້: 000 | 81 2A ຂໍ້ຄວາມໃນ “ເຄື່ອງໝາຍວົງຢືມ” ໝາຍເຖິງການປ້ອນຂໍ້ມູນຂອງຜູ້ໃຊ້: ເລີ່ມໂປຣແກມ NanoJ ໂດຍການຂຽນ object 2300h, bit 0 = “1”. ຖ້າຕ້ອງການແຮງບິດຖືຢູ່ໃນສະຖານະນີ້, ຄ່າ “1” ຈະຕ້ອງຂຽນໃນ 3212h: 01h.
1.10 ຄ່າຕົວເລກ
ໂດຍທົ່ວໄປແລ້ວ ຄ່າຕົວເລກແມ່ນລະບຸໄວ້ໃນເຄື່ອງໝາຍເລກທົດສະນິຍົມ. ການ​ນໍາ​ໃຊ້​ຂອງ​ເລກ​ຖານ​ສິບ​ຫົກ​ແມ່ນ​ຊີ້​ໃຫ້​ເຫັນ​ໂດຍ subscript h ຢູ່​ທ້າຍ​ຂອງ​ຕົວ​ເລກ​ໄດ້​. ວັດຖຸໃນວັດຈະນານຸກົມວັດຖຸຖືກຂຽນດ້ວຍດັດຊະນີ ແລະດັດຊະນີຍ່ອຍດັ່ງນີ້: : ທັງດັດຊະນີເຊັ່ນດຽວກັນກັບດັດຊະນີຍ່ອຍແມ່ນໄດ້ລະບຸໄວ້ໃນຕົວເລກເລກຖານສິບຫົກ. ຖ້າບໍ່ມີດັດຊະນີຍ່ອຍຢູ່ໃນລາຍຊື່, ດັດຊະນີຍ່ອຍແມ່ນ 00h. ຕົວຢ່າງample: ດັດຊະນີຍ່ອຍ 5 ຂອງວັດຖຸ 1003h ຖືກແກ້ໄຂດ້ວຍ 1003h: 05h, ດັດຊະນີຍ່ອຍ 00 ຂອງວັດຖຸ 6040h ກັບ 6040h.
1.11 ບິດ
ຕົວເລກຂອງແຕ່ລະບິດໃນວັດຖຸສະເຫມີເລີ່ມຕົ້ນດ້ວຍ LSB (ເລກບິດ 0). ເບິ່ງຮູບຕໍ່ໄປນີ້, ເຊິ່ງໃຊ້ປະເພດຂໍ້ມູນ UNSIGNED8 ເປັນ exampເລ.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

11

1 ບົດແນະນຳ
1.12 ທິດທາງການນັບ (ລູກສອນ)
ໃນຕົວເລກ, ທິດທາງການນັບແມ່ນສະເຫມີໃນທິດທາງຂອງລູກສອນ. ວັດຖຸ 60C5h ແລະ 60C6h ອະທິບາຍເປັນຕົວຢ່າງamples ໃນຮູບຕໍ່ໄປນີ້ແມ່ນທັງສອງລະບຸວ່າເປັນບວກ.
ສູງສຸດ. ຄວາມເລັ່ງ (60C5h)
t
ສູງສຸດ. ການຊ້າລົງ (60C6h)

ການເລັ່ງ

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

12

ແຈ້ງ​ການ​ຄວາມ​ປອດ​ໄພ​ແລະ​ການ​ເຕືອນ​ໄພ​

2 ແຈ້ງ​ການ​ຄວາມ​ປອດ​ໄພ​ແລະ​ການ​ເຕືອນ​ໄພ​

ລະວັງ!

ສ່ຽງໄຟໄໝ້ຈາກໜ້າຮ້ອນ!

ມໍເຕີສາມາດຮ້ອນຫຼາຍໃນລະຫວ່າງການປະຕິບັດງານ. ຖ້າຖືກແຕະ, ນີ້ສາມາດເຮັດໃຫ້ເກີດບາດແຜ.

!

ໃນລະຫວ່າງການນໍາໃຊ້, ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າເງື່ອນໄຂສະພາບແວດລ້ອມແລະການດໍາເນີນງານນັ້ນ

ເກີດຂຶ້ນພາຍໃນຂອບເຂດກໍານົດໂດຍຂໍ້ມູນດ້ານວິຊາການ.

ຕິດຕັ້ງມໍເຕີໃນລັກສະນະທີ່ລະບາຍຄວາມຮ້ອນແລະຄວາມເຢັນແບບ passive ເປັນໄປໄດ້.

ຫຼັງຈາກປິດແລ້ວ, ລໍຖ້າຈົນກ່ວາອົງປະກອບທັງຫມົດເຢັນກ່ອນທີ່ທ່ານຈະແຕະໃສ່ພວກມັນ.

ແຈ້ງການ
ຄວາມເສຍຫາຍຕໍ່ຜູ້ຄວບຄຸມ! ການປ່ຽນສາຍໄຟໃນລະຫວ່າງການປະຕິບັດງານອາດຈະເຮັດໃຫ້ເຄື່ອງຄວບຄຸມເສຍຫາຍ. ພຽງແຕ່ປ່ຽນສາຍໄຟຢູ່ໃນສະຖານະ de-energized. ຫຼັງຈາກປິດແລ້ວ, ລໍຖ້າຈົນກ່ວາຕົວເກັບປະຈຸໄດ້ໄຫຼອອກ.

ແຈ້ງການ
ຄວາມເສຍຫາຍຕໍ່ຕົວຄວບຄຸມເນື່ອງຈາກຄວາມຕື່ນເຕັ້ນ voltage ຂອງມໍເຕີ! ສະບັບtage ສູງສຸດໃນລະຫວ່າງການປະຕິບັດງານອາດຈະທໍາລາຍຕົວຄວບຄຸມ. ຕິດຕັ້ງວົງຈອນທີ່ເຫມາະສົມ (ຕົວຢ່າງ, capacitor ສາກໄຟ) ທີ່ຫຼຸດຜ່ອນ voltage ສູງສຸດ.

ແຈ້ງການ
ຄວາມເສຍຫາຍຕໍ່ເຄື່ອງເອເລັກໂທຣນິກຜ່ານການຈັດການອົງປະກອບທີ່ອ່ອນໄຫວ ESD ທີ່ບໍ່ຖືກຕ້ອງ! ອຸປະກອນປະກອບດ້ວຍອົງປະກອບທີ່ມີຄວາມອ່ອນໄຫວຕໍ່ການໄຫຼ electrostatic. ການຈັດການທີ່ບໍ່ຖືກຕ້ອງສາມາດເຮັດໃຫ້ອຸປະກອນເສຍຫາຍ. ສັງເກດເບິ່ງຫຼັກການພື້ນຖານຂອງການປ້ອງກັນ ESD ເມື່ອຈັບອຸປະກອນ.

ແຈ້ງເຕືອນຄວາມເສຍຫາຍຕໍ່ອຸປະກອນເອເລັກໂຕຣນິກຖ້າຫາກວ່າການສະຫນອງ voltage ແມ່ນເຊື່ອມຕໍ່ກັບ polarity ປີ້ນກັບກັນ! ຕິດຕັ້ງອຸປະກອນປ້ອງກັນສາຍ (ຟິວ) ໃນສາຍສະຫນອງ.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

13

3 ລາຍລະອຽດດ້ານວິຊາການແລະການມອບຫມາຍ pin

3 ລາຍລະອຽດດ້ານວິຊາການແລະການມອບຫມາຍ pin

3.1 ເງື່ອນໄຂສິ່ງແວດລ້ອມ

ຫ້ອງຮຽນປ້ອງກັນ

ສະພາບສິ່ງແວດລ້ອມ

ອຸນຫະພູມອາກາດລ້ອມຮອບ (ການດໍາເນີນງານ) ອຸນຫະພູມອາກາດລ້ອມຮອບ (ການເກັບຮັກສາແລະການຂົນສົ່ງ) ຄວາມຊຸ່ມຊື່ນພີ່ນ້ອງ (ການດໍາເນີນງານ), ຄວາມຊຸ່ມຊື່ນທີ່ບໍ່ condensing (ການເກັບຮັກສາແລະການຂົນສົ່ງ), ບໍ່ condensing ຄວາມຊຸ່ມຊື່ນຢ່າງແທ້ຈິງ (ການເກັບຮັກສາແລະການຂົນສົ່ງ), ບໍ່ condensing Max. ລະດັບຄວາມສູງຂອງສະຖານທີ່ສູງກວ່າລະດັບນ້ໍາທະເລ (ໂດຍບໍ່ມີການຫຼຸດລົງໃນການປະຕິບັດໃນການດໍາເນີນງານ) Max. ລະດັບຄວາມສູງຂອງສະຖານທີ່ສູງກວ່າລະດັບນ້ໍາທະເລ (ການເກັບຮັກສາແລະການຂົນສົ່ງ)

3.2 ຮູບແຕ້ມຂະໜາດ
PD1-C281S15-E-OF-…

ມູນຄ່າ
PD1-C…-…-OF-…: ບໍ່ມີການປົກປ້ອງ IP
PD1-C…-…-20-…: IP20
PD1-C…-…-65-…: IP65 (ຍົກເວັ້ນ shaft output)
-10 … +40°C -25 … +85°C 0 … 85% 0 … 85% 30g/m3 1500m
3000ມ

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

14

3 ລາຍລະອຽດທາງເທັກນິກ ແລະ ການມອບໝາຍ PIN PD1-C281S15-E-20-…
PD1-C281S15-E-65-…
PD1-C281L15-E-OF-…

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

15

3 ລາຍລະອຽດທາງເທັກນິກ ແລະ ການມອບໝາຍ PIN PD1-C281L15-E-20-…

PD1-C281L15-E-65-…

3.3 ຄຸນສົມບັດໄຟຟ້າ ແລະຂໍ້ມູນດ້ານວິຊາການ

ການດໍາເນີນງານຂອງຊັບສິນ voltage ປະເມີນຈຸດສູງສຸດໃນປະຈຸບັນ
ຮູບແບບການເຮັດວຽກ

ລາຍລະອຽດ / ມູນຄ່າ
12 V DC ກັບ 30 V DC
1.5 Arms 3Arms ສໍາລັບສູງສຸດ. 3 ວິນາທີ
ຫມາຍເຫດ: ເພື່ອຫຼີກເວັ້ນການ voltage ຫຼຸດລົງໃນຈຸດສູງສຸດຂອງປະຈຸບັນທີ່ຈະເຮັດໃຫ້ເກີດ under-voltage error at voltages ໃກ້ຂອບເຂດຈໍາກັດຕ່ໍາ (ຕ່ໍາກວ່າ 15 V), ເຊື່ອມຕໍ່ capacitor ຢ່າງຫນ້ອຍ 4700 µF / 50 V (ປະມານ 1000 µF ຕໍ່. ampere motor current) ຂະຫນານກັບການສະຫນອງ.
ໂປຣfile ໂໝດຕຳແໜ່ງ, Profile ໂໝດຄວາມໄວ, Profile ໂຫມດແຮງບິດ, ໂໝດຄວາມໄວ, ໂໝດໂຮມ, ໂໝດການຈັດວາງແບບຂັດກັນ, ໂໝດຕຳແໜ່ງການຊິງຄ໌ຄິກ, ໂໝດຄວາມໄວການຊິງຄ໌ຄິກ, ໂໝດແຮງບິດຊິ້ງຊິ້ງ, ໂໝດທິດທາງໂມງ (ບໍ່ສາມາດໃຊ້ໄດ້ກັບຕົວແປ IP65)

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

16

ລາຍລະອຽດດ້ານວິຊາການແລະການມອບຫມາຍ pin

Property ກໍານົດຄ່າການຕັ້ງຄ່າ / programming Interfaces Inputs
ຜົນໄດ້ຮັບ
ວົງຈອນປ້ອງກັນ

ລາຍລະອຽດ / ມູນຄ່າ
ທິດທາງໂມງ, ການປຽບທຽບ, ໂຄງການ NanoJ
RS-485 (Modbus RTU)
PD1-C…-…-OF-…: 3 ດິຈິຕອລ (5/24 V ປ່ຽນໄດ້), 1 ອະນາລັອກ (ຄວາມລະອຽດ 12 ບິດ, 0 – 24 V, ຍັງສາມາດອ່ານອອກເປັນອິນພຸດດິຈິຕອລທີສີ່)
PD1-C…-…-20-…: 3 ດິຈິຕອລ (5/24 V ປ່ຽນໄດ້), 1 ອະນາລັອກ (ຄວາມລະອຽດ 12-ບິດ, 0 – 24 V, ຍັງສາມາດອ່ານອອກເປັນການປ້ອນຂໍ້ມູນດິຈິຕອນທີສີ່)
PD1-C…-…-65-…: 1 ດິຈິຕອລ (ປ່ຽນໄດ້ 5/24 V)
PD1-C…-…-OF-…: 2 ດິຈິຕອນ, push-pull (5/UB V switchable) PD1-C…-…-20-…: 2 digital, push-pull (5/UB V switchable) PD1-C…-…-65-…: 1 digital, push-pull (5/UB V switchable)
Overvoltage ແລະ undervoltage ການປົກປ້ອງ
ການ​ປ້ອງ​ກັນ​ອຸນ​ຫະ​ພູມ​ຫຼາຍ​ເກີນ​ໄປ (> 80 °​ອົງ​ສາ​ຊັງ​ຕີ​ແມັດ​ໃນ​ກະ​ດານ​ໄຟ​)
ການ​ປ້ອງ​ກັນ​ການ​ປີ້ນ​ກັບ​ຂົ້ວ​ໂລກ​: ໃນ​ກໍ​ລະ​ນີ​ຂອງ​ການ​ປີ້ນ​ກັບ polarity​, shortcircuit ຈະ​ເກີດ​ຂຶ້ນ​ລະ​ຫວ່າງ​ການ​ສະ​ຫນອງ voltage ແລະ GND ຜ່ານ diode ພະລັງງານ; ດັ່ງນັ້ນອຸປະກອນປ້ອງກັນສາຍ (ຟິວ) ແມ່ນມີຄວາມຈໍາເປັນໃນສາຍການສະຫນອງ. ຄ່າຂອງຟິວແມ່ນຂຶ້ນກັບແອັບພລິເຄຊັນ ແລະຕ້ອງມີຂະໜາດ
ຫຼາຍກ່ວາການບໍລິໂພກໃນປະຈຸບັນສູງສຸດຂອງຕົວຄວບຄຸມ, ຫນ້ອຍກວ່າກະແສໄຟຟ້າສູງສຸດຂອງ voltage ການສະຫນອງ. ຖ້າຄ່າ fuse ແມ່ນໃກ້ຊິດກັບການບໍລິໂພກໃນປະຈຸບັນສູງສຸດຂອງຕົວຄວບຄຸມ, ຄວນໃຊ້ຄຸນລັກສະນະ tripping ປານກາງ / ຊ້າ.

3.4 ການປ້ອງກັນອຸນຫະພູມເກີນ
ສູງກວ່າອຸນຫະພູມປະມານ. 80 °C ຢູ່ໃນກະດານໄຟຟ້າ, ສ່ວນພະລັງງານຂອງຕົວຄວບຄຸມຈະປິດແລະບິດຄວາມຜິດພາດ (ເບິ່ງວັດຖຸ 1001h ແລະ 1003h). ຫຼັງຈາກເຮັດໃຫ້ເຢັນລົງແລະຢືນຢັນຄວາມຜິດພາດ (ເບິ່ງຕາຕະລາງສໍາລັບຄໍາຄວບຄຸມ, "ການປັບຄວາມຜິດ"), ຕົວຄວບຄຸມອີກເທື່ອຫນຶ່ງເຮັດວຽກຕາມປົກກະຕິ.
ການຫຼຸດພະລັງງານທີ່ຂຶ້ນກັບອຸນຫະພູມ ແຜນວາດຕໍ່ໄປນີ້ສະແດງໃຫ້ເຫັນກະແສຕໍ່ເນື່ອງທີ່ອະນຸຍາດເປັນໜ້າທີ່ຂອງອຸນຫະພູມສະພາບແວດລ້ອມ:

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

17

3 ລາຍລະອຽດດ້ານວິຊາການແລະການມອບຫມາຍ pin
1.5 1.3 1 0.7

ປະຈຸບັນ [A]

40

50 60 65

T [° C]

ແຈ້ງການ
ນອກເຫນືອຈາກມໍເຕີ, ພຶດຕິກໍາອຸນຫະພູມທີ່ແນ່ນອນແມ່ນຂຶ້ນກັບການເຊື່ອມຕໍ່ flange ແລະການໂອນຄວາມຮ້ອນຢູ່ທີ່ນັ້ນເຊັ່ນດຽວກັນກັບ convection ໃນຄໍາຮ້ອງສະຫມັກ. ດ້ວຍເຫດຜົນນີ້, Nanotec ແນະນໍາໃຫ້ເຮັດການທົດສອບຄວາມອົດທົນໃນສະພາບແວດລ້ອມຕົວຈິງສໍາລັບຄໍາຮ້ອງສະຫມັກທີ່ລະດັບປະຈຸບັນແລະອຸນຫະພູມສະພາບແວດລ້ອມເຮັດໃຫ້ເກີດບັນຫາ.
ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າການລະບາຍຄວາມຮ້ອນຜ່ານຫນ້າດິນແລະການລະບາຍຄວາມຮ້ອນແບບ passive ຫຼືການລະບາຍອາກາດທີ່ມີການເຄື່ອນໄຫວແມ່ນເປັນໄປໄດ້, ດັ່ງນັ້ນອຸນຫະພູມອາກາດລ້ອມຮອບສູງສຸດຈະຢູ່ໃນຂອບເຂດຈໍາກັດ.

3.5 ການມອບໝາຍ Pin
ແຈ້ງເຕືອນທຸກ pins ທີ່ມີ GND ກໍານົດແມ່ນເຊື່ອມຕໍ່ພາຍໃນ.

3.5.1 ການເຊື່ອມຕໍ່
PD1-…-OF-… ປະເພດ: Molex 52991-0308 Pins 1 ແລະ 2 ແມ່ນຫມາຍໃນຮູບດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

18

3 ລາຍລະອຽດດ້ານວິຊາການແລະການມອບຫມາຍ pin

2

1

ປັກໝຸດ
2. 4, 6, GND 8, 10 1. 3, 5, +UB 7, 9

ຟັງຊັນ

ໝາຍເຫດ
12-30 V DC ຫມາຍເຫດ: ທ່ານຕ້ອງເຊື່ອມຕໍ່ທັງຫມົດ 5 pins ກັບການສະຫນອງ voltage.

11

ປ້ອນດິຈິຕອລ 1

5/24 V ປ່ຽນໄດ້ດ້ວຍ 323Ah, ສູງສຸດທີ່ເຄຍ. 1 MHz, ການປ້ອນຂໍ້ມູນໂມງໃນໂໝດທິດທາງໂມງ

12

ປ້ອນດິຈິຕອລ 2

5/24 V ປ່ຽນໄດ້ດ້ວຍ 323Ah, ສູງສຸດທີ່ເຄຍ. 1 MHz, ການປ້ອນຂໍ້ມູນທິດທາງໃນໂໝດທິດທາງໂມງ

13

ປ້ອນດິຈິຕອລ 3

5/24 V switchable ກັບ 323Ah

14

ການປ້ອນຂໍ້ມູນແບບອະນາລັອກ / ດິຈິຕອລ 4 12 bit, 0-30 V

15

ຜົນຜະລິດດີຈີຕອນ 1

16

RS485+

Push-pull, 5/+UB V ປ່ຽນໄດ້ດ້ວຍ 323Ah, ສູງສຸດ. 50 mA

17

ຜົນຜະລິດດີຈີຕອນ 2

18

RS485-

Push-pull, 5/+UB V ປ່ຽນໄດ້ດ້ວຍ 323Ah, ສູງສຸດ. 50 mA

19

ສະຫງວນ

ບໍ່ເຊື່ອມຕໍ່

20

ສະຫງວນ

ບໍ່ເຊື່ອມຕໍ່

21

ສະຫງວນ

ບໍ່ເຊື່ອມຕໍ່

22

ສະຫງວນ

ບໍ່ເຊື່ອມຕໍ່

23

ສະຫງວນ

ບໍ່ເຊື່ອມຕໍ່

24

ສະຫງວນ

ບໍ່ເຊື່ອມຕໍ່

25

ສະຫງວນ

ບໍ່ເຊື່ອມຕໍ່

26

USER_SPI_NSS

Chip ເລືອກ pin ຂອງການໂຕ້ຕອບ Generic SPI

27

USER_SPI_MISO

MISO PIN ຂອງອິນເຕີເຟດ Generic SPI

28

USER_SPI_SCK

ເຂັມໂມງຂອງອິນເຕີເຟດ Generic SPI

29

USER_SPI_MOSI

PIN MOSI ຂອງສ່ວນຕິດຕໍ່ຜູ້ໃຊ້ທົ່ວໄປ SPI

30

+3.3V

ຜົນຜະລິດ voltage, ສູງສຸດທີ່ເຄຍ. 100 mA

PD1-…-20-… ປະເພດ: Molex 87437-1273

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

19

3 ລາຍລະອຽດທາງເທັກນິກ ແລະ ການກຳນົດ PIN ໃນຮູບຕໍ່ໄປນີ້, ປັກໝຸດ 1 ຖືກໝາຍໄວ້.
1

Pin 1 2 3
4
5 6 7 8 9 10 11 12.

ຟັງຊັນ

ໝາຍເຫດ

Digital output 1 Digital output 2 Digital input 1

Push-pull, 5/+UB V ປ່ຽນໄດ້ດ້ວຍ 323Ah, ສູງສຸດ. 50 mA
Push-pull, 5/+UB V ປ່ຽນໄດ້ດ້ວຍ 323Ah, ສູງສຸດ. 50 mA
5/24 V ປ່ຽນໄດ້ດ້ວຍ 323Ah, ສູງສຸດທີ່ເຄຍ. 1 MHz, ການປ້ອນຂໍ້ມູນໂມງໃນໂໝດທິດທາງໂມງ

ປ້ອນດິຈິຕອລ 2

5/24 V ປ່ຽນໄດ້ດ້ວຍ 323Ah, ສູງສຸດທີ່ເຄຍ. 1 MHz, ການປ້ອນຂໍ້ມູນທິດທາງໃນໂໝດທິດທາງໂມງ

ປ້ອນດິຈິຕອລ 3

5/24 V switchable ກັບ 323Ah

ການປ້ອນຂໍ້ມູນແບບອະນາລັອກ / ດິຈິຕອລ 4 12 bit, 0-30 V

RS485+

RS485-

ສະຫງວນ

ບໍ່ເຊື່ອມຕໍ່

ສະຫງວນ

ບໍ່ເຊື່ອມຕໍ່

+UB

12-30 V ຊິງຕັນດີຊີ

GND

PD1-…-65-… ປະເພດ: M12, 8-pin, Y4-coded, ເພດຊາຍ ຕົວເລກ pin ແມ່ນຫມາຍຢູ່ໃນຮູບດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

20

3 ລາຍລະອຽດດ້ານວິຊາການແລະການມອບຫມາຍ pin

4 5
6 7

3 2 1
8

ປັກໝຸດ
1 2 3 4 5 6 7 8.

ຟັງຊັນ
RS485+ RS485RS485+ RS485Digital input 1 Digital output 1 +UB GND

ໝາຍເຫດ
RS485+ IN RS485- IN RS485+ OUT RS485- OUT 5/24 V switchable with 323Ah Push-pull, 5/+UB V switchable with 323Ah, ສູງສຸດ. 50 mA 12-30 V DC

ເກນການສະຫຼັບ ເກນການສະຫຼັບຕໍ່ໄປນີ້ນຳໃຊ້ສຳລັບອິນພຸດດິຈິຕອລ ແລະອິນພຸດອະນາລັອກ (ຖ້າມີ):

ສູງສຸດ. ສະບັບເລກທີtage

ຂະ ໜາດ 5 V 24 V

> 2 V > 15 V

ສະຫຼັບເກນ

On

ປິດ

< 0,8 V < 5 V

ສະບັບທີ 3.5.2tage ແຫຼ່ງ
ການດໍາເນີນງານຫຼືສະຫນອງ voltage ສະຫນອງຫມໍ້ໄຟ, ຫມໍ້ແປງທີ່ມີການແກ້ໄຂແລະການກັ່ນຕອງ, ຫຼືສະຫຼັບການສະຫນອງພະລັງງານ.
ແຈ້ງການ
EMC: ສໍາລັບສາຍການສະຫນອງພະລັງງານ DC ຍາວກວ່າ 30 m ຫຼືໃນເວລາທີ່ການນໍາໃຊ້ມໍເຕີໃນລົດເມ DC, ເພີ່ມເຕີມ, ມາດຕະການສະກັດກັ້ນການແຊກແຊງແລະການປ້ອງກັນແມ່ນມີຄວາມຈໍາເປັນ. ການກັ່ນຕອງ EMI ຈະຖືກໃສ່ເຂົ້າໄປໃນສາຍການສະຫນອງ DC ຢ່າງໃກ້ຊິດເທົ່າທີ່ເປັນໄປໄດ້ກັບເຄື່ອງຄວບຄຸມ / ມໍເຕີ. ຂໍ້​ມູນ​ທີ່​ຍາວ​ນານ​ຫຼື​ສາຍ​ການ​ສະ​ຫນອງ​ແມ່ນ​ຈະ​ໄດ້​ຮັບ​ການ​ສົ່ງ​ຜ່ານ ferrites​.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

21

3 ລາຍລະອຽດດ້ານວິຊາການແລະການມອບຫມາຍ pin
3.5.3 ສະບັບປະຕິບັດການອະນຸຍາດtage
ປະລິມານປະຕິບັດງານສູງສຸດtage ແມ່ນ 30 V. ຖ້າ input voltage ຂອງຕົວຄວບຄຸມເກີນມູນຄ່າທີ່ກໍານົດໄວ້ໃນ 2034h, ມໍເຕີຖືກປິດແລະເກີດຄວາມຜິດພາດ. ປະລິມານການປະຕິບັດຕໍາ່ສຸດທີ່tage ແມ່ນ 12 V DC. ຖ້າ input voltage ຂອງຕົວຄວບຄຸມຫຼຸດລົງຕໍ່າກວ່າມູນຄ່າທີ່ກໍານົດໄວ້ໃນ 2035h, ມໍເຕີຖືກປິດແລະເກີດຄວາມຜິດພາດ. ຕົວເກັບປະຈຸສາກຢ່າງໜ້ອຍ 4700 µF / 50 V (ປະມານ 1000 µF ຕໍ່. ampere rated ປັດຈຸບັນ) ຕ້ອງໄດ້ຮັບການເຊື່ອມຕໍ່ໃນຂະຫນານກັບການສະຫນອງ voltage ເພື່ອຫຼີກເວັ້ນການເກີນການປະຕິບັດການອະນຸຍາດ voltage (ຕົວຢ່າງ, ໃນລະຫວ່າງການຫ້າມລໍ້).
ແຈ້ງ​ການ​ຄວາມ​ເສຍ​ຫາຍ​ກັບ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ແລະ / ຫຼື​ການ​ສະ​ຫນອງ​ພະ​ລັງ​ງານ​ຂອງ​ຕົນ​ເນື່ອງ​ຈາກ​ຄວາມ​ຕື່ນ​ເຕັ້ນ voltage ຂອງມໍເຕີ! ສະບັບtage ສູງສຸດໃນລະຫວ່າງການປະຕິບັດງານອາດຈະທໍາລາຍເຄື່ອງຄວບຄຸມແລະອາດຈະເປັນການສະຫນອງພະລັງງານຂອງມັນ. ຕິດຕັ້ງວົງຈອນທີ່ເຫມາະສົມ (ຕົວຢ່າງ, capacitor ສາກໄຟ) ທີ່ຫຼຸດຜ່ອນ voltage ສູງສຸດ. ໃຊ້ການສະຫນອງພະລັງງານທີ່ມີວົງຈອນປ້ອງກັນເພື່ອປ້ອງກັນ overvoltage.
3.5.4 RS-485 ເສັ້ນ polarization ແລະການຢຸດເຊົາ
ແຈ້ງ ການ ຄວບ ຄຸມ ບໍ່ ໄດ້ ຕິດ ຕັ້ງ Polarization ເສັ້ນ ແລະ ຄາດ ວ່າ ອຸ ປະ ກອນ ຕົ້ນ ສະ ບັບ ຈະ ມີ ຫນຶ່ງ.
ຖ້າອຸປະກອນແມ່ບົດຢູ່ໃນລົດເມບໍ່ມີເສັ້ນ polarization ຂອງຕົວມັນເອງ, ຄູ່ຂອງຕົວຕ້ານທານຕ້ອງຕິດກັບສາຍເຄເບີ້ນທີ່ສົມດູນ RS-485: ຕົວຕ້ານທານດຶງກັບ 5V vol.tage ໃນສາຍ RS-485+ (D1) A pull-down resistor to earth (GND) on the RS-485- (D0) cable ມູນຄ່າຂອງ resistors ເຫຼົ່ານີ້ຕ້ອງຢູ່ລະຫວ່າງ 450 ohm ແລະ 650 ohm. ຕົວຕ້ານທານ 650 ohm ອະນຸຍາດໃຫ້ມີຈໍານວນອຸປະກອນທີ່ສູງຂຶ້ນໃນລົດເມ. ໃນກໍລະນີນີ້, ຕ້ອງຕິດຂັດເສັ້ນ polarization ຢູ່ສະຖານທີ່ສໍາລັບລົດເມ serial ທັງຫມົດ. ໂດຍທົ່ວໄປ, ສະຖານທີ່ນີ້ຄວນຈະຢູ່ໃນອຸປະກອນຫຼັກ ຫຼືການເຊື່ອມຕໍ່ຂອງມັນ. ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ອຸປະກອນອື່ນໆທັງຫມົດບໍ່ຈໍາເປັນຕ້ອງປະຕິບັດເສັ້ນ polarization.
ແຈ້ງການ ທ່ານຕ້ອງປິດເຄືອຂ່າຍດ້ວຍ termination resisotr ຂອງ 150 Ohm ໃນທັງສອງສາຍ..

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

22

3 ລາຍລະອຽດດ້ານວິຊາການແລະການມອບຫມາຍ pin

ການຢຸດເຊົາສາຍ

ອາຈານ ດຣ

RD Slave 1

RD Slave n

D1 D0 ທົ່ວໄປ

5 V ດຶງຂຶ້ນ 650
ການຢຸດເຊົາສາຍ
ດຶງລົງ 650

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

23

ການມອບໝາຍ

4 ການມອບໝາຍ
ອະທິບາຍໃນບົດນີ້ແມ່ນວິທີທີ່ທ່ານສ້າງການສື່ສານກັບຕົວຄວບຄຸມແລະກໍານົດພາລາມິເຕີທີ່ຈໍາເປັນເພື່ອເຮັດໃຫ້ມໍເຕີກຽມພ້ອມສໍາລັບການປະຕິບັດງານ.
ການຄວບຄຸມຍັງສະເຫນີໃຫ້ທ່ານມີຄວາມເປັນໄປໄດ້ໃນການສະຫຼັບໂຫມດຂັບພິເສດເປີດ / ປິດໂດຍຜ່ານວັດຖຸ 4015h. ດັ່ງນັ້ນທ່ານສາມາດຄວບຄຸມມໍເຕີໂດຍກົງຜ່ານວັດສະດຸປ້ອນ (ອິນພຸດອະນາລັອກ/ທິດທາງໂມງ). ເບິ່ງ​ບົດ​ທິ​ບາຍ​ຮູບ​ແບບ​ຂັບ​ພິ​ເສດ (ທິດ​ທາງ​ໂມງ​ແລະ​ຄວາມ​ໄວ​ອະ​ນາ​ລັອກ​) ສໍາ​ລັບ​ລາຍ​ລະ​ອຽດ​.
ສັງເກດບັນທຶກຕໍ່ໄປນີ້:

ລະວັງ!

ການເຄື່ອນຍ້າຍຊິ້ນສ່ວນສາມາດເຮັດໃຫ້ເກີດການບາດເຈັບຂອງມື.

!

ຖ້າທ່ານແຕະສ່ວນທີ່ເຄື່ອນຍ້າຍໃນລະຫວ່າງການແລ່ນ, ການບາດເຈັບຂອງມືອາດຈະເກີດຂື້ນ.

ຢ່າໄປຮອດສໍາລັບການເຄື່ອນຍ້າຍຊິ້ນສ່ວນໃນລະຫວ່າງການປະຕິບັດງານ. ຫຼັງຈາກປິດ, ລໍຖ້າຈົນກ່ວາການເຄື່ອນໄຫວທັງຫມົດ

ໄດ້ສິ້ນສຸດລົງ.

ລະວັງ!

ໃນການດໍາເນີນງານແບບເສລີ, ການເຄື່ອນໄຫວຂອງມໍເຕີແມ່ນບໍ່ສາມາດຄວບຄຸມໄດ້ແລະສາມາດເຮັດໃຫ້ເກີດການບາດເຈັບ.

!

ຖ້າມໍເຕີບໍ່ປອດໄພ, ມັນສາມາດ, ຕົວຢ່າງ, ລົ້ມລົງ. ການບາດເຈັບທີ່ຕີນຫຼືຄວາມເສຍຫາຍຂອງມໍເຕີອາດຈະເກີດຂື້ນ.

ຖ້າ​ຫາກ​ວ່າ​ທ່ານ​ປະ​ຕິ​ບັດ​ງານ​ຂອງ​ມໍ​ເຕີ​ບໍ່​ສະ​ຖານ​ທີ່​, ສັງ​ເກດ​ເບິ່ງ motor ໄດ້​, ປິດ​ທັນ​ທີ​ທັນ​ໃດ​ໃນ​ກໍ​ລະ​ນີ​ທີ່​ເກີດ​ອັນ​ຕະ​ລາຍ​ແລະ​ເຮັດ​ໃຫ້​ແນ່​ໃຈວ່​າ​ມໍ​ເຕີ​ບໍ່​ສາ​ມາດ​ຫຼຸດ​ລົງ​.

ລະວັງ!

ພາກສ່ວນທີ່ເຄື່ອນຍ້າຍສາມາດຈັບຜົມແລະເຄື່ອງນຸ່ງຫົ່ມທີ່ວ່າງ.

!

ໃນລະຫວ່າງການແລ່ນ, ຊິ້ນສ່ວນທີ່ເຄື່ອນຍ້າຍສາມາດຈັບຜົມຫຼືເຄື່ອງນຸ່ງທີ່ວ່າງ, ເຊິ່ງອາດຈະເຮັດໃຫ້ເກີດການບາດເຈັບ.

ຖ້າເຈົ້າມີຜົມຍາວ, ໃຫ້ໃສ່ຕາໜ່າງ ຫຼືໃຊ້ວິທີປ້ອງກັນທີ່ເໝາະສົມອື່ນໆ ເມື່ອຢູ່ໃກ້ກັບພາກສ່ວນທີ່ເຄື່ອນຍ້າຍ. ຢ່າເຮັດວຽກກັບເຄື່ອງນຸ່ງທີ່ວ່າງຫຼືສາຍພັນໃກ້ກັບພາກສ່ວນທີ່ເຄື່ອນຍ້າຍ.

ລະວັງ!

ສ່ຽງໄຟເກີນຄວາມຮ້ອນ ຖ້າຄວາມເຢັນບໍ່ພຽງພໍ!

!

ຖ້າຄວາມເຢັນບໍ່ພຽງພໍຫຼືຖ້າອຸນຫະພູມລ້ອມຮອບສູງເກີນໄປ, ມີຄວາມສ່ຽງຕໍ່ການຮ້ອນເກີນໄປຫຼື

ໄຟ.

ໃນລະຫວ່າງການນໍາໃຊ້, ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າຄວາມເຢັນແລະສະພາບແວດລ້ອມໄດ້ຮັບປະກັນ.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

24

4 ການມອບໝາຍ

ແຈ້ງການ
EMC: ສາຍເຄເບີ້ນທີ່ໃຊ້ໃນປະຈຸບັນໂດຍສະເພາະຢູ່ຮອບສາຍສະໜອງຜະລິດສະລັບແມ່ເຫຼັກໄຟຟ້າ. ເຫຼົ່ານີ້ສາມາດແຊກແຊງກັບມໍເຕີແລະອຸປະກອນອື່ນໆ. ມາດ ຕະ ການ ທີ່ ເຫມາະ ສົມ ອາດ ຈະ ເປັນ: ການ ນໍາ ໃຊ້ ສາຍ ປ້ອງ ກັນ ແລະ ແຜ່ນ ດິນ ໂລກ ສາຍ ປ້ອງ ກັນ ຢູ່ ສົ້ນ ທັງ ສອງ ໃນ ໄລ ຍະ ສັ້ນ. ຮັກສາສາຍໄຟໃຫ້ສັ້ນເທົ່າທີ່ເປັນໄປໄດ້. ໃຊ້ສາຍທີ່ມີແກນເປັນຄູ່ບິດ. ທີ່ຢູ່ອາໃສມໍເຕີ Earth ທີ່ມີພື້ນທີ່ຕິດຕໍ່ຂະຫນາດໃຫຍ່ໃນໄລຍະສັ້ນໆ. ຈັດວາງການສະຫນອງແລະຄວບຄຸມສາຍແຍກຕ່າງຫາກ.

4.1 ການຕັ້ງຄ່າຜ່ານ Modbus RTU
ອະທິບາຍໄວ້ໃນບົດຕໍ່ໄປນີ້ແມ່ນວິທີທີ່ເຈົ້າສາມາດສ້າງການສື່ສານໄດ້. ຕົວຄວບຄຸມຖືກຕັ້ງເປັນ slave address ex works , baud rate 19200 baud, even parity, 1 stop bit. ການປ່ຽນແປງທັງໝົດມີຜົນພຽງແຕ່ຫຼັງຈາກປິດເປີດເຄື່ອງຄວບຄຸມຄືນໃໝ່ເທົ່ານັ້ນ.
4.1.1 ການຕັ້ງຄ່າການສື່ສານ

ການຕັ້ງຄ່າ Slave ທີ່ຢູ່ Baud rate Parity

2028h 202Ah 202Dh

ວັດຖຸ

ຊ່ວງມູນຄ່າ
1 ຫາ 247 7200 ຫາ 256000
ບໍ່ມີ: 0x00 ຄູ່: 0x04 Odd: 0x06

ການຕັ້ງຄ່າໂຮງງານ 5 19200 0x04 (ແມ້ແຕ່)

ຈໍານວນຂອງບິດຂໍ້ມູນແມ່ນສະເຫມີ "8" ຢູ່ທີ່ນີ້. ຈໍາ​ນວນ​ຂອງ stop bits ແມ່ນ​ຂຶ້ນ​ກັບ​ການ​ຕັ້ງ​ຄ່າ parity​:
ບໍ່ມີ parity: 2 stop bits “Even” ຫຼື “odd” parity: 1 stop bits
ອັດຕາ baud ຕໍ່ໄປນີ້ແມ່ນສະຫນັບສະຫນູນ:
7200 9600 14400 19200 38400 56000 57600 115200 128000 256000 .
ທ່ານຕ້ອງບັນທຶກການປ່ຽນແປງໂດຍການຂຽນຄ່າ “65766173h” ໃນວັດຖຸ 1010h:0Bh. ການ​ປ່ຽນ​ແປງ​ບໍ່​ໄດ້​ຮັບ​ການ​ປະ​ຕິ​ບັດ​ຈົນ​ກ​່​ວາ​ຫຼັງ​ຈາກ​ການ​ເລີ່ມ​ຕົ້ນ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ໄດ້​.
4.2 ການຕິດຕັ້ງອັດຕະໂນມັດ
ເພື່ອກໍານົດຕົວກໍານົດການຈໍານວນຫນຶ່ງທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບມໍເຕີແລະເຊັນເຊີທີ່ເຊື່ອມຕໍ່ (ຕົວເຂົ້າລະຫັດ / ເຊັນເຊີ Hall), ທ່ານຕ້ອງດໍາເນີນການຕິດຕັ້ງອັດຕະໂນມັດ.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

25

4 ການມອບໝາຍ

ເຄັດລັບ
ຕາບໃດທີ່ມໍເຕີທີ່ເຊື່ອມຕໍ່ກັບຕົວຄວບຄຸມຫຼືເຊັນເຊີສໍາລັບຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນ (ຕົວເຂົ້າລະຫັດ / ເຊັນເຊີ Hall) ບໍ່ໄດ້ຖືກປ່ຽນແປງ, ການຕິດຕັ້ງອັດຕະໂນມັດຈະຖືກປະຕິບັດພຽງແຕ່ຄັ້ງດຽວໃນລະຫວ່າງການມອບຫມາຍເບື້ອງຕົ້ນ.

ແຈ້ງການ
ໃຫ້ສັງເກດຄວາມຕ້ອງການເບື້ອງຕົ້ນຕໍ່ໄປນີ້ເພື່ອດໍາເນີນການຕິດຕັ້ງອັດຕະໂນມັດ: ມໍເຕີຕ້ອງບໍ່ມີການໂຫຼດ. ມໍເຕີບໍ່ຕ້ອງຖືກແຕະຕ້ອງ. ມໍເຕີຕ້ອງສາມາດຫັນໄປໃນທິດທາງໃດກໍ່ໄດ້. ບໍ່ມີໂປແກມ NanoJ ອາດຈະເຮັດວຽກ (object 2300h: 00h bit 0 = “0”).

ເຄັດລັບ
ການປະຕິບັດການຕິດຕັ້ງອັດຕະໂນມັດຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີພະລັງງານຄອມພິວເຕີຂອງໂປເຊດເຊີຈໍານວນຫຼວງຫຼາຍ. ໃນ​ລະ​ຫວ່າງ​ການ​ຕິດ​ຕັ້ງ​ອັດ​ຕະ​ໂນ​ມັດ​, ນີ້​ອາດ​ຈະ​ສົ່ງ​ຜົນ​ໃຫ້ fieldbuses ບໍ່​ໄດ້​ຖືກ​ດໍາ​ເນີນ​ການ​ໃນ​ລັກ​ສະ​ນະ​ທີ່​ທັນ​ເວ​ລາ​.

4.2.1 ການກໍານົດພາລາມິເຕີ
ການຕັ້ງຄ່າອັດຕະໂນມັດຈະກໍານົດຕົວກໍານົດການຕ່າງໆຂອງມໍເຕີທີ່ເຊື່ອມຕໍ່ແລະເຊັນເຊີໃນປະຈຸບັນໂດຍການທົດສອບຫຼາຍໆຄັ້ງແລະການວັດແທກແລ່ນ. ໃນຂອບເຂດສະເພາະໃດຫນຶ່ງ, ປະເພດແລະຈໍານວນຂອງຕົວກໍານົດການແມ່ນຂຶ້ນກັບການຕັ້ງຄ່າມໍເຕີທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ.

ພາລາມິເຕີ
ປະເພດມໍເຕີ (ມໍເຕີ stepper ຫຼືມໍເຕີ BLDC) Winding resistance Winding inductance Interlinking flux

motors ທັງຫມົດເປັນເອກະລາດຂອງການຕັ້ງຄ່າ

ແຈ້ງການ
ມັນບໍ່ສາມາດກໍານົດ flux interlinking ໃນ motors ທີ່ມີ windings ມີ inductances ທີ່ແຕກຕ່າງກັນຢ່າງກວ້າງຂວາງ. ດັ່ງນັ້ນ, ມໍເຕີເຫຼົ່ານີ້ແມ່ນບໍ່ເຫມາະສົມສໍາລັບການດໍາເນີນງານປິດ sensorless.

ພາລາມິເຕີ

ມໍເຕີທີ່ບໍ່ມີຕົວເຂົ້າລະຫັດ

ຄວາມລະອຽດຕົວເຂົ້າລະຫັດ

–

ການຈັດຮຽງ (ການຍ້າຍຂອງ

–

ສູນໄຟຟ້າໄປຫາ

ດັດຊະນີ)

ມໍເຕີທີ່ມີຕົວເຂົ້າລະຫັດແລະດັດສະນີ

ມໍເຕີທີ່ມີຕົວເຂົ້າລະຫັດທີ່ບໍ່ມີດັດສະນີ
—–

ການຫັນປ່ຽນພາລາມິເຕີ Hall

ມໍເຕີທີ່ບໍ່ມີເຊັນເຊີ Hall
–

ມໍເຕີທີ່ມີເຊັນເຊີ Hall

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

26

4 ການມອບໝາຍ

4.2.2 ການປະຕິບັດ
1. ເພື່ອເລືອກຮູບແບບການເຮັດວຽກຂອງການຕິດຕັ້ງອັດຕະໂນມັດກ່ອນ, ໃຫ້ໃສ່ຄ່າ “-2″ (=”FEh”) ໃນວັດຖຸ 6060h: 00h. ຕອນນີ້ເຄື່ອງລັດພະລັງງານຈະຕ້ອງປ່ຽນໄປໃຊ້ສະຖານະທີ່ເປີດໃຊ້ງານ, ເບິ່ງ CiA 402 Power State Machine.
2. ເລີ່ມການຕິດຕັ້ງອັດຕະໂນມັດໂດຍການຕັ້ງ bit 4 OMS ໃນວັດຖຸ 6040h:00h (controlword).
ໃນຂະນະທີ່ການຕິດຕັ້ງອັດຕະໂນມັດກໍາລັງເຮັດວຽກ, ການທົດສອບແລະການວັດແທກຕໍ່ໄປນີ້ແມ່ນດໍາເນີນຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ:

ເລີ່ມການຕັ້ງອັດຕະໂນມັດ
ກໍານົດປະເພດມໍເຕີ
ກໍານົດຄວາມຕ້ານທານຂອງ windings ກໍານົດການ inductivity windings
ກໍານົດ flux ແມ່ເຫຼັກ

ຕົວເຂົ້າລະຫັດ

ແມ່ນແລ້ວ

ແລະ encoder-index

ມີຢູ່?

ບໍ່

ກໍານົດຄູ່ pole ກໍານົດຄວາມລະອຽດຂອງຕົວເຂົ້າລະຫັດ
ກໍານົດການຈັດຕໍາແຫນ່ງ

ເຊັນເຊີ Hall ມີຢູ່ບໍ?
ບໍ່

ແມ່ນແລ້ວ Measure Hall transitions

ຕົວເຂົ້າລະຫັດ ແລະ/ຫຼືເຊັນເຊີ Hall ມີຢູ່ບໍ?

ແມ່ນແລ້ວ

ທິດ​ທາງ​ການ​ວັດ​ແທກ 1​)

ບໍ່

ບັນທຶກຕົວກໍານົດການ

ສິ້ນສຸດການຕິດຕັ້ງອັດຕະໂນມັດ

1) ເພື່ອກໍານົດຄ່າ, ທິດທາງຂອງວິທີການວັດແທກແມ່ນປີ້ນກັບກັນແລະການກວດສອບຂອບຖືກປະເມີນຄືນໃຫມ່.
ຄ່າ 1 ໃນ bit 12 OMS ໃນວັດຖຸ 6041h: 00h (statusword) ຊີ້ໃຫ້ເຫັນວ່າການຕິດຕັ້ງອັດຕະໂນມັດໄດ້ຖືກປະຕິບັດຢ່າງສົມບູນແລະສິ້ນສຸດລົງ. ນອກຈາກນັ້ນ, bit 10 TARG ໃນວັດຖຸ 6041h: 00h ສາມາດໃຊ້ເພື່ອສອບຖາມວ່າ (= “1”) ຫຼືບໍ່ (= “0”) ພົບດັດຊະນີຕົວເຂົ້າລະຫັດ.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

27

4 ການມອບໝາຍ

ປະລິນຍາໂທ/ຊອບແວ

ຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ

ຂຽນ 6040h: 00h = 0006h ອ່ານ 6041h: 00h (Bit 9, 5 und 0 = 1?)

ຂຽນ 6060h:00h = FEh ຂຽນ 6040h:00h = 0007h ອ່ານ 6041h:00h (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?)
ຂຽນ 6040h: 00h = 000Fh ອ່ານ 6041h: 00h (Bit 9, 5, 4, 2, 1, 0 = 1?)
ອ່ານ 6061h:00h (= FEh?) ຂຽນ 6040h:00h = 001Fh

ລໍຖ້າການຕັ້ງຄ່າອັດຕະໂນມັດໃຫ້ແລ້ວ.
ອ່ານ 6041h: 00h (Bit 12, 9, 5, 4, 2, 1, 0 = 1?)

ຂຽນ 6040h: 00h = 0000h

4.2.3 ຫນ່ວຍຄວາມຈໍາພາລາມິເຕີ
ຫຼັງ​ຈາກ​ການ​ຕັ້ງ​ຄ່າ​ອັດ​ຕະ​ໂນ​ມັດ​ສົບ​ຜົນ​ສໍາ​ເລັດ​, ຄ່າ​ພາ​ຣາ​ມິ​ເຕີ​ທີ່​ກໍາ​ນົດ​ຈະ​ອັດ​ຕະ​ໂນ​ມັດ​ໄປ​ໃນ​ວັດ​ຖຸ​ທີ່​ສອດ​ຄ້ອງ​ກັນ​ແລະ​ເກັບ​ຮັກ​ສາ​ໄວ້​ກັບ​ກົນ​ໄກ​ການ​ເກັບ​ຮັກ​ສາ​, ເບິ່ງ​ບັນ​ທຶກ​ວັດ​ຖຸ​ແລະ 1010h ຕົວ​ກໍາ​ນົດ​ການ​ຮ້ານ​. ໝວດໝູ່ Drive 1010h:05h ແລະ Tuning 1010h:06h ຖືກໃຊ້.

ລະວັງ!

ການ​ເຄື່ອນ​ໄຫວ​ມໍ​ເຕີ​ທີ່​ບໍ່​ມີ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​!

!

ຫຼັງຈາກການຕິດຕັ້ງອັດຕະໂນມັດ, ລະບົບປະສານງານພາຍໃນຈະບໍ່ສາມາດໃຊ້ໄດ້ອີກຕໍ່ໄປ. ປະຕິກິລິຍາທີ່ບໍ່ຄາດຄິດສາມາດ

ຜົນໄດ້ຮັບ.

ຣີສະຕາດອຸປະກອນຫຼັງຈາກການຕິດຕັ້ງອັດຕະໂນມັດ. ຢູ່ເຮືອນຄົນດຽວບໍ່ພຽງພໍ.

4.3 ໂຫມດຂັບພິເສດ (ທິດທາງໂມງ ແລະຄວາມໄວອະນາລັອກ)
ແຈ້ງເຕືອນ ໂໝດເຫຼົ່ານີ້ບໍ່ສາມາດໃຊ້ໄດ້ສຳລັບລຸ້ນ IP65.

ທ່ານ​ມີ​ຄວາມ​ເປັນ​ໄປ​ໄດ້​ທີ່​ຈະ​ຄວບ​ຄຸມ​ມໍ​ເຕີ​ໂດຍ​ກົງ​ໂດຍ​ຜ່ານ​ການ​ປ້ອນ​ຂໍ້​ມູນ​ໂມງ​ແລະ​ທິດ​ທາງ​ຫຼື​ການ​ປ້ອນ​ຂໍ້​ມູນ​ອະ​ນາ​ລັອກ​ໂດຍ​ການ​ເປີດ​ໃຊ້​ຮູບ​ແບບ​ການ​ຂັບ​ພິ​ເສດ​.
ການທົດສອບຄວາມໄວແບບອະນາລັອກທິດທາງໂມງແລ່ນດ້ວຍ 30 rpm

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

28

4 ການມອບໝາຍ

ນອກນັ້ນທ່ານຍັງສາມາດກໍານົດຮູບແບບການຄວບຄຸມເປີດ loop ຫຼືວົງປິດ. ການປ້ອນຂໍ້ມູນແບບດິຈິຕອລ 3 ໃຫ້ບໍລິການຢູ່ທີ່ນີ້ເປັນການເປີດໃຊ້ງານ (ເບິ່ງການເຊື່ອມຕໍ່).
ແຈ້ງການ ຫຼັງຈາກເປີດໃຊ້ໂໝດໄດຣຟ໌ພິເສດແລ້ວ, ສະຖານະຂອງເຄື່ອງຈັກໄຟຟ້າ CiA 402 ຈະຖືກຄວບຄຸມຜ່ານລະບົບປ້ອນຂໍ້ມູນດິຈິຕອນເທົ່ານັ້ນ (ເປີດໃຊ້ງານ). ການປ່ຽນແປງຂອງລັດທີ່ຮ້ອງຂໍໃນ object 6040h (controlword) ບໍ່ມີຜົນ.

4.3.1 ການເປີດໃຊ້ງານ
ເພື່ອເປີດໃຊ້ໂໝດໄດຣຟ໌ພິເສດ, ທ່ານຕ້ອງໃສ່ຄ່າ “2” ໃນ 4015h:01h. ໃນ 4015h: 02h, ຕັ້ງໂຫມດໂດຍການຂຽນຄ່າລະຫວ່າງ “00”h ແລະ “0F”h.
ຕາຕະລາງຕໍ່ໄປນີ້ຈະສະແດງຮູບແບບທີ່ເປັນໄປໄດ້ທັງໝົດ ແລະຄ່າຂອງພວກມັນສຳລັບ 4015:02h:

ມູນຄ່າ 00h/01h 02h
03ຊມ
04ຊມ

ທິດ​ທາງ​ໂມງ
ທິດ​ທາງ​ໂມງ (ການ​ທົດ​ສອບ​ການ​ແລ່ນ​)
ທິດ​ທາງ​ໂມງ (ການ​ທົດ​ສອບ​ການ​ແລ່ນ​)
ຄວາມໄວອະນາລັອກ

05ຊມ

ຄວາມໄວອະນາລັອກ

06h 07h 08h / 09h 0Ah
0 ຂ
0 ຊ

ຄວາມໄວອະນາລັອກ ຄວາມໄວແບບອະນາລັອກ ທິດທາງໂມງ ທິດທາງໂມງ (ແລ່ນທົດສອບ) ທິດທາງໂມງ (ແລ່ນທົດສອບ) ຄວາມໄວອະນາລັອກ

0 ດ

ຄວາມໄວອະນາລັອກ

0 ເອ

ຄວາມໄວອະນາລັອກ

0 ຟຮ

ຄວາມໄວອະນາລັອກ

ໂໝດ

–

–

Open-Loop

ການທົດສອບແລ່ນດ້ວຍ 30 rpm
ການທົດສອບແລ່ນດ້ວຍ 30 rpm
ທິດທາງຜ່ານ “ທິດທາງ” input ທິດທາງຜ່ານ “ທິດທາງ” input Offset 5 V (ໂຫມດ Joystick)

ທິດທາງການຫມຸນຕາມເຂັມໂມງ
Counterclockwise ທິດທາງຂອງການຫມຸນ
ຄວາມໄວສູງສຸດ 1000 rpm

Open-Loop ເປີດ-Loop ເປີດ-Loop

ຄວາມໄວສູງສຸດ 100 rpm Open-Loop

ຄວາມໄວສູງສຸດ 1000 rpm Open-Loop

Offset 5 V (ໂຫມດ Joystick) –

ຄວາມໄວສູງສຸດ 100 rpm -

Open-Loop Closed-Loop

ການທົດສອບແລ່ນດ້ວຍ 30 rpm

ທິດທາງການຫມຸນຕາມເຂັມໂມງ

ວົງປິດ

ການທົດສອບແລ່ນດ້ວຍ 30 rpm
ທິດທາງຜ່ານ “ທິດທາງ” input ທິດທາງຜ່ານ “ທິດທາງ” input Offset 5 V (ໂຫມດ Joystick)

ທິດທາງ Counterclockwise Closed-Loop of rotation ຄວາມໄວສູງສຸດ 1000 rpm Closed-Loop
ຄວາມໄວສູງສຸດ 100 rpm Closed-Loop
ຄວາມໄວສູງສຸດ 1000 rpm Closed-Loop

Offset 5 V (joystick mode) ຄວາມໄວສູງສຸດ 100 rpm Closed-Loop

ທ່ານຕ້ອງບັນທຶກວັດຖຸ 4015h (ປະເພດແອັບພລິເຄຊັນ) (ເບິ່ງບົດບັນທຶກວັດຖຸ); ການ​ປ່ຽນ​ແປງ​ບໍ່​ມີ​ຜົນ​ກະ​ທົບ​ຈົນ​ກ​່​ວາ​ຫຼັງ​ຈາກ​ການ​ເລີ່ມ​ຕົ້ນ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ໃຫມ່​.
4.3.2 ທິດທາງໂມງ
ຕົວຄວບຄຸມພາຍໃນກໍານົດຮູບແບບການເຮັດວຽກເປັນທິດທາງໂມງ. ທ່ານ​ຕ້ອງ​ເຊື່ອມ​ຕໍ່​ການ​ປ້ອນ​ຂໍ້​ມູນ​ເປີດ​ໃຊ້​ງານ, ໂມງ​ແລະ​ທິດ​ທາງ (ເບິ່ງ​ພາກ​ສ່ວນ​ການ​ເຊື່ອມ​ຕໍ່).
4.3.3 ຄວາມໄວອະນາລັອກ
ຕົວຄວບຄຸມພາຍໃນກໍານົດຮູບແບບການເຮັດວຽກເປັນຄວາມໄວ. ເພື່ອກໍານົດຄວາມໄວ, voltage ກ່ຽວກັບການປ້ອນຂໍ້ມູນອະນາລັອກຖືກນໍາໃຊ້ແລະຄວາມໄວເປົ້າຫມາຍທີ່ສອດຄ້ອງກັນແມ່ນຂຽນໃນ 6042h.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

29

4 ການມອບໝາຍ

4.3.3.1 ຄວາມໄວສູງສຸດ ຄວາມໄວສູງສຸດສາມາດປ່ຽນແປງໄດ້ລະຫວ່າງ 100 rpm ແລະ 1000 rpm; ຕົວຄວບຄຸມຈະປັບຂະໜາດອັດຕະໂນມັດໃນ 604h ຢູ່ທີ່ນີ້.
ແຈ້ງການຖ້າທ່ານຕ້ອງການປ່ຽນເປັນໂໝດອື່ນຫຼັງຈາກນັ້ນ, ທ່ານຕ້ອງປັບ ຫຼືຕັ້ງການປັບຂະໜາດໃໝ່ໃນ 604Ch ຖ້າຈຳເປັນ.

ຖ້າຄວາມໄວທີ່ແຕກຕ່າງກັນແມ່ນມີຄວາມຈໍາເປັນ, ມັນສາມາດຖືກກໍານົດໂດຍໃຊ້ປັດໄຈການປັບຂະຫນາດສໍາລັບຄວາມໄວ (ວັດຖຸ 604Ch) ຫຼືຄ່າອະນາລັອກ (ເບິ່ງການປ້ອນຂໍ້ມູນແບບອະນາລັອກ).
4.3.3.2 ການຄິດໄລ່ຂອງ analog voltage
ມີສອງໂຫມດສໍາລັບການຄິດໄລ່ການປ້ອນຂໍ້ມູນອະນາລັອກ voltage.
ໂໝດປົກກະຕິ ທ່ານຕ້ອງເຊື່ອມຕໍ່ການເປີດໃຊ້, ທິດທາງ ແລະອິນພຸດອະນາລັອກ (ເບິ່ງບົດການເຊື່ອມຕໍ່). ການປຽບທຽບສູງສຸດ voltage ເທົ່າກັບຄວາມໄວສູງສຸດ. ທິດ​ທາງ​ແມ່ນ​ຕັ້ງ​ໄວ້​ລ່ວງ​ຫນ້າ​ຢູ່​ທີ່​ນີ້​ໂດຍ​ຜ່ານ​ການ​ປ້ອນ​ຂໍ້​ມູນ​ທິດ​ທາງ​. ຖ້າບໍ່ມີສັນຍານຢູ່ໃນການປ້ອນຂໍ້ມູນທິດທາງ, ມໍເຕີຈະຫັນຕາມເຂັມໂມງ (ເມື່ອເບິ່ງແກນຂັບ). ມີເຂດຕາຍຈາກ 0 V ຫາ 20 mV ທີ່ມໍເຕີບໍ່ເຄື່ອນທີ່.

+ ເຂດຕາຍສູງສຸດ
ຄວາມໄວການຫມຸນ
n = 0 0 V

ການປ້ອນຂໍ້ມູນແບບອະນາລັອກ voltage

Umax

ໂຫມດ Joystick ທ່ານຕ້ອງເຊື່ອມຕໍ່ອິນພຸດລຸ້ນ ແລະອິນພຸດອະນາລັອກ (ເບິ່ງບົດການເຊື່ອມຕໍ່). ເຄິ່ງຫນຶ່ງຂອງການປຽບທຽບສູງສຸດ voltage ເທົ່າກັບຄວາມໄວ 0; ຕົວຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດປັບການຊົດເຊີຍໃນ 3321h ຢູ່ທີ່ນີ້.
ແຈ້ງການ
ຖ້າ​ຫາກ​ວ່າ​ທ່ານ​ຕ້ອງ​ການ​ທີ່​ຈະ​ປ່ຽນ​ເປັນ​ຮູບ​ແບບ​ທີ່​ແຕກ​ຕ່າງ​ກັນ​ຫຼັງ​ຈາກ​ນັ້ນ​, ທ່ານ​ຈະ​ຕ້ອງ​ປັບ​ຫຼື​ປັບ​ຄ່າ​ຊົດເຊີຍ​ໃນ 3321h ຖ້າ​ຈໍາ​ເປັນ​.

ຖ້າ voltage ຫຼຸດລົງຕໍ່າກວ່າເຄິ່ງຫນຶ່ງ, ຄວາມໄວເພີ່ມຂຶ້ນໃນທິດທາງລົບ. ຖ້າຄວາມໄວເພີ່ມຂຶ້ນຂ້າງເທິງ
ເຄິ່ງຫນຶ່ງ, ຄວາມໄວເພີ່ມຂຶ້ນເຊັ່ນດຽວກັນໃນທິດທາງໃນທາງບວກ. ເຂດຕາຍຢູ່ທີ່ນີ້ຂະຫຍາຍຈາກ Umax/2 ± 20 mV.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

30

4 ການມອບໝາຍ
+ ຄວາມໄວການຫມຸນສູງສຸດ
-ສູງສຸດ 0 V

ເຂດຕາຍ

Umax/2 ການປ້ອນຂໍ້ມູນແບບອະນາລັອກ voltage

Umax

4.3.4 ການທົດສອບແລ່ນດ້ວຍ 30 rpm
ມໍເຕີຫມຸນຢູ່ທີ່ 30 rpm ຖ້າການປ້ອນຂໍ້ມູນຖືກຕັ້ງໄວ້.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

31

5 ແນວຄວາມຄິດທົ່ວໄປ

5 ແນວຄວາມຄິດທົ່ວໄປ
5.1 ໂໝດຄວບຄຸມ
5.1.1 ທົ່ວໄປ
ໂຫມດການຄວບຄຸມຂອງລະບົບທີ່ບໍ່ມີຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນແມ່ນເອີ້ນວ່າ open-loop, ໂຫມດທີ່ມີຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນເອີ້ນວ່າ closeloop. ໃນໂຫມດຄວບຄຸມວົງປິດ, ໃນເບື້ອງຕົ້ນມັນບໍ່ກ່ຽວຂ້ອງບໍ່ວ່າຈະເປັນສັນຍານກັບຄືນໄປບ່ອນທີ່ປ້ອນມາຈາກມໍເຕີເອງຫຼືຈາກຂະບວນການທີ່ມີອິດທິພົນ. ສໍາລັບຕົວຄວບຄຸມທີ່ມີຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນ, ຕົວແປການຄວບຄຸມທີ່ວັດແທກ (ມູນຄ່າຕົວຈິງ) ໄດ້ຖືກປຽບທຽບຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງກັບຈຸດທີ່ກໍານົດໄວ້ (ຄ່າທີ່ກໍານົດໄວ້). ໃນກໍລະນີທີ່ມີຄວາມແຕກຕ່າງລະຫວ່າງຄ່າເຫຼົ່ານີ້, ຕົວຄວບຄຸມປັບຕົວຕາມຕົວກໍານົດການຄວບຄຸມທີ່ລະບຸ. ໃນທາງກົງກັນຂ້າມ, ຕົວຄວບຄຸມທີ່ບໍລິສຸດບໍ່ມີຄໍາຕິຊົມສໍາລັບມູນຄ່າທີ່ຕ້ອງໄດ້ຮັບການຄວບຄຸມ. ຈຸດທີ່ກໍານົດໄວ້ (ຄ່າທີ່ກໍານົດໄວ້) ພຽງແຕ່ລະບຸ.

ມູນຄ່າເປົ້າຫມາຍ

ໂໝດຄວບຄຸມເປີດ Loop

ຄວບຄຸມມໍເຕີ

ມໍເຕີ

ຂະບວນການ

ມູນຄ່າເປົ້າຫມາຍ

ໂໝດການຄວບຄຸມປິດ Loop

ຄວບຄຸມມໍເຕີ

ມໍເຕີ

ຂະບວນການ

ມູນຄ່າຕົວຈິງ
ນອກເໜືອໄປຈາກລະບົບການຕິຊົມທາງກາຍະພາບ (ເຊັ່ນ: ຜ່ານຕົວເຂົ້າລະຫັດ ຫຼືເຊັນເຊີ Hall), ລະບົບການຕອບຮັບແບບຈຳລອງ, ເອີ້ນວ່າລະບົບບໍ່ມີເຊັນເຊີ, ຍັງຖືກໃຊ້. ທັງສອງລະບົບການຕິຊົມຍັງສາມາດຖືກນໍາໃຊ້ໃນການປະສົມປະສານເພື່ອປັບປຸງຄຸນນະພາບການຄວບຄຸມຕື່ມອີກ.

ໂໝດຄວບຄຸມ Open-Loop

ຄວບຄຸມມໍເຕີ

ໂໝດຄວບຄຸມ Closed-Loop

ລະບົບການຕິຊົມທາງກາຍະພາບ
ຕົວເຂົ້າລະຫັດ/ຫ້ອງໂຖງ

ລະບົບການຕິຊົມຕາມແບບຈໍາລອງ
ບໍ່ມີຄວາມຮູ້ສຶກ

ສະຫຼຸບໃນຕໍ່ໄປນີ້ແມ່ນການປະສົມປະສານທີ່ເປັນໄປໄດ້ທັງຫມົດຂອງໂຫມດການຄວບຄຸມແລະລະບົບຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນກ່ຽວກັບເຕັກໂນໂລຢີມໍເຕີ. ການສະຫນັບສະຫນູນຂອງຮູບແບບການຄວບຄຸມທີ່ກ່ຽວຂ້ອງແລະຄໍາຕິຊົມແມ່ນສະເພາະຕົວຄວບຄຸມແລະຖືກອະທິບາຍໄວ້ໃນບົດການກໍານົດ Pin ແລະຮູບແບບການເຮັດວຽກ.

ໂໝດຄວບຄຸມ Open-Loop Closed-Loop

Stepper motor ແມ່ນແລ້ວ

ມໍເຕີ BLDC ບໍ່ແມ່ນ

ຫ້ອງສະແດງຄວາມຄິດເຫັນ
ຕົວເຂົ້າລະຫັດ

Stepper motor ບໍ່ແມ່ນ

ມໍເຕີ BLDC ແມ່ນແລ້ວ

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

32

5 ແນວຄວາມຄິດທົ່ວໄປ

ຄຳຕິຊົມບໍ່ມີເຊັນເຊີ

Stepper motor ແມ່ນແລ້ວ

ມໍເຕີ BLDC ແມ່ນແລ້ວ

ຮູບແບບການເຮັດວຽກຕ່າງໆສາມາດນໍາໃຊ້ໄດ້ໂດຍອີງຕາມຮູບແບບການຄວບຄຸມ. ບັນຊີລາຍຊື່ຕໍ່ໄປນີ້ປະກອບມີທຸກປະເພດຂອງການດໍາເນີນງານທີ່ເປັນໄປໄດ້ໃນໂຫມດການຄວບຄຸມຕ່າງໆ.
1) Profile ໂຫມດປະຕິບັດການຂອງແຮງບິດ torque ແລະ Cyclic Synchronous Torque ແມ່ນບໍ່ເປັນໄປໄດ້ໃນໂຫມດການຄວບຄຸມ openloop ເນື່ອງຈາກການຂາດການຕອບສະຫນອງ.
2) ຂໍ້ຍົກເວັ້ນ: Homeing on block ແມ່ນເປັນໄປບໍ່ໄດ້ເນື່ອງຈາກຂາດຄໍາຕິຊົມ.
3) ເນື່ອງຈາກວ່າ ramps ແລະຄວາມໄວໃນໂຫມດປະຕິບັດການ Cyclic Synchronous Position ແລະ Cyclic Synchronous Velocity ປະຕິບັດຕາມຈາກຈຸດທີ່ລະບຸໄວ້ຂອງແມ່ບົດ, ປົກກະຕິແລ້ວບໍ່ສາມາດເລືອກພາລາມິເຕີເຫຼົ່ານີ້ໄວ້ລ່ວງໜ້າ ແລະເພື່ອໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າສາມາດຍົກເວັ້ນການສູນເສຍຂັ້ນຕອນໄດ້. ດັ່ງນັ້ນຈຶ່ງບໍ່ສົມຄວນທີ່ຈະໃຊ້ໂຫມດປະຕິບັດການເຫຼົ່ານີ້ປະສົມປະສານກັບໂຫມດການຄວບຄຸມແບບເປີດ.
5.1.2 Open-Loop
5.1.2.1 ບົດແນະນຳ
ໂຫມດ Open-loop ແມ່ນໃຊ້ກັບມໍເຕີ stepper ແລະແມ່ນ, ຕາມຄໍານິຍາມ, ໂຫມດການຄວບຄຸມທີ່ບໍ່ມີຄວາມຄິດເຫັນ. ການຫມຸນພາກສະຫນາມໃນ stator ແມ່ນກໍານົດໂດຍຕົວຄວບຄຸມ. rotor ໂດຍກົງປະຕິບັດຕາມການຫມູນວຽນຂອງສະຫນາມແມ່ເຫຼັກໂດຍບໍ່ມີການສູນເສຍຂັ້ນຕອນຕາບໃດທີ່ບໍ່ມີຕົວກໍານົດການຈໍາກັດ, ເຊັ່ນ: ແຮງບິດສູງສຸດທີ່ເປັນໄປໄດ້, ແມ່ນເກີນ. ເມື່ອປຽບທຽບກັບວົງປິດ, ບໍ່ມີຂະບວນການຄວບຄຸມພາຍໃນທີ່ສະລັບສັບຊ້ອນແມ່ນຈໍາເປັນໃນຕົວຄວບຄຸມ. ດັ່ງນັ້ນ, ຂໍ້ກໍານົດກ່ຽວກັບຮາດແວຄວບຄຸມແລະເຫດຜົນຂອງຕົວຄວບຄຸມແມ່ນຕໍ່າຫຼາຍ. ໂໝດເປີດວົງແຫວນແມ່ນໃຊ້ຕົ້ນຕໍກັບແອັບພລິເຄຊັນທີ່ອ່ອນໄຫວຕໍ່ກັບລາຄາ ແລະວຽກງານການເຄື່ອນໄຫວທີ່ງ່າຍດາຍ.
ເນື່ອງຈາກວ່າ, ບໍ່ເຫມືອນກັບວົງປິດ, ບໍ່ມີຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນສໍາລັບຕໍາແຫນ່ງ rotor ໃນປັດຈຸບັນ, ບໍ່ມີຂໍ້ສະຫຼຸບສາມາດໄດ້ຮັບການແຕ້ມກ່ຽວກັບແຮງບິດຕ້ານການຖືກນໍາໃຊ້ກັບຂ້າງຜົນຜະລິດຂອງ shaft motor ໄດ້. ເພື່ອຊົດເຊີຍການເຫນັງຕີງຂອງແຮງບິດໃດໆທີ່ເກີດຂື້ນໃນ shaft ຜົນຜະລິດຂອງມໍເຕີ, ໃນໂຫມດເປີດ loop, ຕົວຄວບຄຸມສະເຫມີສະຫນອງສູງສຸດທີ່ເປັນໄປໄດ້ (ຕົວຢ່າງ, ກໍານົດໂດຍພາລາມິເຕີ) ກໍານົດປະຈຸບັນກັບ stator windings ໃນໄລຍະຄວາມໄວທັງຫມົດ. ຄວາມແຮງຂອງສະຫນາມແມ່ເຫຼັກສູງ, ດັ່ງນັ້ນການຜະລິດບັງຄັບໃຫ້ rotor ກັບສົມມຸດຕິຖານສະຫມໍ່າສະເຫມີໃຫມ່ໃນທີ່ໃຊ້ເວລາສັ້ນຫຼາຍ. ຢ່າງໃດກໍຕາມ, ແຮງບິດນີ້ແມ່ນກົງກັນຂ້າມກັບ inertia ຂອງ rotor ແລະລະບົບໂດຍລວມ. ພາຍໃຕ້ເງື່ອນໄຂການດໍາເນີນງານສະເພາະໃດຫນຶ່ງ, ການປະສົມປະສານນີ້ແມ່ນມີຄວາມສ່ຽງຕໍ່ການ resonance, ທຽບກັບລະບົບພາກຮຽນ spring-mass.
5.1.2.2 ການມອບໝາຍ
ເພື່ອໃຊ້ໂຫມດເປີດ loop, ການຕັ້ງຄ່າຕໍ່ໄປນີ້ແມ່ນຈໍາເປັນ:
ໃນວັດຖຸ 2030h (ຈໍານວນຄູ່ Pole), ໃສ່ຈໍານວນຄູ່ pole (ເບິ່ງແຜ່ນຂໍ້ມູນມໍເຕີ: ສໍາລັບ stepper motor ມີ 2 ໄລຍະ, ມຸມຂັ້ນຕອນຂອງ 1.8° ກົງກັບ 50 ຄູ່ pole ແລະ 0.9° ກົງກັບ 100 ຄູ່ pole).
ໃນວັດຖຸ 2031h: 00h, ໃຫ້ໃສ່ກະແສໄຟຟ້າສູງສຸດທີ່ອະນຸຍາດ (ການປ້ອງກັນມໍເຕີ) ໃນ mA (ເບິ່ງແຜ່ນຂໍ້ມູນມໍເຕີ)
ໃນວັດຖຸ 6075h: 00h, ໃຫ້ໃສ່ກະແສໄຟຟ້າທີ່ຖືກຈັດອັນດັບຂອງມໍເຕີໃນ mA (ເບິ່ງແຜ່ນຂໍ້ມູນມໍເຕີ). ໃນວັດຖຸ 6073h: 00h, ປ້ອນກະແສໄຟຟ້າສູງສຸດ (ສໍາລັບມໍເຕີ stepper, ໂດຍທົ່ວໄປແລ້ວກົງກັບການຈັດອັນດັບ.
ປະຈຸບັນ, bipolar) ໃນສ່ວນສິບຂອງເປີເຊັນຂອງຄ່າທີ່ກໍານົດໄວ້ໃນປະຈຸບັນ (ເບິ່ງແຜ່ນຂໍ້ມູນມໍເຕີ). ການຕັ້ງຄ່າໂຮງງານ: "1000", ເຊິ່ງເທົ່າກັບ 100% ຂອງມູນຄ່າໃນ 6073h. ຄ່າທີ່ໃຫຍ່ກວ່າ “1000” ຖືກຈຳກັດພາຍໃນເປັນ “1000”. ໃນ object 3202h (Motor Drive Submode Select), ຕັ້ງ bit 0 (CL/OL) ເປັນຄ່າ “0”.
Nanotec ແນະນໍາການຫຼຸດຜ່ອນການຢຸດສະຫມໍ່າສະເຫມີຂອງມໍເຕີເພື່ອຫຼຸດຜ່ອນການສູນເສຍພະລັງງານແລະການສ້າງຄວາມຮ້ອນ:
ຢູ່ໃນວັດຖຸ 2036h (ເວລາວ່າງການຫຼຸດຜ່ອນການເປີດວົງວຽນໃນປັດຈຸບັນ), ເວລາເປັນມິນລິວິນາທີແມ່ນໄດ້ລະບຸວ່າມໍເຕີຕ້ອງຢູ່ໃນຈຸດຢຸດ (ຖືກກວດສອບຄ່າທີ່ກໍານົດໄວ້) ກ່ອນທີ່ຈະເປີດໃຊ້ການຫຼຸດປະຈຸບັນ.
ໃນວັດຖຸ 2037h (ມູນຄ່າການຫຼຸດກະແສກະແສໄຟຟ້າໃນວົງເປີດ/ປັດໄຈ), ສີ່ຫຼ່ຽມສະເລ່ຍຂອງຮາກແມ່ນໄດ້ລະບຸໄວ້ເພື່ອຫຼຸດກະແສໄຟຟ້າໃຫ້ຫຼຸດລົງ ຖ້າການຫຼຸດກະແສໄຟຟ້າຖືກເປີດໃຊ້ໃນວົງເປີດ ແລະ ມໍເຕີຢູ່ໃນຈຸດຢຸດ.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

33

5 ແນວຄວາມຄິດທົ່ວໄປ
5.1.2.3 ການເພີ່ມປະສິດທິພາບຂຶ້ນຢູ່ກັບລະບົບ, resonances ອາດຈະເກີດຂຶ້ນໃນຮູບແບບເປີດ loop; ຄວາມອ່ອນໄຫວຕໍ່ກັບການສະທ້ອນແມ່ນສູງໂດຍສະເພາະໃນການໂຫຼດຕ່ໍາ. ປະສົບການປະຕິບັດໄດ້ສະແດງໃຫ້ເຫັນວ່າ, ອີງຕາມການນໍາໃຊ້, ມາດຕະການຕ່າງໆແມ່ນປະສິດທິຜົນສໍາລັບການຫຼຸດຜ່ອນ resonances ສ່ວນໃຫຍ່: ຫຼຸດຜ່ອນຫຼືເພີ່ມຂຶ້ນໃນປະຈຸບັນ, ເບິ່ງວັດຖຸ 6073h ແລະ 6075h, ຕາມລໍາດັບ. ສະຫງວນແຮງບິດຫຼາຍເກີນໄປ
ສົ່ງ​ເສີມ​ການ resonance​. ຫຼຸດຜ່ອນຫຼືເພີ່ມຂຶ້ນ voltage, ຄໍານຶງເຖິງລະດັບຜະລິດຕະພັນສະເພາະ (ມີພຽງພໍ
torque reserve). ສະບັບປະຕິບັດການອະນຸຍາດtage range ສາມາດພົບໄດ້ໃນເອກະສານຂໍ້ມູນຜະລິດຕະພັນ. ປັບແຕ່ງຕົວກໍານົດການຄວບຄຸມຂອງຕົວຄວບຄຸມປະຈຸບັນຜ່ານວັດຖຸ 3210h:09h (I_P) ແລະ 3210h:0Ah (I_I)
(ໂດຍທົ່ວໄປແລ້ວບໍ່ຈໍາເປັນ). ການ​ປັບ​ຕົວ​ກັບ​ການ​ເລັ່ງ​, deceleration ແລະ / ຫຼື​ຄວາມ​ໄວ​ເປົ້າ​ຫມາຍ​ຂຶ້ນ​ກັບ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ທີ່​ເລືອກ​
ໂໝດ: Profile ຮູບແບບການເຮັດວຽກຂອງຕໍາແຫນ່ງ
ວັດຖຸ 6083h (Profile ການເລັ່ງ), 6084h (Profile Deceleration) ແລະ 6081h (Profile ຄວາມໄວ).
ໂໝດການໃຊ້ງານຄວາມໄວວັດຖຸ 6048h (ຄວາມໄວເລັ່ງ), 6049h (ຄວາມໄວຫຼຸດຄວາມໄວ) ແລະ 6042h (ຄວາມໄວເປົ້າໝາຍ).
ໂປຣfile ໂໝດການໃຊ້ງານຄວາມໄວວັດຖຸ 6083h (Profile ການເລັ່ງ), 6084h (Profile Deceleration) ແລະ 6081h (Profile ຄວາມໄວ).
ໂໝດການເຮັດວຽກຂອງ Homeing Objects 609Ah (Homing Acceleration), 6099h:01h (ຄວາມໄວໃນລະຫວ່າງການຊອກຫາສະວິດ) ແລະ 6099h:02h (ຄວາມໄວໃນລະຫວ່າງການຊອກຫາສູນ).
Interpolated Position Mode ໂຫມດປະຕິບັດການ ໂຫມດການເລັ່ງ ແລະການຫຼຸດລົງ ramps ສາມາດມີອິດທິພົນຕໍ່ຕົວຄວບຄຸມລະດັບສູງ.
ໂຫມດປະຕິບັດການຕໍາແຫນ່ງ Cyclic Synchronous ການເລັ່ງແລະ deceleration ramps ສາມາດໄດ້ຮັບອິດທິພົນໂດຍຜ່ານ "ສະເພາະຕໍາແຫນ່ງ / ຫນ່ວຍເວລາ" ເປົ້າຫມາຍພາຍນອກ.
ໂຫມດປະຕິບັດການຄວາມໄວຂອງວົງຈອນການຊິງໂຄຣນິກ ການເລັ່ງ ແລະ ການຊ້າລົງ ramps ສາມາດໄດ້ຮັບອິດທິພົນໂດຍຜ່ານ "ສະເພາະຕໍາແຫນ່ງ / ຫນ່ວຍເວລາ" ເປົ້າຫມາຍພາຍນອກ.
5.1.3 Closed-Loop
5.1.3.1 ບົດນໍາ ທິດສະດີວົງປິດແມ່ນອີງໃສ່ແນວຄວາມຄິດຂອງວົງຄວບຄຸມ. ການລົບກວນທີ່ສະແດງຢູ່ໃນລະບົບຄວນໄດ້ຮັບການຊົດເຊີຍຢ່າງໄວວາແລະບໍ່ມີການບິດເບືອນທີ່ຍາວນານເພື່ອປັບຕົວປ່ຽນການຄວບຄຸມກັບຄືນໄປບ່ອນຈຸດທີ່ກໍານົດໄວ້. ວົງປິດໂດຍໃຊ້ຕົວຄວບຄຸມຄວາມໄວເປັນ example:

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

34

5 ແນວຄວາມຄິດທົ່ວໄປ

ຕົວແປອ້າງອີງຄວາມໄວເປົ້າໝາຍ

ແຮງບິດເຮັດວຽກຜິດປົກກະຕິ-
ການເຫນັງຕີງ

ລະບຽບ PII, PIV

ຕົວກະຕຸ້ນປະຈຸບັນ ampບົດຟ້ອນ/
ມຸມ

ຕົວຈິງ

ສະຖານທີ່

ຄວບຄຸມຕົວແປຄວາມໄວຕົວຈິງ

PII = PIV = Iactual= Vactua=l

Proportional-integral current control loop loop ຄວບຄຸມຄວາມໄວອັດຕາສ່ວນ-integral ປັດຈຸບັນ ຄວາມໄວຕົວຈິງ

ວິທີການວົງປິດແມ່ນຍັງເອີ້ນວ່າ "ການປ່ຽນແປງຂອງຊີນຜ່ານຕົວເຂົ້າລະຫັດທີ່ມີການຄວບຄຸມແບບພາກສະຫນາມ". ຫົວໃຈຂອງເທກໂນໂລຍີວົງປິດແມ່ນການຄວບຄຸມປະຈຸບັນທີ່ມີການປັບການປະຕິບັດເຊັ່ນດຽວກັນກັບຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນຂອງມູນຄ່າຕົວຈິງຂອງຂະບວນການ. ການນໍາໃຊ້ສັນຍານເຊັນເຊີ, ທິດທາງຂອງ rotor ໄດ້ຖືກບັນທຶກໄວ້ແລະກະແສໄລຍະ sinusoidal ທີ່ຜະລິດຢູ່ໃນ windings motor. ການຄວບຄຸມ Vector ຂອງສະຫນາມແມ່ເຫຼັກຮັບປະກັນວ່າພາກສະຫນາມແມ່ເຫຼັກຂອງ stator ແມ່ນສະເຫມີ perpendicular ກັບຂອງ rotor ແລະວ່າຄວາມເຂັ້ມແຂງພາກສະຫນາມກົງກັນກັບແຮງບິດທີ່ຕ້ອງການ. ປະຈຸບັນຄວບຄຸມດ້ວຍວິທີນີ້ໃນ windings ສະຫນອງການບັງຄັບ motor ເປັນເອກະພາບແລະສົ່ງຜົນໃຫ້ motor ແລ່ນກ້ຽງໂດຍສະເພາະທີ່ສາມາດຄວບຄຸມໄດ້ຊັດເຈນ.
ຄວາມຄິດເຫັນຂອງຕົວແປການຄວບຄຸມທີ່ຈໍາເປັນສໍາລັບໂຫມດວົງປິດສາມາດໄດ້ຮັບການຮັບຮູ້ດ້ວຍເຕັກໂນໂລຢີຕ່າງໆ. ນອກເຫນືອຈາກການຕອບໂຕ້ທາງດ້ານຮ່າງກາຍກັບຕົວເຂົ້າລະຫັດຫຼືເຊັນເຊີ Hall, ມັນກໍ່ເປັນໄປໄດ້ທີ່ຈະບັນທຶກຕົວກໍານົດການມໍເຕີເກືອບທັງຫມົດໂດຍຜ່ານການຄິດໄລ່ຕົວແບບທີ່ອີງໃສ່ຊອບແວ. ຕົວແປທາງກາຍຍະພາບ, ເຊັ່ນຄວາມໄວຫຼື back-EMF, ສາມາດສ້າງໃຫມ່ໄດ້ໂດຍການຊ່ວຍເຫຼືອຂອງອັນທີ່ເອີ້ນວ່າ "ຜູ້ສັງເກດການ" ຈາກຂໍ້ມູນຂອງຕົວຄວບຄຸມໃນປະຈຸບັນ. ດ້ວຍເທກໂນໂລຍີທີ່ບໍ່ມີເຊັນເຊີນີ້, ຫນຶ່ງມີ "ຕົວເຂົ້າລະຫັດແບບ rotary virtual", ເຊິ່ງສູງກວ່າຄວາມໄວຕໍາ່ສຸດທີ່ສະຫນອງຂໍ້ມູນຕໍາແຫນ່ງແລະຄວາມໄວທີ່ມີຄວາມແມ່ນຍໍາຄືກັນກັບຕົວເຂົ້າລະຫັດ optical ຫຼືແມ່ເຫຼັກທີ່ແທ້ຈິງ.
ຕົວຄວບຄຸມທັງໝົດຈາກ Nanotec ທີ່ຮອງຮັບໂໝດປິດວົງວຽນປະຕິບັດການຄວບຄຸມແບບຮັດກຸມໃນພາກສະຫນາມດ້ວຍການຄວບຄຸມປັດຈຸບັນທີ່ມີ sine commutated. ດັ່ງນັ້ນ, ມໍເຕີ stepper ແລະມໍເຕີ BLDC ຖືກຄວບຄຸມໃນລັກສະນະດຽວກັນກັບມໍເຕີ servo. ດ້ວຍໂຫມດວົງປິດ, ຄວາມຜິດພາດຂອງມຸມຂັ້ນຕອນສາມາດຖືກຊົດເຊີຍໃນລະຫວ່າງການເດີນທາງແລະຄວາມຜິດພາດຂອງມຸມໂຫຼດຖືກແກ້ໄຂພາຍໃນຫນຶ່ງຂັ້ນຕອນເຕັມ.
5.1.3.2 ໂຄງສ້າງຕົວຄວບຄຸມ
ຕົວຄວບຄຸມປະກອບດ້ວຍສາມຕົວຄວບຄຸມ PI cascaded (ອັດຕາສ່ວນ - ປະສົມປະສານ): ຕົວຄວບຄຸມປະຈຸບັນ (ການຫັນປ່ຽນ), ຕົວຄວບຄຸມຄວາມໄວແລະຕົວຄວບຄຸມຕໍາແຫນ່ງ.
ຕົວຄວບຄຸມປະຈຸບັນມີການເຄື່ອນໄຫວຢູ່ໃນທຸກຮູບແບບການເຮັດວຽກ. ຕົວຄວບຄຸມຄວາມໄວແມ່ນເຊັ່ນດຽວກັນກັບຂໍ້ຍົກເວັ້ນດຽວຂອງໂຫມດ "ແຮງບິດທີ່ແທ້ຈິງ" (ໂຫມດ torque ໂດຍບໍ່ມີການຈໍາກັດຄວາມໄວຖ້າບິດ 5 ໃນ 3202h ຖືກຕັ້ງເປັນ "1").
ຕົວຄວບຄຸມຕໍາແຫນ່ງແມ່ນເຮັດວຽກຢູ່ໃນຮູບແບບການເຮັດວຽກຕໍ່ໄປນີ້:
ໂປຣfile ຕຳແໜ່ງ Homeing Interpolated Position Mode Cyclic Synchronous Position Velocity/Profile ຄວາມ​ໄວ​/​ການ​ຊິງ​ຄ​ໂຄ​ນ​ວົງ​ຈອນ​ຖ້າ​ຫາກ​ວ່າ bit 1 ໃນ 3202h ຕັ້ງ​ເປັນ “1”
ແຕ່ລະຕົວຄວບຄຸມປະກອບດ້ວຍອົງປະກອບອັດຕາສ່ວນກັບປັດໄຈການໄດ້ຮັບ Kp ແລະອົງປະກອບທີ່ປະສົມປະສານກັບເວລາປະສົມປະສານ Ti. ຕົວແປການຄວບຄຸມ (ສັນຍານຜົນຜະລິດຂອງຕົວຄວບຄຸມ, ເຊິ່ງເປັນຈຸດທີ່ກໍານົດໄວ້ສໍາລັບ

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

35

5 ແນວຄວາມຄິດທົ່ວໄປ

ຕົວຄວບຄຸມຕໍ່ໄປ) ຖືກຈໍາກັດໂດຍຄວາມໄວສູງສຸດ (ຕົວຄວບຄຸມຕໍາແຫນ່ງ), ປະຈຸບັນສູງສຸດ (ຕົວຄວບຄຸມຄວາມໄວ) ຫຼືສັນຍານ PWM ສູງສຸດ (ຕົວຄວບຄຸມໃນປະຈຸບັນ), ຕາມລໍາດັບ.

ວັດຖຸ 321Ah:01h 321Ah:02h 321Ah:03h 321Ah:04h 321Bh:01h 321Bh:02h 321Ch:01h
321Ch: 02h

ຊື່ຕົວຄວບຄຸມປັດຈຸບັນ Proportional Gain Kp ສໍາລັບ Iq ຕົວຄວບຄຸມປະຈຸບັນ Integrator Time Ti ສໍາລັບ Iq ຕົວຄວບຄຸມປະຈຸບັນ Proportional Gain Kp ສໍາລັບ Id ຕົວຄວບຄຸມປະຈຸບັນ Integrator Time Ti ສໍາລັບຕົວຄວບຄຸມຄວາມໄວ Id ອັດຕາສ່ວນ Gain Kp ຕົວຄວບຄຸມຄວາມໄວ Integrator Time Ti Position controller Proportional Gain Kp
ການຄວບຄຸມຕໍາແຫນ່ງ Integrator Time Ti

ຫົວໜ່ວຍ [mV/A] [µs] [mV/A] [µs] [mA/Hz]

ລາຍ​ລະ​ອຽດ​ສ່ວນ​ປະ​ກອບ​ຂອງ​ອົງ​ປະ​ກອບ​ຂອງ torque​-forming​
ໄລຍະເວລາປະສົມປະສານຂອງອົງປະກອບຂອງ torqueforming
ອັດຕາສ່ວນຂອງອົງປະກອບປະກອບພາກສະຫນາມ
ເວລາປະສົມປະສານຂອງອົງປະກອບພາກສະຫນາມ
ອົງປະກອບຕາມອັດຕາສ່ວນ

[µs]

ເວລາປະສົມປະສານ

[Hz]

ອົງປະກອບຕາມອັດຕາສ່ວນ

(ການບິດເບືອນຕົວຄວບຄຸມໃນ mech. ການປະຕິວັດ
ຕໍ່ວິນາທີ)

[µs]

ເວລາປະສົມປະສານ

ປັດໄຈການໄດ້ຮັບ Kp ມີອິດທິພົນໂດຍກົງຕໍ່ຕົວແປການຄວບຄຸມໃນປະຈຸບັນ: ໃນຄວາມບ່ຽງເບນດຽວກັນ, ຕົວແປຄວບຄຸມແມ່ນອັດຕາສ່ວນກັບປັດໃຈການໄດ້ຮັບ.
ແຕ່ລະຕົວຄວບຄຸມຍັງມີສ່ວນປະກອບທີ່ຖືກກໍານົດໂດຍເວລາປະສົມປະສານ (Ti). ເວລາຂອງຕົວເຊື່ອມຕໍ່ນ້ອຍລົງ, ຕົວແປການຄວບຄຸມຈະເພີ່ມຂຶ້ນໄວຂຶ້ນ. ຖ້າເວລາປະສົມປະສານແມ່ນ 0, ອົງປະກອບປະສົມປະສານພາຍໃນແມ່ນຕັ້ງເປັນ "0" ແລະຕົວຄວບຄຸມພຽງແຕ່ມີສ່ວນປະສົມເທົ່ານັ້ນ.
5.1.3.3 Feed forward
ມັນ​ຍັງ​ເປັນ​ໄປ​ໄດ້​ທີ່​ຈະ​ກໍາ​ນົດ​ຄວາມ​ໄວ feed ໄປ​ຫນ້າ​, ອາ​ຫານ​ການ​ເລັ່ງ​ໄປ​ຫນ້າ (ທີ່​ສອດ​ຄ້ອງ​ກັນ​ກັບ torque / ຄ່າ​ປະ​ຈຸ​ບັນ​) ແລະ vol ໄດ້​.tage feed ຕໍ່.
ທ່ານສາມາດນໍາໃຊ້ feed forward ເພື່ອເພີ່ມຕົວແປການຄວບຄຸມທີ່ຮູ້ຈັກແລ້ວຫຼືຄາດວ່າຈະເປັນຈຸດທີ່ກໍານົດໄວ້ ("ການຄາດເດົາ"). ທ່ານສາມາດ, ຕົວຢ່າງ, ຊົດເຊີຍສໍາລັບ inertia ຂອງການໂຫຼດໄດ້ໂດຍການເພີ່ມຄ່າການເລັ່ງ feed forward ກັບຜົນຜະລິດຂອງຕົວຄວບຄຸມຄວາມໄວ.
ຄ່າການສົ່ງຕໍ່ຂອງຟີດແມ່ນເພີ່ມເຂົ້າໃນຮອບຄວບຄຸມຄວາມໄວ/ປັດຈຸບັນ ຫຼືເພີ່ມໃສ່ voltage ມູນຄ່າແລະສາມາດໃຊ້ໄດ້ທັນທີ. ການຄວບຄຸມແບບເຄື່ອນໄຫວຫຼາຍດັ່ງນັ້ນສາມາດບັນລຸໄດ້.
ຕົວເລກຕໍ່ໄປນີ້ສະແດງໃຫ້ເຫັນປະຈຸບັນ (ຜະລິດໂດຍການເລັ່ງ) ໃນໄລຍະການເລັ່ງເປັນຫນ້າທີ່ຂອງອາຫານການເລັ່ງໄປຂ້າງຫນ້າ. ຢູ່ທີ່ມູນຄ່າ feed forward ຂອງ “50%”, ປະຈຸບັນຢູ່ທີ່ “50%” ແລ້ວໃນຕອນເລີ່ມຕົ້ນຂອງໄລຍະເລັ່ງ; ຕົວຄວບຄຸມປະຈຸບັນແມ່ນ "ບັນເທົາ".

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

36

5 ແນວຄວາມຄິດທົ່ວໄປ

ປະຈຸບັນ

ເວລາ

ຕັ້ງຈຸດໂດຍບໍ່ມີການສົ່ງຕໍ່
ກໍານົດຈຸດດ້ວຍ feed forward 50% Feed forward 100%
ສົ່ງຕໍ່ 50%

ປັດໄຈສໍາລັບຄວາມໄວຂອງ feed forward ແມ່ນຖືກກໍານົດໄວ້ໃນວັດຖຸ 321Dh: 03h ໃນສ່ວນສິບຂອງສ່ວນຮ້ອຍຂອງຜົນຜະລິດຂອງ r.amp generator (606Bh) ແລະເພີ່ມຜົນຜະລິດຂອງຕົວຄວບຄຸມຕໍາແຫນ່ງກ່ອນຕົວຄວບຄຸມຄວາມໄວ. ຄວາມໄວຂອງຟີດໄປໜ້າແມ່ນເຮັດວຽກຢູ່ໃນທຸກໂໝດທີ່ມີແຖບຄວບຄຸມຕຳແໜ່ງ:
ໂປຣfile ຕຳແໜ່ງ Homeing Interpolated Position Mode Cyclic Synchronous Position Velocity/Profile ຄວາມໄວຖ້າບິດ 1 ໃນ 3202h ຖືກຕັ້ງເປັນ "1"
ປັດ​ໄຈ​ສໍາ​ລັບ​ການ​ສົ່ງ​ຕໍ່​ການ​ເລັ່ງ​ແມ່ນ​ກໍາ​ນົດ​ໄວ້​ໃນ​ວັດ​ຖຸ 321Dh:02h ໃນ​ສ່ວນ​ສິບ​ຂອງ​ສ່ວນ​ຮ້ອຍ​ຂອງ​ປັດ​ໄຈ​ຂອງ 320Dh ແລະ​ຄູນ​ດ້ວຍ​ຜົນ​ຜະ​ລິດ​ຂອງ r ໄດ້amp generator (6074h). ຄ່າຈະຖືກເພີ່ມໃສ່ຜົນຜະລິດຂອງຕົວຄວບຄຸມຄວາມໄວກ່ອນຕົວຄວບຄຸມປະຈຸບັນ. ການເລັ່ງຟີດໄປໜ້າແມ່ນເຄື່ອນໄຫວຢູ່ໃນທຸກໂໝດ, ຍົກເວັ້ນໂໝດແຮງບິດ.
ຕົວເລກຕໍ່ໄປນີ້ສະແດງໃຫ້ເຫັນກໍລະນີທີ່ feed forward ແມ່ນການເຄື່ອນໄຫວແລະຕໍາແຫນ່ງຂອງ feed forward ພາຍໃນ cascade ຄວບຄຸມ.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

37

ແນວຄວາມຄິດທົ່ວໄປ

ຕົວຄວບຄຸມ d- ແລະ q-ປະຈຸບັນມີອິດທິພົນຕໍ່ກັນແລະກັນ. To neutralize this coupling, voltages ຖືກຄິດໄລ່ໂດຍຕົວຄວບຄຸມແລະເພີ່ມເຂົ້າໃນ voltages ຄິດໄລ່ໂດຍຕົວຄວບຄຸມປະຈຸບັນ. ທ່ານສາມາດປັບ decoupling ນີ້ດ້ວຍວັດຖຸ 321Dh: 01h (ການຕັ້ງຄ່າໂຮງງານຜະລິດ 1000).
ປະລິມານtage ທີ່ຕ້ອງການສໍາລັບປະຈຸບັນທີ່ຕ້ອງການສາມາດຄິດໄລ່ໄດ້ໂດຍອີງຕາມມູນຄ່າສໍາລັບການຕໍ່ຕ້ານ ohmic ທີ່ກໍານົດໄວ້ໃນການຕິດຕັ້ງອັດຕະໂນມັດ. ດ້ວຍວັດຖຸ 321Dh: 04h, ທ່ານສາມາດປັບຄ່າ precalculated voltage (ການຕັ້ງຄ່າໂຮງງານ 0 ). ຖ້າ voltage ສາມາດໃຊ້ໄດ້ທັນທີທັນໃດ, ປະຈຸບັນທີ່ແທ້ຈິງສາມາດປະຕິບັດຕາມຄ່າທີ່ກໍານົດໄວ້ຢ່າງໄວວາແລະສະຫນັບສະຫນູນອົງປະກອບຂອງຕົວຄວບຄຸມໃນປະຈຸບັນ. ເມື່ອໃຊ້ສະບັບນີ້tage feed forward, ທ່ານຄວນເພີ່ມຄ່າເວລາ Ti ຂອງຕົວຄວບຄຸມປະຈຸບັນໃນວັດຖຸ 321Ah ຕາມຄວາມເຫມາະສົມ (ຢ່າງມີໄນສໍາຄັນ).
5.1.3.4 ການມອບໝາຍ
ການຕິດຕັ້ງອັດຕະໂນມັດຄວນຈະຖືກປະຕິບັດກ່ອນທີ່ຈະໃຊ້ໂຫມດວົງປິດ. ຮູບແບບການເຮັດວຽກຂອງການຕິດຕັ້ງອັດຕະໂນມັດອັດຕະໂນມັດກໍານົດພາລາມິເຕີທີ່ຈໍາເປັນ (ຕົວຢ່າງ, ຂໍ້ມູນມໍເຕີ, ລະບົບຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນ) ທີ່ຈໍາເປັນສໍາລັບການປະຕິບັດທີ່ດີທີ່ສຸດຂອງການຄວບຄຸມຮັດກຸມພາກສະຫນາມ. ຂໍ້​ມູນ​ທັງ​ຫມົດ​ທີ່​ຈໍາ​ເປັນ​ສໍາ​ລັບ​ການ​ປະ​ຕິ​ບັດ​ການ​ຕັ້ງ​ຄ່າ​ອັດ​ຕະ​ໂນ​ມັດ​ສາ​ມາດ​ພົບ​ເຫັນ​ຢູ່​ໃນ​ພາກ​ຕັ້ງ​ອັດ​ຕະ​ໂນ​ມັດ​.
ຕ້ອງຕັ້ງ Bit 0 ໃນ 3202h. ບິດຖືກຕັ້ງໂດຍອັດຕະໂນມັດຫຼັງຈາກສຳເລັດການຕິດຕັ້ງອັດຕະໂນມັດສຳເລັດແລ້ວ.
5.1.3.5 ການເພີ່ມປະສິດທິພາບ
ໃນວົງປິດ, ຕົວແປການຄວບຄຸມທີ່ວັດແທກໄດ້ (ມູນຄ່າຕົວຈິງ) ໄດ້ຖືກປຽບທຽບຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງກັບຈຸດທີ່ກໍານົດໄວ້ (ຄ່າທີ່ກໍານົດໄວ້). ໃນກໍລະນີທີ່ມີຄວາມແຕກຕ່າງລະຫວ່າງຄ່າເຫຼົ່ານີ້, ຕົວຄວບຄຸມປັບຕົວຕາມຕົວກໍານົດການຄວບຄຸມທີ່ລະບຸ.
ຈຸດປະສົງຂອງການເພີ່ມປະສິດທິພາບພາລາມິເຕີການຄວບຄຸມ (ອັນທີ່ເອີ້ນວ່າການປັບຕົວຄວບຄຸມ) ແມ່ນການເຮັດວຽກທີ່ລຽບງ່າຍຂອງມໍເຕີ, ຄວາມຖືກຕ້ອງສູງແລະການເຄື່ອນໄຫວສູງໃນປະຕິກິລິຍາຂອງຕົວຄວບຄຸມຕໍ່ກັບຄວາມຜິດ. ການບ່ຽງເບນການຄວບຄຸມທັງໝົດຄວນຖືກລົບລ້າງໄວເທົ່າທີ່ຈະໄວໄດ້.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

38

5 ແນວຄວາມຄິດທົ່ວໄປ
ເນື່ອງຈາກໂຄງສ້າງຕົວຄວບຄຸມແບບ cascaded, ມັນເປັນປະໂຫຍດທີ່ຈະເລີ່ມຕົ້ນການເພີ່ມປະສິດທິພາບຂອງຕົວຄວບຄຸມພາຍໃນທີ່ສຸດ (ຕົວຄວບຄຸມໃນປະຈຸບັນ) ກ່ອນຄວາມໄວແລະຖ້າໃຊ້ໄດ້, ຕົວຄວບຄຸມຕໍາແຫນ່ງຈະຖືກເພີ່ມປະສິດທິພາບ. ແຕ່ລະຕົວຄວບຄຸມສາມຕົວປະກອບດ້ວຍອັດຕາສ່ວນແລະສ່ວນປະກອບທີ່ປະສົມປະສານ, ເຊິ່ງປົກກະຕິຄວນຈະຖືກປັບຕາມລໍາດັບນີ້. ຕົວເລກຕໍ່ໄປນີ້ສະແດງໃຫ້ເຫັນປະຕິກິລິຍາຂອງຕົວຄວບຄຸມຕໍ່ກັບການປ່ຽນແປງຂອງຄ່າທີ່ກໍານົດໄວ້. ຖ້າອົງປະກອບສັດສ່ວນນ້ອຍເກີນໄປ, ມູນຄ່າຕົວຈິງຍັງຄົງຢູ່ຕໍ່າກວ່າມູນຄ່າທີ່ກໍານົດໄວ້. ໃນທາງກົງກັນຂ້າມ, ສ່ວນປະກອບຂອງສັດສ່ວນທີ່ໃຫຍ່ເກີນໄປ, ສົ່ງຜົນໃຫ້ " overshooting ".

P-ສ່ວນນ້ອຍເກີນໄປ

P-ສ່ວນໃຫຍ່ເກີນໄປ

ຖ້າເວລາຂອງຕົວເຊື່ອມຕໍ່ມີຂະຫນາດນ້ອຍເກີນໄປ, ລະບົບມີແນວໂນ້ມໄປສູ່ການສັ່ນສະເທືອນ. ຖ້າເວລາປະສົມປະສານໃຫຍ່ເກີນໄປ, ການບ່ຽງເບນຈະຖືກຊົດເຊີຍຊ້າເກີນໄປ.

ໂຕນ້ອຍເກີນໄປ

Ti ໃຫຍ່ເກີນໄປ

ລະວັງ!

ສ່ຽງຕໍ່ການບາດເຈັບຈາກການເຄື່ອນທີ່ຂອງມໍເຕີທີ່ບໍ່ຄວບຄຸມ!

ຕົວກໍານົດການຄວບຄຸມທີ່ບໍ່ຖືກຕ້ອງອາດຈະເຮັດໃຫ້ພຶດຕິກໍາການຄວບຄຸມທີ່ບໍ່ຫມັ້ນຄົງ. ປະຕິກິລິຍາທີ່ບໍ່ຄາດຄິດ

!

ສາມາດສົ່ງຜົນ. ເພີ່ມຕົວກໍານົດການຄວບຄຸມຊ້າໆແລະເພີ່ມຂຶ້ນ. ຢ່າເພີ່ມສິ່ງເຫຼົ່ານີ້ຕື່ມອີກຖ້າທ່ານ

ສັງເກດເຫັນການສັ່ນສະເທືອນ / ການສັ່ນສະເທືອນທີ່ເຂັ້ມແຂງ.

ຢ່າໄປຮອດສໍາລັບການເຄື່ອນຍ້າຍຊິ້ນສ່ວນໃນລະຫວ່າງການປະຕິບັດງານ. ຫຼັງຈາກປິດ, ລໍຖ້າຈົນກ່ວາການເຄື່ອນໄຫວທັງຫມົດໄດ້ສິ້ນສຸດລົງ.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

39

5 ແນວຄວາມຄິດທົ່ວໄປ

5.2 CiA 402 Power State Machine

5.2.1 ເຄື່ອງຂອງລັດ
5.2.1.1 CiA 402 ເພື່ອປ່ຽນຕົວຄວບຄຸມໄປສູ່ສະຖານະກຽມພ້ອມ, ມັນຈໍາເປັນຕ້ອງແລ່ນຜ່ານເຄື່ອງຈັກຂອງລັດ. ນີ້ຖືກກໍານົດໄວ້ໃນມາດຕະຖານ CANopen 402. ການປ່ຽນແປງຂອງລັດຖືກຮ້ອງຂໍໃນ object 6040h (controlword). ສະພາບຕົວຈິງຂອງເຄື່ອງຈັກຂອງລັດສາມາດພົບເຫັນຢູ່ໃນວັດຖຸ 6041h (statusword).
5.2.1.2 ການ​ປ່ຽນ​ແປງ​ລັດ​ຂອງ​ຄໍາ​ສັ່ງ​ແມ່ນ​ຮ້ອງ​ຂໍ​ໂດຍ​ຜ່ານ​ວັດ​ຖຸ 6040h (controlword​)​.
State transitions ແຜນວາດສະແດງໃຫ້ເຫັນການຫັນປ່ຽນຂອງລັດທີ່ເປັນໄປໄດ້.

ຊອບແວບໍ່ສາມາດແກ້ໄຂຂໍ້ຜິດພາດໄດ້

ບໍ່ພ້ອມທີ່ຈະເປີດ

ເລີ່ມ

ລະດັບພະລັງງານຕ່ໍາ voltage switched on for controller High-level voltage ສາມາດເປີດໄດ້

15

ເປີດປິດໃຊ້ງານແລ້ວ

ຄວາມຜິດ

12

10

2

7

ພ້ອມເປີດ

9 14

3

6

8

ເປີດໃຊ້ງານ

ຢຸດການເຄື່ອນໄຫວໄວ
ລັດທີ່ບໍ່ມີ voltage ຢູ່ Motor

4

5

16 ການດໍາເນີນງານ

11

ເປີດໃຊ້ງານ

ປະຕິກິລິຍາຜິດເຄື່ອນໄຫວ
ຄວາມຜິດພາດເກີດຂຶ້ນ

ລັດທີ່ມີ voltage ຢູ່
ມໍເຕີ

ການເລືອກຮູບແບບການເຮັດວຽກ
ຍອມຮັບໄດ້

ການເລືອກຮູບແບບການເຮັດວຽກບໍ່ສາມາດຍອມຮັບໄດ້

ພະລັງງານລະດັບສູງ voltage switched ສຸດສໍາລັບການຄວບຄຸມ
ລະດັບສູງ voltage switched on No torque at motor
ແຮງບິດ voltage switched ສຸດສໍາລັບການຄວບຄຸມ
ລະດັບສູງ voltage switched ສຸດ
ໝາຍເລກຂອງການໂອນ (ເບິ່ງຕາຕະລາງສໍາລັບຄໍາອະທິບາຍ)

ລາຍຊື່ຢູ່ໃນຕາຕະລາງຕໍ່ໄປນີ້ແມ່ນການປະສົມນ້ອຍສໍາລັບຄໍາຄວບຄຸມທີ່ສົ່ງຜົນໃຫ້ມີການຫັນປ່ຽນຂອງລັດທີ່ສອດຄ້ອງກັນ. X ຢູ່ທີ່ນີ້ກົງກັບສະຖານະເລັກນ້ອຍທີ່ບໍ່ຕ້ອງການພິຈາລະນາຕື່ມອີກ. ຂໍ້ຍົກເວັ້ນແມ່ນການແກ້ໄຂຂໍ້ຜິດພາດ (ການປັບຄ່າຄວາມຜິດ) ແລະການປ່ຽນຈາກ Quick Stop Active ໄປສູ່ການເປີດໃຊ້ງານ: ການຫັນປ່ຽນພຽງແຕ່ຖືກຮ້ອງຂໍໂດຍຂອບເຂດທີ່ເພີ່ມຂຶ້ນຂອງບິດ.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

40

5 ແນວຄວາມຄິດທົ່ວໄປ

ຄໍາສັ່ງ

ບິດ 7

ປິດລົງ

0

ເປີດ

0

ປິດການໃຊ້ງານ voltage 0

ຢຸດໄວ

0

ປິດໃຊ້ງານ

0

ການດໍາເນີນງານ

ເປີດໃຊ້

0

ການດໍາເນີນງານ

ເປີດໃຊ້

0

ການ​ດໍາ​ເນີນ​ງານ​ຫຼັງ​ຈາກ​

ຢຸດໄວ

ຄວາມຜິດ / ການເຕືອນຄືນໃຫມ່

ບິດໃນວັດຖຸ 6040h Bit 3 Bit 2 Bit 1

X

1

1

0

1

1

X

X

0

X

0

1

0

1

1

1

1

1

1

1

X

X

X

ບິດ 0 0 1 XX 1
1
1
X

ການຫັນປ່ຽນ
2, 6, 8 3 7, 10, 9, 12 11 5
4
16
15

5.2.1.3 Statusword ທີ່ຢູ່ ໃນຕາຕະລາງຕໍ່ໄປນີ້ແມ່ນຫນ້າກາກບິດທີ່ທໍາລາຍສະຖານະຂອງຕົວຄວບຄຸມ.

Statusword (6041h) xxxx xxxx x0xx 0000 xxxx xxxx x1xx 0000 xxxx xxxx x01x 0001 xxxx xxxx x01x 0011 xxxx xxxx x01x 0111 xxxx xxxx x00x 0111 xxxx xxxx xxxxxxxxx 0

ບໍ່ພ້ອມທີ່ຈະສະຫຼັບເປີດ Switch on disabled ພ້ອມເປີດ Switched on operation enabled Quick stop active ຕິກິຣິຍາ Fault active Fault

ລັດ

ຫຼັງຈາກເປີດ ແລະສຳເລັດການທົດສອບຕົນເອງສຳເລັດແລ້ວ, ຕົວຄວບຄຸມຈະໄປຮອດສະຖານະປິດການໃຊ້ງານ.
5.2.1.4 ໂຫມດການໃຊ້ງານ ຮູບແບບການໃຊ້ງານແມ່ນຕັ້ງຢູ່ໃນວັດຖຸ 6060h. ຮູບແບບການໃຊ້ງານຕົວຈິງແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນ 6061h. ຮູບແບບການເຮັດວຽກສາມາດຖືກຕັ້ງຫຼືປ່ຽນໄດ້ທຸກເວລາ.
5.2.2 ພຶດຕິກໍາເມື່ອອອກຈາກສະຖານະທີ່ເປີດໃຊ້ງານ
5.2.2.1 ປະຕິກິລິຍາຢຸດການເຄື່ອນໄຫວ ປະຕິກິລິຍາຢຸດການເຄື່ອນໄຫວຕ່າງໆສາມາດຕັ້ງໂຄງການໄດ້ເມື່ອອອກຈາກສະຖານະທີ່ເປີດໃຊ້ງານ. ຮູບ ພາບ ດັ່ງ ຕໍ່ ໄປ ນີ້ ສະ ແດງ ໃຫ້ ເຫັນ ຫຼາຍ ກວ່າview ຂອງປະຕິກິລິຍາຢຸດການເຄື່ອນໄຫວ.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

41

5 ແນວຄວາມຄິດທົ່ວໄປ

ຊອບແວບໍ່ສາມາດແກ້ໄຂຂໍ້ຜິດພາດໄດ້

ບໍ່ພ້ອມທີ່ຈະເປີດ
ເປີດປິດໃຊ້ງານແລ້ວ

ເລີ່ມ

ລະດັບພະລັງງານຕ່ໍາ voltage switched on for controller High-level voltage ສາມາດເປີດໄດ້
ຄວາມຜິດ

ພ້ອມເປີດ

ປິດການໃຊ້ງານ voltage

ເປີດໃຊ້ງານ

605 ຊ

605 ຂ

ຢຸດໄວ
ການເຄື່ອນໄຫວ 605Ah

ເປີດໃຊ້ງານແລ້ວ
ຢຸດ 605Dh

ການຫັນປ່ຽນກັບຕິກິຣິຍາຢຸດ
ການຫັນປ່ຽນໂດຍບໍ່ມີການຕິກິຣິຍາຢຸດ

ດັດຊະນີຂອງວັດຖຸທີ່ລະບຸປະຕິກິລິຍາ

ປະຕິກິລິຍາຜິດ 605Eh
ຄວາມຜິດພາດເກີດຂຶ້ນ

ພະລັງງານລະດັບສູງ voltage switched ສຸດສໍາລັບການຄວບຄຸມ
ລະດັບສູງ voltage switched on No torque at motor
ແຮງບິດ voltage switched ສຸດສໍາລັບການຄວບຄຸມ
ລະດັບສູງ voltage switched ສຸດ

5.2.2.2 Quick stop active Transition to the Quick stop active state (ທາງເລືອກການຢຸດດ່ວນ): ໃນກໍລະນີນີ້, ການປະຕິບັດທີ່ເກັບໄວ້ໃນວັດຖຸ 605Ah ຖືກປະຕິບັດ (ເບິ່ງຕາຕະລາງຕໍ່ໄປນີ້).

ຄ່າໃນວັດຖຸ 605Ah 0 1 2 5

ລາຍລະອຽດ
ປິດການຂັບໂດຍບໍ່ມີການ deceleration ramp; ການທໍາງານຂອງຂັບສະກັດ motor ສາມາດເປີດ freely
ເບກກັບຊ້າລົງ ramp (ການ​ຊັກ​ຊ້າ ramp ຂຶ້ນກັບຮູບແບບການເຮັດວຽກ) ແລະການປ່ຽນແປງສະຖານະຕໍ່ມາເປັນ Switch on disabled
ເບກດ້ວຍການຢຸດໄວ ramp (6085h) ແລະການປ່ຽນແປງສະຖານະຕໍ່ມາເປັນ Switch on disabled
ເບກກັບຊ້າລົງ ramp (ການ​ຊັກ​ຊ້າ ramp ໂດຍ​ອີງ​ຕາມ​ການ​ປະ​ຕິ​ບັດ​ການ​ຮູບ​ແບບ​) ແລະ​ການ​ປ່ຽນ​ແປງ​ສະ​ຖາ​ນະ​ຕໍ່​ມາ​ເປັນ Quick stop active​; ການຄວບຄຸມບໍ່ໄດ້ປິດແລະມໍເຕີຍັງ energized. ທ່ານ​ສາ​ມາດ​ສະ​ຫຼັບ​ກັບ​ຄືນ​ໄປ​ບ່ອນ​ສະ​ຖາ​ນະ​ການ​ເປີດ​ການ​ດໍາ​ເນີນ​ງານ​.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

42

5 ແນວຄວາມຄິດທົ່ວໄປ

ຄ່າໃນວັດຖຸ 605Ah 6

ລາຍລະອຽດ
ເບກດ້ວຍການຢຸດໄວ ramp (6085h) ແລະການປ່ຽນແປງຂອງລັດຕໍ່ມາເປັນ Quick Stop Active; ການຄວບຄຸມບໍ່ໄດ້ປິດແລະມໍເຕີຍັງ energized. ທ່ານ​ສາ​ມາດ​ສະ​ຫຼັບ​ກັບ​ຄືນ​ໄປ​ບ່ອນ​ສະ​ຖາ​ນະ​ການ​ເປີດ​ການ​ດໍາ​ເນີນ​ງານ​.

ສະຖານະທີ່ເປີດໃຊ້ການຢຸດດ່ວນຍັງສາມາດບັນລຸໄດ້ເມື່ອສະວິດຂີດຈຳກັດຖືກເປີດໃຊ້ງານ; ເບິ່ງຂໍ້ຈໍາກັດຂອງໄລຍະການເຄື່ອນໄຫວ.
5.2.2.3 Ready to switch on Transition to the Ready to switch on state (ທາງເລືອກໃນການປິດ): ໃນກໍລະນີນີ້, ການປະຕິບັດທີ່ເກັບໄວ້ໃນວັດຖຸ 605Bh ຖືກປະຕິບັດ (ເບິ່ງຕາຕະລາງຕໍ່ໄປນີ້).

ຄ່າໃນວັດຖຸ 605Bh -32768 … -1 0
1
2 … 32767

ລາຍລະອຽດ
Reserved Switch off driver ໂດຍບໍ່ມີການ deceleration ramp; ຂັບ function blocked motor ສາ​ມາດ​ເຮັດ​ໃຫ້ freely ເບກ​ດ້ວຍ​ການ​ຊ້າ​ລົງ ramp (ການເລື່ອນເບຣກຂື້ນກັບຮູບແບບການເຮັດວຽກ) ແລະການປ່ຽນແປງສະຖານະຕໍ່ມາເປັນ Ready to switch on Reserved

5.2.2.4 ເປີດໃຊ້ການປ່ຽນເປັນສະຖານະ Switched on (ທາງເລືອກການໃຊ້ງານ): ໃນກໍລະນີນີ້, ການປະຕິບັດທີ່ເກັບໄວ້ໃນ object 605Ch ຈະຖືກປະຕິບັດ (ເບິ່ງຕາຕະລາງຕໍ່ໄປນີ້).

ຄ່າໃນວັດຖຸ 605Ch -32768 … -1 0 1
2 … 32767

ລາຍລະອຽດ
Reserved Switch off driver ໂດຍບໍ່ມີການ deceleration ramp; ຟັງຊັນຂັບຖືກບລັອກ ເບຣກຊ້າລົງ ramp (ການຫຼຸດຄວາມໄວເບຣກຂຶ້ນກັບຮູບແບບການເຮັດວຽກ) ແລະການປ່ຽນແປງສະຖານະຕໍ່ມາເປັນ Switched on Reserved

5.2.2.5 ຢຸດ
ບິດແມ່ນຖືກຕ້ອງໃນໂຫມດຕໍ່ໄປນີ້:
ໂປຣfile ຕຳແໜ່ງຄວາມໄວ Profile ຄວາມໄວ Profile Torque Interpolated Position Mode
ເມື່ອຕັ້ງ bit 8 ໃນ object 6040h (controlword), ການປະຕິບັດທີ່ເກັບໄວ້ໃນ 605Dh ຈະຖືກປະຕິບັດ (ເບິ່ງຕາຕະລາງຕໍ່ໄປນີ້):

ຄ່າໃນວັດຖຸ 605Dh -32768 … 0 1
2

ລາຍລະອຽດ
Reserved Braking with slow down ramp (ການເລື່ອນເບຣກຂື້ນກັບຮູບແບບການໃຊ້ງານ) ການເບຣກດ້ວຍການຢຸດໄວ ramp (6085ຊມ)

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

43

5 ແນວຄວາມຄິດທົ່ວໄປ

ຄ່າໃນວັດຖຸ 605Dh 3 … 32767

ສະຫງວນໄວ້

ລາຍລະອຽດ

5.2.2.6 Fault Case of an error ( fault): ຖ້າມີຂໍ້ຜິດພາດເກີດຂຶ້ນ, motor ຈະຫ້າມລໍ້ຕາມມູນຄ່າທີ່ເກັບໄວ້ໃນວັດຖຸ 605Eh.

ຄ່າໃນວັດຖຸ 605Eh -32768 … -1 0
1
2 3 ​​… 32767

ລາຍລະອຽດ
Reserved Switch off driver ໂດຍບໍ່ມີການ deceleration ramp; ຂັບ function blocked motor ສາ​ມາດ​ເຮັດ​ໃຫ້ freely ເບກ​ດ້ວຍ​ການ​ຊ້າ​ລົງ ramp (ການເລື່ອນເບຣກຂື້ນກັບຮູບແບບການໃຊ້ງານ) ການເບຣກດ້ວຍການຢຸດໄວ ramp (6085h) ສະຫງວນໄວ້

ສໍາລັບແຕ່ລະຂໍ້ຜິດພາດທີ່ເກີດຂຶ້ນ, ລະຫັດຂໍ້ຜິດພາດທີ່ຊັດເຈນກວ່າຈະຖືກເກັບໄວ້ໃນ object 1003h. 5.2.2.7 ຄວາມຜິດພາດຕໍ່ເນື່ອງ/ເລື່ອນ ຖ້າມີຄວາມຜິດພາດຕໍ່ໄປນີ້ ຫຼືການເລື່ອນເກີດຂຶ້ນ, ມໍເຕີຈະຖືກເບກຕາມຄ່າທີ່ເກັບໄວ້ໃນວັດຖຸ 3700h.

ຄ່າ -32768 … -2 -1 0
1
2 3 ​​… 32767

ລາຍລະອຽດ
Reserved no ຕິກິຣິຍາ Switch off driver without deceleration ramp; ຂັບ function blocked motor ສາ​ມາດ​ເຮັດ​ໃຫ້ freely ເບກ​ດ້ວຍ​ການ​ຊ້າ​ລົງ ramp (ການເລື່ອນເບຣກຂື້ນກັບຮູບແບບການໃຊ້ງານ) ການເບຣກດ້ວຍການຢຸດໄວ ramp (6085h) ສະຫງວນ

ທ່ານ​ສາ​ມາດ​ປິດ​ການ​ຕິດ​ຕາມ​ກວດ​ກາ​ຄວາມ​ຜິດ​ພາດ​ໂດຍ​ການ​ຕັ້ງ​ວັດ​ຖຸ 6065h ກັບ​ຄ່າ "-1​" (FFFFFFFFh​) ຫຼື​ວັດ​ຖຸ 60F8h ກັບ​ຄ່າ "7FFFFFFFFh​"​.
5.3 ຫົວໜ່ວຍທີ່ຜູ້ໃຊ້ກຳນົດເອງ
ຕົວຄວບຄຸມສະເຫນີໃຫ້ທ່ານມີຄວາມເປັນໄປໄດ້ທີ່ຈະກໍານົດຫນ່ວຍງານທີ່ກໍານົດໂດຍຜູ້ໃຊ້. ດັ່ງນັ້ນຈຶ່ງສາມາດກໍານົດແລະອ່ານຕົວກໍານົດການທີ່ສອດຄ້ອງກັນ, ຕົວຢ່າງ, ໂດຍກົງໃນອົງສາ [°], millimeter [mm], ແລະອື່ນໆ. ອີງຕາມສະຖານະການກົນຈັກ, ທ່ານຍັງສາມາດກໍານົດອັດຕາສ່ວນເກຍແລະ / ຫຼືຄ່າຄົງທີ່ຂອງອາຫານ.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

44

5 ແນວຄວາມຄິດທົ່ວໄປ
ມໍເຕີຕົວເຂົ້າລະຫັດ
Gearbox ແກນ Linear

ປັດໄຈ

ໜ່ວຍ

ຄວາມລະອຽດຕົວເຂົ້າລະຫັດ

ການເພີ່ມຕົວເຂົ້າລະຫັດ

ຄູ່ເສົາ

ຂັ້ນໄດເສົາໄຟຟ້າ

ອັດຕາສ່ວນເກຍ

ລະດັບ Rad, ຊັ້ນຮຽນແລະອື່ນໆ. ການປະຕິວັດ

ອາຫານຄົງທີ່

ແມັດ ນິ້ວ ຕີນບໍ່ມີມິຕິ

ແຈ້ງການ
ການປ່ຽນແປງມູນຄ່າຂອງວັດຖຸທັງໝົດທີ່ອະທິບາຍໄວ້ໃນບົດນີ້ບໍ່ໄດ້ນຳໃຊ້ໃນທັນທີໃນສະຖານະທີ່ເປີດໃຊ້ງານຂອງ CiA 402 Power State Machine. ເພື່ອເຮັດສິ່ງນີ້, ສະຖານະການເປີດໃຊ້ງານຕ້ອງຖືກອອກຈາກ.

5.3.1 ໜ່ວຍ
ຫນ່ວຍງານຂອງລະບົບຫນ່ວຍງານສາກົນ (SI) ເຊັ່ນດຽວກັນກັບຈໍານວນຫນ່ວຍງານສະເພາະແມ່ນໄດ້ຮັບການສະຫນັບສະຫນູນ. ມັນຍັງເປັນໄປໄດ້ທີ່ຈະລະບຸພະລັງງານຂອງສິບເປັນປັດໃຈ.
ລາຍຊື່ຢູ່ໃນຕາຕະລາງຕໍ່ໄປນີ້ແມ່ນຫນ່ວຍງານທີ່ສະຫນັບສະຫນູນທັງຫມົດສໍາລັບຕໍາແຫນ່ງແລະຄ່າຂອງພວກເຂົາສໍາລັບ 60A8h (ຫນ່ວຍງານຕໍາແຫນ່ງ) ຫຼື 60A9h (ຫນ່ວຍຄວາມໄວ). ອີງຕາມຫົວໜ່ວຍທີ່ໃຊ້, Feed Constant (6092h) ແລະ/ຫຼື ອັດຕາສ່ວນເກຍ (6091h) ແມ່ນ/ຖືກພິຈາລະນາ.

ຊື່
ແມັດ ນິ້ວ ຊັ້ນ ຕີນ

ສັນຍາລັກຫົວໜ່ວຍ
m ໃນ ft g

ເຣດຽນ

ຣາດ

ລະດັບ

°

ອາກນາທີ

'

arcsecond

”

ການ​ປະ​ຕິ​ວັດ​ກົນ​ໄກ​

ມູນຄ່າ
01h C1h C2h 40h

6091h yes yes yes yes

6092h yes yes yes no

10ຊມ

ແມ່ນແລ້ວ

ບໍ່

41ຊມ

ແມ່ນແລ້ວ

ບໍ່

42ຊມ

ແມ່ນແລ້ວ

ບໍ່

43ຊມ

ແມ່ນແລ້ວ

ບໍ່

B4ຊມ

ແມ່ນແລ້ວ

ບໍ່

ລາຍລະອຽດ ແມັດ
ນິ້ວ (=0.0254 m) ຕີນ (=0.3048 m) Gradian (ຫົວໜ່ວຍຂອງມຸມ, 400 ເທົ່າກັບ 360°)
Radian ອົງສາ Arcminute (60'=1°) Arcsecond (60”=1') ການປະຕິວັດ

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

45

5 ແນວຄວາມຄິດທົ່ວໄປ

ຊື່
ການເພີ່ມຕົວເຂົ້າລະຫັດ

ສັນຍາລັກຫົວໜ່ວຍ

ຂັ້ນ​ຕອນ​

ເສົາໄຟຟ້າ
ບໍ່ມີມິຕິ

ມູນຄ່າ B5h
ອາຊ
C0h 00h

6091h
ບໍ່
ບໍ່ ແມ່ນ

6092h
ບໍ່
ບໍ່ ແມ່ນ

ລາຍລະອຽດ
ການເພີ່ມຕົວເຂົ້າລະຫັດ. ຂຶ້ນກັບເຊັນເຊີທີ່ໃຊ້ (ຕົວເຂົ້າລະຫັດ/ເຊັນເຊີ Hall)
ແລະ​ຮູບ​ແບບ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​. ໃນໂຫມດເປີດ loop ແລະ sensorless, ຈໍານວນຂອງ pole
ຄູ່ (2030h) ຄູນດ້ວຍ 65536 ເທົ່າກັບການປະຕິວັດ motor ຫນຶ່ງ.
ຂັ້ນຕອນ. ດ້ວຍມໍເຕີ stepper 2 ເຟດ, ຈໍານວນຂອງຄູ່ pole (2030h) ຄູນດ້ວຍ 4 ແມ່ນເທົ່າກັບຫນຶ່ງປະຕິວັດ. ດ້ວຍມໍເຕີ 3phase BLDC, ຈໍານວນຂອງຄູ່ເສົາ (2030h) ຄູນດ້ວຍ 6 ແມ່ນເທົ່າກັບການປະຕິວັດຫນຶ່ງ.
ເສົາໄຟຟ້າ. ມີມໍເຕີ stepper ທີ່ມີ, e.g., 50 pole ຄູ່ (2030h), ຫນ່ວຍບໍລິການກົງກັບ 1/50 ຂອງການປະຕິວັດ.
ຫົວໜ່ວຍຄວາມຍາວບໍ່ມີຂະໜາດ

ລາຍ​ຊື່​ໃນ​ຕາ​ຕະ​ລາງ​ຕໍ່​ໄປ​ນີ້​ແມ່ນ​ຫົວ​ຫນ່ວຍ​ສະ​ຫນັບ​ສະ​ຫນູນ​ທັງ​ຫມົດ​ສໍາ​ລັບ​ເວ​ລາ​ແລະ​ຄ່າ​ຂອງ​ເຂົາ​ເຈົ້າ​ສໍາ​ລັບ 60A9h (ຫນ່ວຍ​ຄວາມ​ໄວ​)​:

ຊື່
ນາ ທີ ສອງ ຊົ່ວ ໂມງ ມື້ ປີ

ສັນຍາລັກຫົວໜ່ວຍ
s min hda

ມູນຄ່າ
03h 47h 48h 49h 4Ah

ລາຍລະອຽດ
ຊົ່ວໂມງນາທີທີສອງ ມື້ປີ (= 365.25 ມື້)

ລາຍຊື່ໃນຕາຕະລາງຕໍ່ໄປນີ້ແມ່ນຕົວເລກທີ່ເປັນໄປໄດ້ ແລະຄ່າຂອງພວກມັນສຳລັບ 60A8h (ຫົວໜ່ວຍຕຳແໜ່ງ) ແລະ 60A9h (ໜ່ວຍຄວາມໄວ):

ປັດໄຈ

ເລກກຳລັງ

106

6

06ຊມ

105

5

05ຊມ

…

…

…

101

1

01ຊມ

100

0

00ຊມ

10-1

-1

FFh

…

..

…

10-5

-5

FBh

10-6

-6

FAh

ມູນຄ່າ

5.3.2 ຄວາມລະອຽດຂອງຕົວເຂົ້າລະຫັດ
ຄວາມ​ລະ​ອຽດ​ດ້ານ​ຮ່າງ​ກາຍ​ສໍາ​ລັບ​ການ​ວັດ​ແທກ​ຕໍາ​ແຫນ່ງ​ຂອງ​ຕົວ​ເຂົ້າ​ລະ​ຫັດ / sensor ທີ່​ນໍາ​ໃຊ້​ແມ່ນ​ໄດ້​ຮັບ​ການ​ຄິດ​ໄລ່​ຈາກ​ການ​ເພີ່ມ​ຂຶ້ນ​ຂອງ​ຕົວ​ລະ​ຫັດ (60E6h (ການ​ເພີ່ມ​ເຂົ້າ​ລະ​ຫັດ​)​) ຕໍ່​ການ​ປະ​ວັດ​ຂອງ​ມໍ​ເຕີ (60EBh (Motor Revolutions​)​)​.
5.3.3 ອັດຕາສ່ວນເກຍ
ອັດຕາສ່ວນເກຍແມ່ນຄິດໄລ່ຈາກການປະຕິວັດ motor (60E8h (Motor Shaft Revolutions)) ຕໍ່ການຫມຸນແກນ (60EDh (Driving Shaft Revolutions)).

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

46

5 ແນວຄວາມຄິດທົ່ວໄປ

5.3.4 Feed ຄົງທີ່
ຄ່າຄົງທີ່ຂອງຟີດແມ່ນຄຳນວນໃນຫົວໜ່ວຍຕຳແໜ່ງທີ່ຜູ້ໃຊ້ກຳນົດເອງຈາກຟີດ (60E9h (Feed) ຕໍ່ການປະຕິວັດຂອງເພົາຜົນຜະລິດ (60EEh (Driving Shaft Revolutions).
ຄວາມຄົງທີ່ຂອງຟີດແມ່ນເປັນປະໂຫຍດສໍາລັບການກໍານົດ pitch screw ນໍາສໍາລັບແກນເສັ້ນແລະຖືກນໍາໃຊ້ຖ້າຫາກວ່າຫນ່ວຍງານແມ່ນອີງໃສ່ຂະຫນາດຂອງຄວາມຍາວຫຼືຖ້າຫາກວ່າມັນບໍ່ມີມິຕິ.

5.3.5 ສູດການຄິດໄລ່ສໍາລັບຫົວໜ່ວຍຜູ້ໃຊ້

5.3.5.1 ຫົວໜ່ວຍຕໍາແໜ່ງ
Object 60A8h ປະກອບມີ: Bits 16 ຫາ 23: ຫົວໜ່ວຍຕຳແໜ່ງ (ເບິ່ງບົດ Units) Bits 24 ຫາ 31: ເລກກຳລັງຂອງສິບ (ເບິ່ງພາກ Units)

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX

ປັດໄຈ

ໜ່ວຍ

15 14 13 12 11 10

9

8

7

6

5

4

3

2

1

0

ສະຫງວນ (00h)

ສະຫງວນ (00h)

Example
ຖ້າ 60A8h ຖືກຂຽນດ້ວຍຄ່າ "FF410000h" (bits 16-23 = 41h ແລະ bits 24-31 = FFh), ຫນ່ວຍງານຖືກຕັ້ງເປັນສິບສ່ວນ (ການຕັ້ງຄ່າໂຮງງານ). ດ້ວຍຕໍາແໜ່ງເປົ້າໝາຍທີ່ສົມທຽບ (607Ah) ຂອງ 3600, ມໍເຕີເຄື່ອນຍ້າຍການປະຕິວັດກົນຈັກຢ່າງແນ່ນອນ, ຖ້າອັດຕາສ່ວນເກຍແມ່ນ 1:1. ຄົງທີ່ຟີດບໍ່ມີບົດບາດໃນກໍລະນີນີ້.

Example
ຖ້າ 60A8h ຖືກຂຽນດ້ວຍຄ່າ “FD010000h” (bits 16-23=01h ແລະ bits 24-31=FDh(=-3)), ຫົວໜ່ວຍແມ່ນຕັ້ງເປັນ millimeter.
ດ້ວຍຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍທີ່ສົມທຽບ (607Ah) ຂອງ 1, ມໍເຕີເຄື່ອນທີ່ແນ່ນອນໜຶ່ງການປະຕິວັດກົນຈັກ, ຖ້າອາຫານຄົງທີ່ ແລະອັດຕາສ່ວນເກຍແມ່ນ 1:1.
ຖ້າຄ່າຄົງທີ່ຂອງຟີດຖືກຕັ້ງໄວ້ຕາມສະກູນຳໜ້າຂອງແກນເສັ້ນ, ມໍເຕີຈະຫັນໄປໄກພໍທີ່ຈະໃຫ້ອາຫານໄດ້ເຖິງ 1 ມມ.

5.3.5.2 ຫນ່ວຍຄວາມໄວ
ວັດຖຸ 60A9h ປະກອບມີ:
Bits 8 ຫາ 15: ຫົວໜ່ວຍເວລາ (ເບິ່ງພາກ Units) Bits 16 ຫາ 23: ຫົວໜ່ວຍຕໍາແໜ່ງ (ເບິ່ງພາກ Units) Bits 24 ຫາ 31: ເລກກຳລັງຂອງສິບ (ເບິ່ງບົດ Units)

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX

ປັດໄຈ

ຜູ້ສະເໜີຊື່ (ຕໍາແໜ່ງ)

15 14 13 12 11 10

9

8

7

6

5

4

3

2

1

0

ຕົວຫານ (ເວລາ)

ສະຫງວນ (00h)

Example

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

47

5 ແນວຄວາມຄິດທົ່ວໄປ

ຖ້າ 60A9h ຖືກຂຽນດ້ວຍຄ່າ “00B44700h” (bits 8-15=00h, bits 16-23=B4h ແລະ bits 24-31=47h), ຫົວໜ່ວຍຖືກຕັ້ງໃຫ້ເປັນການໝູນວຽນຕໍ່ນາທີ (ການຕັ້ງຄ່າໂຮງງານ).

Example ຖ້າ 60A9h ຖືກຂຽນດ້ວຍຄ່າ “FD010300h” (bits 8-15=FDh(=-3), bits 16-23=01h ແລະ bits 24-31=03h), ຫົວໜ່ວຍແມ່ນຕັ້ງເປັນ millimeters ຕໍ່ວິນາທີ.
ແຈ້ງເຕືອນ ໜ່ວຍຄວາມໄວໃນໂໝດຄວາມໄວແມ່ນຕັ້ງໄວ້ລ່ວງໜ້າເປັນຮອບຕໍ່ນາທີ. ທ່ານພຽງແຕ່ສາມາດກໍານົດຫນ່ວຍງານຜ່ານ 604Ch Vl Dimension Factor.

ປັດໄຈການແປງສໍາລັບຫນ່ວຍຄວາມໄວ
ທ່ານສາມາດກໍານົດປັດໃຈເພີ່ມເຕີມສໍາລັບຫນ່ວຍຄວາມໄວ. ດັ່ງນັ້ນ, ຫົວໜ່ວຍຂອງ, ຕົວຢ່າງ, 1/3 ການປະຕິວັດ/ນາທີແມ່ນເປັນໄປໄດ້. ປັດໄຈ n ແມ່ນຄິດໄລ່ຈາກປັດໄຈສໍາລັບຕົວເລກ (6096h:01h) ແບ່ງດ້ວຍປັດໄຈສໍາລັບຕົວຫານ (6096h:02h).

n = ຄວາມໄວ

6096h:01 6096h:02

5.3.5.3 ໜ່ວຍຄວາມເລັ່ງ ໜ່ວຍຄວາມເລັ່ງແມ່ນ ຫົວໜ່ວຍຄວາມໄວຕໍ່ວິນາທີ.
ປັດໄຈການແປງສໍາລັບຫນ່ວຍຄວາມເລັ່ງ ປັດໄຈ n ສໍາລັບຫນ່ວຍຄວາມເລັ່ງແມ່ນຄິດໄລ່ຈາກຕົວເລກ (6097h:01h) ແບ່ງດ້ວຍຕົວຫານ (6097h:02h).

n = ຄວາມເລັ່ງ

6097h:01 6097:02
h

5.3.5.4 Jerk unit ຫນ່ວຍ jerk ແມ່ນຫນ່ວຍຄວາມເລັ່ງຕໍ່ວິນາທີ.
ປັດໄຈການແປງຂອງ jerk ປັດໄຈ n ສໍາລັບ jerk ແມ່ນຄິດໄລ່ຈາກຕົວເລກ (60A2h:01h) ແບ່ງດ້ວຍຕົວຫານ (60A2h:02h).

njerk =

60A2h:01 60A2h:02

5.4 ການຈໍາກັດຂອບເຂດຂອງການເຄື່ອນໄຫວ

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

48

5 ແນວຄວາມຄິດທົ່ວໄປ

5.4.1 ສະວິດຈຳກັດຊອບແວ
ຕົວຄວບຄຸມໃຊ້ເວລາເຂົ້າໄປໃນບັນຊີການຈໍາກັດການສະຫຼັບຊອບແວ (607Dh (ຈໍາກັດຕໍາແຫນ່ງຊອບແວ)). ຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍ (607Ah) ຖືກຈໍາກັດໂດຍ 607Dh; ຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍຢ່າງແທ້ຈິງອາດຈະບໍ່ໃຫຍ່ກວ່າຂອບເຂດຈໍາກັດໃນ 607Dh. ຖ້າມໍເຕີຕັ້ງຢູ່ນອກຂອບເຂດທີ່ອະນຸຍາດໃນເວລາທີ່ຕັ້ງສະວິດກໍານົດຂອບເຂດ, ພຽງແຕ່ຄໍາສັ່ງການເດີນທາງໃນທິດທາງຂອງໄລຍະທີ່ອະນຸຍາດແມ່ນຍອມຮັບ.
5.5 ຮອບວຽນ
ຕົວຄວບຄຸມເຮັດວຽກດ້ວຍເວລາຮອບວຽນ 1 ms. ນີ້ຫມາຍຄວາມວ່າຂໍ້ມູນຖືກປະມວນຜົນທຸກໆ 1 ms; ການ​ປ່ຽນ​ແປງ​ຫຼາຍ​ອັນ​ເປັນ​ມູນ​ຄ່າ (ເຊັ່ນ​: ມູນ​ຄ່າ​ຂອງ​ວັດ​ຖຸ​ຫຼື​ລະ​ດັບ​ໃນ​ການ​ປ້ອນ​ຂໍ້​ມູນ​ດິ​ຈິ​ຕອນ​) ໃນ​ຫນຶ່ງ ms ບໍ່​ສາ​ມາດ​ກວດ​ພົບ​.
ຕາຕະລາງຕໍ່ໄປນີ້ປະກອບມີຫຼາຍກວ່າview ຮອບວຽນຂອງຂະບວນການຕ່າງໆ.

ຄໍາຮ້ອງສະຫມັກ NanoJ ຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຕົວຄວບຄຸມປະຈຸບັນ Velocity controller ຕົວຄວບຄຸມຕໍາແຫນ່ງ

ວຽກງານ

1 ms 1 ms 62.5 µs (16 KHz) 250 µs (4 kHz) 1 ms

ເວລາຮອບວຽນ

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

49

6 ໂໝດການໃຊ້ງານ

6 ໂໝດການໃຊ້ງານ

6.1 Profile ຕໍາແໜ່ງ
6.1.1 ເກີນview
6.1.1.1 ລາຍລະອຽດ
ໂປຣfile ໂຫມດຕໍາແຫນ່ງຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອຍ້າຍໄປຫາຕໍາແຫນ່ງທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍສຸດທ້າຍຫຼືຕໍາແຫນ່ງຢ່າງແທ້ຈິງ (ຕໍາແຫນ່ງອ້າງອີງສຸດທ້າຍ). ໃນ​ລະ​ຫວ່າງ​ການ​ເຄື່ອນ​ໄຫວ​, ຄ່າ​ຈໍາ​ກັດ​ສໍາ​ລັບ​ຄວາມ​ໄວ​, ການ​ເລີ່ມ​ຕົ້ນ​ການ​ເລັ່ງ / ການ​ຫຼຸດ​ຜ່ອນ​ການ​ເບກ​ແລະ jerks ແມ່ນ​ໄດ້​ຮັບ​ການ​ບັນ​ຊີ​.
6.1.1.2 ການເປີດໃຊ້ງານ
ເພື່ອເປີດໃຊ້ໂໝດ, ຄ່າ “1” ຕ້ອງຖືກຕັ້ງຢູ່ໃນວັດຖຸ 6060h (Modes Of Operation) (ເບິ່ງ “CiA 402 Power State Machine”).
6.1.1.3 ການຄວບຄຸມ
ບິດຕໍ່ໄປນີ້ໃນວັດຖຸ 6040h (controlword) ມີຫນ້າທີ່ພິເສດ:
Bit 4 ເລີ່ມຕົ້ນຄໍາສັ່ງການເດີນທາງ. ນີ້ແມ່ນປະຕິບັດໃນການປ່ຽນຈາກ "0" ໄປ "1". ມີຂໍ້ຍົກເວັ້ນເກີດຂຶ້ນຖ້າປ່ຽນຈາກໂຫມດປະຕິບັດການອື່ນມາເປັນໂປຣfile ຕໍາແຫນ່ງ: ຖ້າ bit 4 ຖືກຕັ້ງໄວ້ແລ້ວ, ມັນບໍ່ຈໍາເປັນຕ້ອງຕັ້ງເປັນ "0" ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນກັບຄືນໄປບ່ອນ "1" ເພື່ອເລີ່ມຕົ້ນຄໍາສັ່ງການເດີນທາງ.
Bit 5: ຖ້າບິດນີ້ຖືກຕັ້ງເປັນ "1", ຄໍາສັ່ງການເດີນທາງທີ່ກະຕຸ້ນໂດຍ bit 4 ຈະຖືກປະຕິບັດທັນທີ. ຖ້າມັນຖືກຕັ້ງເປັນ "0", ຄໍາສັ່ງການເດີນທາງທີ່ປະຕິບັດພຽງແຕ່ຈະສໍາເລັດແລະພຽງແຕ່ຫຼັງຈາກນັ້ນຄໍາສັ່ງການເດີນທາງຕໍ່ໄປແມ່ນເລີ່ມຕົ້ນ.
Bit 6: ດ້ວຍ “0”, ຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍ (607Ah) ແມ່ນສົມບູນ ແລະດ້ວຍ “1” ຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍແມ່ນສົມທຽບ. ຕຳແໜ່ງອ້າງອີງແມ່ນຂຶ້ນກັບບິດ 0 ແລະ 1 ຂອງວັດຖຸ 60F2h.
ບິດ 8 (ຢຸດ): ຖ້າບິດນີ້ຖືກຕັ້ງເປັນ “1”, ມໍເຕີຢຸດ. ໃນ​ການ​ປ່ຽນ​ແປງ​ຈາກ "1​" ເປັນ "0​"​, motor ເລັ່ງ​ດ້ວຍ​ການ​ເລີ່ມ​ຕົ້ນ​ທີ່​ກໍາ​ນົດ​ໄວ້ r​amp ກັບ​ຄວາມ​ໄວ​ເປົ້າ​ຫມາຍ​. ໃນການຫັນປ່ຽນຈາກ “0” ໄປ “1”, ມໍເຕີເບຣກແລະມາຢຸດ. ການເລັ່ງເບຣກແມ່ນຂຶ້ນກັບການຕັ້ງຄ່າ “ລະຫັດທາງເລືອກຢຸດ” ໃນວັດຖຸ 605Dh.
Bit 9 (Change on setpoint): ຖ້າ bit ນີ້ຖືກຕັ້ງ, ຄວາມໄວຈະບໍ່ມີການປ່ຽນແປງຈົນກ່ວາເປົ້າຫມາຍທໍາອິດຈະບັນລຸໄດ້. ນີ້ຫມາຍຄວາມວ່າ, ກ່ອນທີ່ຈະບັນລຸເປົ້າຫມາຍທໍາອິດ, ບໍ່ມີການຫ້າມລໍ້ໃດໆ, ເນື່ອງຈາກວ່າ motor ບໍ່ຄວນຢຸດຢູ່ໃນຕໍາແຫນ່ງນີ້.

ບິດ 9 X 0
1

ບິດ 5 1 0
0

ຄໍານິຍາມ 6040h
ຕໍາແໜ່ງເປົ້າໝາຍໃໝ່ຖືກຍ້າຍໄປທັນທີ. ການຈັດຕໍາແຫນ່ງແມ່ນສໍາເລັດກ່ອນທີ່ຈະຍ້າຍໄປຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍຕໍ່ໄປດ້ວຍຂອບເຂດຈໍາກັດໃຫມ່. ຕໍາແໜ່ງເປົ້າໝາຍປັດຈຸບັນພຽງແຕ່ຜ່ານ; ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍໃຫມ່ຖືກຍ້າຍໄປດ້ວຍຄຸນຄ່າໃຫມ່.

ສໍາລັບຂໍ້ມູນເພີ່ມເຕີມ, ເບິ່ງຮູບໃນ "ການຕັ້ງຄ່າຄໍາສັ່ງການເດີນທາງ".
ແຈ້ງການ Bit 9 ໃນ controlword ແມ່ນຖືກລະເລີຍຖ້າ ramp ຄວາມໄວບໍ່ໄດ້ບັນລຸຈຸດເປົ້າຫມາຍ. ໃນກໍລະນີນີ້, ຕົວຄວບຄຸມຈະຕ້ອງຕັ້ງຄ່າໃຫມ່ແລະໃຊ້ເວລາແລ່ນຂຶ້ນເພື່ອບັນລຸທີ່ກໍານົດໄວ້ກ່ອນ.

6.1.1.4 Statusword ບິດຕໍ່ໄປນີ້ໃນວັດຖຸ 6041h (statusword) ມີຫນ້າທີ່ພິເສດ:

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

50

6 ໂໝດການໃຊ້ງານ
Bit 10 (ບັນລຸເປົ້າໝາຍ): ບິດນີ້ຖືກຕັ້ງເປັນ “1” ຖ້າບັນລຸເປົ້າໝາຍສຸດທ້າຍ ແລະມໍເຕີຍັງຄົງຢູ່ໃນປ່ອງຢ້ຽມຄວາມທົນທານ (6067h) ສໍາລັບເວລາທີ່ກໍານົດໄວ້ກ່ອນ (6068h). ບິດຍັງຖືກຕັ້ງເປັນ "1" ຖ້າບິດຢຸດ (ບິດ 8) ໃນ 6040h ໄດ້ຖືກຕັ້ງໄວ້ແລະທັນທີທີ່ມໍເຕີຢຸດ.
Bit 11: ເກີນຂອບເຂດຈໍາກັດ: ຕໍາແຫນ່ງຄວາມຕ້ອງການແມ່ນສູງກວ່າຫຼືຕ່ໍາກວ່າຄ່າຈໍາກັດທີ່ກໍານົດໄວ້ໃນ 607Dh. Bit 12 (Set-point ຮັບຮູ້): bit ນີ້ຢືນຢັນການໄດ້ຮັບຈຸດທີ່ກໍານົດໄວ້ໃຫມ່ແລະຖືກຕ້ອງ. ມັນ​ຖືກ​ຕັ້ງ​ແລະ​ປັບ​ໃນ​
sync ກັບ "ຈຸດທີ່ກໍານົດໄວ້ໃຫມ່" bit ໃນ controlword. ມີຂໍ້ຍົກເວັ້ນໃນກໍລະນີທີ່ການເຄື່ອນໄຫວໃຫມ່ແມ່ນເລີ່ມຕົ້ນກ່ອນທີ່ອັນອື່ນຈະສໍາເລັດແລະການເຄື່ອນໄຫວຕໍ່ໄປຈະບໍ່ເກີດຂຶ້ນຈົນກ່ວາຫຼັງຈາກຫນຶ່ງສໍາເລັດຮູບທໍາອິດ. ໃນ​ກໍ​ລະ​ນີ​ນີ້, bit ຈະຖືກປັບຖ້າຫາກວ່າຄໍາສັ່ງໄດ້ຮັບການຍອມຮັບແລະຄວບຄຸມແມ່ນພ້ອມທີ່ຈະປະຕິບັດຄໍາສັ່ງການເດີນທາງໃຫມ່. ຖ້າຄໍາສັ່ງການເດີນທາງໃຫມ່ຖືກສົ່ງເຖິງແມ່ນວ່າບິດນີ້ຍັງຖືກຕັ້ງ, ຄໍາສັ່ງການເດີນທາງໃຫມ່ທີ່ສຸດຈະຖືກລະເລີຍ. ບິດບໍ່ໄດ້ຖືກກໍານົດຖ້າຫາກວ່າຫນຶ່ງໃນເງື່ອນໄຂຕໍ່ໄປນີ້ແມ່ນບັນລຸໄດ້:
ຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍໃຫມ່ບໍ່ສາມາດບັນລຸໄດ້ໃນຂະນະທີ່ຍຶດຫມັ້ນກັບເງື່ອນໄຂຊາຍແດນທັງຫມົດ. ຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍໄດ້ເດີນທາງໄປແລ້ວ ແລະ ຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍໄດ້ຖືກລະບຸໄວ້ແລ້ວ. ເປົ້າໝາຍໃໝ່
ຕໍາແຫນ່ງສາມາດຖືກກໍານົດພຽງແຕ່ຫຼັງຈາກຕໍາແຫນ່ງປະຈຸບັນໄດ້ຖືກສະຫຼຸບແລ້ວ. Bit 13 (ຕາມ​ຂໍ້​ຜິດ​ພາດ): bit ນີ້​ຖືກ​ຕັ້ງ​ຢູ່​ໃນ​ຮູບ​ແບບ loop ປິດ ຖ້າ​ຫາກ​ວ່າ​ຄວາມ​ຜິດ​ພາດ​ດັ່ງ​ຕໍ່​ໄປ​ນີ້​ແມ່ນ​ຫຼາຍ​ກ​່​ວາ​ທີ່​ກໍາ​ນົດ​ໄວ້
limits (6065h (Following Error Window) ແລະ 6066h (Following Error Time Out)).
6.1.2 ການຕັ້ງຄ່າຄໍາສັ່ງການເດີນທາງ
6.1.2.1 ຄໍາສັ່ງການເດີນທາງ
ໃນວັດຖຸ 607Ah (Target Position), ຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍໃຫມ່ແມ່ນຖືກກໍານົດໄວ້ໃນຫນ່ວຍງານຂອງຜູ້ໃຊ້ (ເບິ່ງຫນ່ວຍງານທີ່ກໍານົດໂດຍຜູ້ໃຊ້). ຫຼັງຈາກນັ້ນຄໍາສັ່ງການເດີນທາງແມ່ນ triggered ໂດຍການຕັ້ງຄ່າ bit 4 ໃນ object 6040h (controlword). ຖ້າຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍຖືກຕ້ອງ, ຜູ້ຄວບຄຸມຕອບສະຫນອງດ້ວຍ bit 12 ໃນ object 6041h (statusword) ແລະເລີ່ມຕົ້ນການເຄື່ອນໄຫວຕໍາແຫນ່ງ. ທັນທີທີ່ຕໍາແຫນ່ງໄດ້ບັນລຸ, bit 10 ໃນ statusword ຖືກກໍານົດເປັນ "1".
ຈຸດຫມາຍປາຍທາງ (607Ah) t
ຄວາມໄວຕົວຈິງ
t
ຈຸດໝາຍປາຍທາງໃໝ່
(6040h, Bit 4) t
ການຢືນຢັນຈຸດປາຍທາງ
(6041h, Bit 12) t
ຮອດຈຸດໝາຍປາຍທາງແລ້ວ
(6041h, Bit 10) t
ຕົວຄວບຄຸມຍັງສາມາດຕັ້ງຄ່າ bit 4 ໃນວັດຖຸ 6040h (controlword) ດ້ວຍຕົວມັນເອງ. ອັນນີ້ຖືກຕັ້ງດ້ວຍບິດ 4 ແລະ 5 ຂອງວັດຖຸ 60F2h.
6.1.2.2 ຄໍາສັ່ງການເດີນທາງອື່ນໆ
Bit 12 ໃນ object 6041h (statusword, set-point acknowledge) ປ່ຽນເປັນ “0” ຖ້າຄໍາສັ່ງການເດີນທາງອື່ນສາມາດຖືກ buffed (ເບິ່ງເວລາ 1 ໃນຮູບຕໍ່ໄປນີ້). ຕາບໃດທີ່ຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍຖືກຍ້າຍໄປ, ຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍທີສອງສາມາດຖືກສົ່ງໄປຫາຜູ້ຄວບຄຸມໃນການກະກຽມ. ຕົວກໍານົດການທັງຫມົດເຊັ່ນ: ຄວາມໄວ, ຄວາມເລັ່ງ, ເບກ

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

51

6 ໂໝດການໃຊ້ງານ

deceleration, ແລະອື່ນໆ. ດັ່ງນັ້ນຈຶ່ງສາມາດ reset (ເວລາ 2). ຖ້າ buffer ຫວ່າງເປົ່າ, ໃນເວລາຕໍ່ໄປສາມາດຈັດຄິວໄດ້ (ເວລາ 3).
ຖ້າ buffer ເຕັມແລ້ວ, ຈຸດທີ່ກໍານົດໄວ້ໃຫມ່ຈະຖືກລະເລີຍ (ເວລາ 4). ຖ້າ bit 5 ໃນ object 6040h (controlword, bit: "ປ່ຽນ Set-Point ທັນທີ") ຖືກຕັ້ງ, controller ເຮັດວຽກໂດຍບໍ່ມີ buffer; ຄໍາສັ່ງການເດີນທາງໃຫມ່ຖືກປະຕິບັດໂດຍກົງ (ເວລາ 5).
ເວລາ

ຈຸດໝາຍປາຍທາງໃໝ່
(6040ຊມ, ບິດ 4)

1

2

3

4

5

t

ນຳໃຊ້ການປ່ຽນແປງໃນທັນທີ
(6040ຊມ, ບິດ 5)

t

ຈຸດຫມາຍປາຍທາງ

–

A

B

C

D

E

(607Ah)

ຈຸດປາຍທາງທີ່ບັນທຶກໄວ້
ຈຸດຫມາຍປາຍທາງ

–

B

–

C

C

–

A

A

B

B

B

E

ການຢືນຢັນຈຸດປາຍທາງ
(6041h, Bit 12) t
ຮອດຈຸດໝາຍປາຍທາງແລ້ວ
(6041h, Bit 10) t
ຂັ້ນຕອນການຫັນປ່ຽນສຳລັບຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍທີສອງ
ຮູບພາບຕໍ່ໄປນີ້ສະແດງໃຫ້ເຫັນຂັ້ນຕອນການຫັນປ່ຽນສໍາລັບຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍທີສອງໃນຂະນະທີ່ການເຄື່ອນຍ້າຍໄປຫາຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍທໍາອິດ. ໃນຮູບນີ້, bit 5 ຂອງວັດຖຸ 6040h (controlword) ຖືກຕັ້ງເປັນ “1”; ມູນຄ່າເປົ້າຫມາຍໃຫມ່ແມ່ນ, ດັ່ງນັ້ນ, ປະຕິບັດທັນທີ.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

52

6 ໂໝດການໃຊ້ງານ

ຈຸດຫມາຍປາຍທາງ (607Ah) t
ຄວາມໄວຕົວຈິງ
t
ຈຸດໝາຍປາຍທາງໃໝ່
(6040h, Bit 4) t
ການຢືນຢັນຈຸດປາຍທາງ
(6041h, Bit 12) t
ຮອດຈຸດໝາຍປາຍທາງແລ້ວ
(6041h, Bit 10) t
ຄວາມເປັນໄປໄດ້ສໍາລັບການເຄື່ອນຍ້າຍໄປສູ່ຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍ
ຖ້າ bit 9 ໃນ object 6040h (controlword) ເທົ່າກັບ “0”, ຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍປະຈຸບັນຈະຖືກຍ້າຍໄປທັງໝົດ. ໃນນີ້ example, ຄວາມໄວສຸດທ້າຍ (6082h) ຂອງຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍແມ່ນເທົ່າກັບສູນ. ຖ້າ bit 9 ຖືກຕັ້ງເປັນ "1", profile ຄວາມໄວ (6081h) ຖືກຮັກສາໄວ້ຈົນກ່ວາຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍບັນລຸ; ພຽງແຕ່ຫຼັງຈາກນັ້ນປະຕິບັດເງື່ອນໄຂຊາຍແດນໃຫມ່.

ຈຸດຫມາຍປາຍທາງ (607Ah)
t

ຄວາມໄວຕົວຈິງ

6040h Bit 9 = 1

6040h Bit 9 = 0

t

ຈຸດໝາຍປາຍທາງໃໝ່
(6040ຊມ, ບິດ 4)
t

ການຢືນຢັນຈຸດປາຍທາງ
(6041ຊມ, ບິດ 12)
t

ຮອດຈຸດໝາຍປາຍທາງແລ້ວ
(6041ຊມ, ບິດ 10)
t

ການປະສົມປະສານທີ່ເປັນໄປໄດ້ຂອງຄໍາສັ່ງການເດີນທາງ
ເພື່ອ​ສະ​ຫນອງ​ການ​ທີ່​ດີກ​ວ່າ​view ຂອງຄໍາສັ່ງການເດີນທາງ, ການປະສົມປະສານຂອງຄໍາສັ່ງການເດີນທາງແມ່ນໄດ້ລະບຸໄວ້ແລະ depicted ໃນບົດນີ້.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

53

ຮູບແບບການເຮັດວຽກ

ຕໍ່ໄປນີ້ແມ່ນໃຊ້ກັບຕົວເລກຂ້າງລຸ່ມນີ້:
ລູກສອນຄູ່ຊີ້ບອກຄຳສັ່ງການເດີນທາງໃໝ່. ຄໍາສັ່ງການເດີນທາງຄັ້ງທໍາອິດໃນຕອນເລີ່ມຕົ້ນແມ່ນສະເຫມີເປັນຄໍາສັ່ງການເດີນທາງຢ່າງແທ້ຈິງໄປຫາຕໍາແຫນ່ງ 1100. ການເຄື່ອນໄຫວທີສອງແມ່ນດໍາເນີນດ້ວຍຄວາມໄວຕ່ໍາເພື່ອນໍາສະເຫນີກາຟໃນລັກສະນະທີ່ຊັດເຈນ.
– ປ່ຽນ​ໃນ​ຈຸດ​ຕັ້ງ (6040h:00 Bit 5 = 0) – Move absolute (6040h:00 Bit 6 = 0) – ຕໍາ​ແຫນ່ງ​ເປົ້າ​ຫມາຍ: 300
ຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍ: 1100 (ຢ່າງແທ້ຈິງ)

0 100

300

500

800

1100

1400 ຕໍາແໜ່ງ

ຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍ: 1100 (ຢ່າງແທ້ຈິງ)

0 100

300

– ທຽບກັບຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍກ່ອນໜ້າ (60F2h:00 = 0) – ປ່ຽນຈຸດຕັ້ງ (6040h:00 Bit 5 = 0) – ຍ້າຍພີ່ນ້ອງ (6040h:00 Bit 6 = 1) – ຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍ: 300

500

800

1100

1400 ຕໍາແໜ່ງ

ຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍ: 1100 (ຢ່າງແທ້ຈິງ)

0 100

300

– ປ່ຽນຊຸດທັນທີ (6040h:00 Bit 5 = 1) – Move absolute (6040h:00 Bit 6 = 0) – ຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍ: 300

500

800

1100

1400 ຕໍາແໜ່ງ

ຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍ: 1100 (ຢ່າງແທ້ຈິງ)

0 100

300

– ທຽບກັບຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍກ່ອນໜ້າ (60F2h:00 = 0) – ປ່ຽນຊຸດທັນທີ (6040h:00 Bit 5 = 1) – ຍ້າຍພີ່ນ້ອງ (6040h:00 Bit 6 = 1) – ຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍ: 300

500

800

1100

1400 ຕໍາແໜ່ງ

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

54

6 ໂໝດການໃຊ້ງານ

ຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍ: 1100 (ຢ່າງແທ້ຈິງ)

0 100

300

– ປ່ຽນ​ໃນ​ຈຸດ​ຕັ້ງ (6040h:00 Bit 5 = 0) – Move absolute (6040h:00 Bit 6 = 0) – ຕໍາ​ແຫນ່ງ​ເປົ້າ​ຫມາຍ: 300

500

800

1100

1400 ຕໍາແໜ່ງ

ຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍ: 1100 (ຢ່າງແທ້ຈິງ)

0 100

300

– ທຽບກັບຕໍາແໜ່ງຕົວຈິງ (60F2h:00 = 1) – ປ່ຽນຈຸດຕັ້ງ (6040h:00 Bit 5 = 0) – ຍ້າຍພີ່ນ້ອງ (6040h:00 Bit 6 = 1) – ຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍ: 300

500

800

1100

1400 ຕໍາແໜ່ງ

ຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍ: 1100 (ຢ່າງແທ້ຈິງ)

– ປ່ຽນຊຸດທັນທີ (6040h:00 Bit 5 = 1) – Move absolute (6040h:00 Bit 6 = 0) – ຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍ: 300

0 100

300

500

800

1100

1400 ຕໍາແໜ່ງ

6.1.3 ການສູນເສຍຄວາມຖືກຕ້ອງສໍາລັບການເຄື່ອນໄຫວຂອງພີ່ນ້ອງ
ເມື່ອເຊື່ອມໂຍງການເຄື່ອນໄຫວຂອງພີ່ນ້ອງກັນ, ການສູນເສຍຄວາມຖືກຕ້ອງອາດຈະເກີດຂື້ນຖ້າຄວາມໄວສຸດທ້າຍບໍ່ໄດ້ຕັ້ງເປັນສູນ. ຮູບພາບຕໍ່ໄປນີ້ສະແດງໃຫ້ເຫັນເຫດຜົນ.

ຕໍາ​ແຫນ່ງ​ເປົ້າ​ຫມາຍ​

ມາຮອດຈຸດເປົ້າໝາຍ

ຕໍາແໜ່ງ

1: ສampling ກ່ອນທີ່ຈະມາຮອດຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍ

2: ສampling ຫຼັງຈາກມາຮອດຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍ

t 1ms

ຕໍາ​ແຫນ່ງ​ໃນ​ປັດ​ຈຸ​ບັນ​ແມ່ນ s​ampນໍາພາຫນຶ່ງຄັ້ງຕໍ່ millisecond. ມັນເປັນໄປໄດ້ວ່າຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍແມ່ນບັນລຸລະຫວ່າງສອງວິນາທີamples. ຖ້າຄວາມໄວສຸດທ້າຍບໍ່ເທົ່າກັບສູນ, ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ຫຼັງຈາກຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍໄດ້ບັນລຸ, sample ຖືກນໍາໃຊ້ເປັນການຊົດເຊີຍເປັນພື້ນຖານສໍາລັບການເຄື່ອນໄຫວຕໍ່ໄປ. ດັ່ງນັ້ນ, ການເຄື່ອນໄຫວຕໍ່ມາອາດຈະໄປໄກກວ່າທີ່ຄາດໄວ້.

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

55

6 ໂໝດການໃຊ້ງານ

6.1.4 ເງື່ອນໄຂຂອງຂອບເຂດສໍາລັບການຍ້າຍຕໍາແຫນ່ງ
6.1.4.1 ລາຍການວັດຖຸ
ເງື່ອນໄຂຂອງເຂດແດນສໍາລັບຕໍາແຫນ່ງທີ່ຍ້າຍໄປສາມາດຖືກກໍານົດຢູ່ໃນລາຍການຕໍ່ໄປນີ້ຂອງວັດຈະນານຸກົມວັດຖຸ:
607Ah: (Target Position): ຕໍາແໜ່ງເປົ້າໝາຍທີ່ວາງແຜນ 607Dh: (Software Position Limit): ກໍານົດຂອບເຂດຈໍາກັດການຢຸດ (ເບິ່ງບົດ Software limit switches) 607Ch (Home Offset): ກໍານົດຄວາມແຕກຕ່າງລະຫວ່າງຕໍາແຫນ່ງສູນຂອງຕົວຄວບຄຸມແລະ.
ຈຸດອ້າງອິງຂອງເຄື່ອງຈັກໃນຫນ່ວຍງານທີ່ຜູ້ໃຊ້ກໍານົດ. (ເບິ່ງ “Homing”) 607Bh (Position Range Limit): ຂີດຈຳກັດຂອງການເຮັດວຽກຂອງໂມດູໂລສຳລັບການເຮັດເລື້ມຄືນແກນຫມຸນແບບບໍ່ມີທີ່ສິ້ນສຸດ 607h (Polarity): ທິດທາງຂອງການຫມຸນ 6081h (Profile ຄວາມ​ໄວ​: ຄວາມ​ໄວ​ສູງ​ສຸດ​ທີ່​ຕໍາ​ແຫນ່ງ​ທີ່​ຈະ​ເຂົ້າ​ໃກ້ 6082h (End Velocity​)​: ຄວາມ​ໄວ​ເມື່ອ​ໄປ​ເຖິງ​ຕໍາ​ແຫນ່ງ​ເປົ້າ​ຫມາຍ 6083h (Profile ຄວາມເລັ່ງ): ຄວາມເລັ່ງເລີ່ມຕົ້ນທີ່ຕ້ອງການ 6084h (Profile Deceleration): ຄວາມເລັ່ງເບຣກທີ່ຕ້ອງການ 6085h (ການເລັ່ງການຢຸດດ່ວນ): ການເລັ່ງເບຣກຢຸດສຸກເສີນໃນກໍລະນີທີ່ “ຢຸດໄວ”
ສະຖານະຂອງ “CiA 402 Power State Machine” 6086h (Motion Profile Type): ປະເພດຂອງ ramp to be journey; ຖ້າຄ່າແມ່ນ "0", jerk ແມ່ນບໍ່ຈໍາກັດ; ຖ້າ​ຫາກ​ວ່າ
ຄ່າແມ່ນ “3”, ຄ່າຂອງ 60A4h: 1h4h ຖືກຕັ້ງເປັນຂີດຈຳກັດສຳລັບເຄື່ອງຫຼີ້ນ. 60C5h (Max Acceleration): ຄວາມເລັ່ງສູງສຸດທີ່ອາດຈະບໍ່ເກີນເມື່ອເຄື່ອນຍ້າຍໄປທີ່ສຸດ.
ຕໍາແໜ່ງ 60C6h (Max Deceleration): ຄວາມເລັ່ງເບຣກສູງສຸດທີ່ອາດຈະບໍ່ເກີນເມື່ອຍ້າຍໄປ.
ຕໍາແຫນ່ງສຸດທ້າຍ 60A4h (Profile Jerk), subindex 01h ຫາ 04h: ວັດຖຸສໍາລັບການລະບຸຄ່າຈໍາກັດສໍາລັບ jerk. ຄວາມໄວແມ່ນຖືກຈໍາກັດໂດຍ 607Fh (Max Profile ຄວາມໄວ) ແລະ 6080h (ຄວາມໄວສູງສຸດຂອງມໍເຕີ); ຄ່ານ້ອຍກວ່າແມ່ນ
ໃຊ້ເປັນຂອບເຂດຈໍາກັດ. 60F2h: (Positioning Option Code): ກໍານົດພຶດຕິກໍາການຈັດຕໍາແຫນ່ງ
6.1.4.2 ວັດຖຸສໍາລັບການເຄື່ອນໄຫວຕໍາແຫນ່ງ
ຮູບພາບຕໍ່ໄປນີ້ສະແດງໃຫ້ເຫັນວັດຖຸທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບເງື່ອນໄຂຊາຍແດນຂອງການເຄື່ອນຍ້າຍຕໍາແຫນ່ງ.

ຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍ 607Ah

+

ຂອບເຂດຈໍາກັດຕໍາແຫນ່ງ 607Bh

ຈຳກັດຕຳແໜ່ງຊອບແວ 607Dh

ລະຫັດທາງເລືອກການຈັດຕໍາແຫນ່ງ 60F2h

ຈຳ ກັດການ ທຳ ງານ

ຕົວຄູນ

ຕໍາ​ແຫນ່ງ​ເປົ້າ​ຫມາຍ​

Polarity 607Eh

ໂປຣfile ຄວາມໄວ 6081h End velocity 6082h

ຈຳ ກັດການ ທຳ ງານ

ສູງສຸດໂປຣfile ຄວາມໄວ 607Fh

ຄວາມໄວມໍເຕີສູງສຸດ 6080 ຊົ່ວໂມງ

ຕົວປຽບທຽບຂັ້ນຕໍ່າ

ໂປຣfile ການເລັ່ງ 6083h Profile deceleration 6084h ເລັ່ງການຢຸດດ່ວນ 6085h ການເລັ່ງສູງສຸດ 60C5h ສູງສຸດ deceleration 60C6h

Quick-stop option code 605Ah Motion profile ປະເພດ 6086h

ຕົວຄູນ

ໂປຣfile ຄວາມໄວຫຼືຄວາມໄວທ້າຍ

ຈຳ ກັດການ ທຳ ງານ

ໂປຣfile ການເລັ່ງຫຼື profile ຊ້າ ຫຼື ຢຸດ ຊ້າ

ຕໍາແໜ່ງຕ້ອງການພາຍໃນ

ເສັ້ນທາງ

ຄ່າ

ເຄື່ອງປັ່ນໄຟ

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

56

6 ໂໝດການໃຊ້ງານ
6.1.4.3 ພາຣາມິເຕີສຳລັບຕຳແໜ່ງເປົ້າໝາຍ ກຣາບຟິກຕໍ່ໄປນີ້ສະແດງໃຫ້ເຫັນເຖິງການຄ້າງview ຂອງພາລາມິເຕີທີ່ໃຊ້ສໍາລັບການເຄື່ອນຍ້າຍໄປຫາຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍ (ຕົວເລກທີ່ຈະບໍ່ຂະຫນາດ).
ຈຸດຕັ້ງ (607Ah)

ພີ່ນ້ອງ (6040h ບິດ 6=1) ຢ່າງແທ້ຈິງ (6040h ບິດ 6=0)

ຕໍາແໜ່ງ

ຄວາມໄວ

ໂປຣfile ຄວາມໄວ (6081ຊມ)
ສູງສຸດ. ຄວາມເລັ່ງ (60C5h) Profile ຄວາມເລັ່ງ (6083ຊມ)

t ຄວາມໄວສຸດທ້າຍ (6082h)
t

ເລີ່ມຕົ້ນການກະຕຸກຄວາມເລັ່ງ (60A4h:1)

t

ໂປຣfile ການຊ້າລົງ (6084ຊມ)

ສູງສຸດ. ການຊ້າລົງ (60C6h)

ຢຸດການເລັ່ງການກະຕຸກ (60A4h:4)

ການເລັ່ງ

ຈົກ

t

ຢຸດການເລັ່ງຄວາມໄວ (60A4h:3)

ເລີ່ມຕົ້ນການກະຕຸກການຊ້າລົງ (60A4h:2)

6.1.5 ໂໝດ Jerk-limited ແລະໂໝດບໍ່ຈຳກັດ Jerk
6.1.5.1 ລາຍລະອຽດແມ່ນເຮັດໃຫ້ຄວາມແຕກຕ່າງລະຫວ່າງໂໝດ “jerk-limited” ແລະ “non-jerk-limited” modes.
6.1.5.2 Jerk-limited mode ການວາງຕຳແໜ່ງແບບຈຳກັດ Jerk ສາມາດເຮັດໄດ້ໂດຍການຕັ້ງວັດຖຸ 6086h ເປັນ “3”. ລາຍການສໍາລັບ jerks ໃນ subindices :1h4h ຂອງວັດຖຸ 60A4 ດັ່ງນັ້ນຈຶ່ງກາຍເປັນທີ່ຖືກຕ້ອງ. 6.1.5.3 ໂຫມດບໍ່ຈໍາກັດການກະຕຸກ A “ບໍ່ jerk-limited” ramp ແມ່ນເດີນທາງຖ້າການເຂົ້າຢູ່ໃນວັດຖຸ 6086h ຖືກຕັ້ງເປັນ “0” (ການຕັ້ງຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ).

ເວີຊັນ: 1.1.0 / FIR-v2425

57

6 ໂໝດການໃຊ້ງານ

6.2 ຄວາມໄວ

6.2.1 ລາຍລະອຽດ
ໂຫມດນີ້ເຮັດວຽກມໍເຕີຢູ່ທີ່ຄວາມໄວເປົ້າຫມາຍທີ່ກໍານົດໄວ້ກ່ອນ, ຄ້າຍຄືກັບ inverter ຄວາມຖີ່. ບໍ່ເຫມືອນກັບ profile ໂໝດຄວາມໄວ, ໂໝດນີ້ບໍ່ອະນຸຍາດໃຫ້ເລືອກ jerk-limited ramps.

6.2.2 ການເປີດໃຊ້ງານ
ເພື່ອເປີດໃຊ້ໂໝດ, ຄ່າ “2” ຕ້ອງຖືກຕັ້ງຢູ່ໃນວັດຖຸ 6060h (Modes Of Operation) (ເບິ່ງ “CiA 402 Power State Machine”).

6.2.3 ການຄວບຄຸມ
ບິດຕໍ່ໄປນີ້ໃນວັດຖຸ 6040h (controlword) ມີຫນ້າທີ່ພິເສດ:
ບິດ 8 (ຢຸດ): ຖ້າບິດນີ້ຖືກຕັ້ງເປັນ “1”, ມໍເຕີຢຸດ. ໃນການປ່ຽນຈາກ “1” ໄປ “0”, ມໍເຕີເລັ່ງດ້ວຍການເລັ່ງ ramp ກັບ​ຄວາມ​ໄວ​ເປົ້າ​ຫມາຍ​. ໃນ​ການ​ປ່ຽນ​ແປງ​ຈາກ "0​" ເປັນ "1​"​, ຫ້າມ​ລໍ້ motor ຕາມ​ການ​ຫຼຸດ​ຜ່ອນ r​amp ແລະມາເຖິງການຢຸດ.

6.2.4 Statusword
bits ຕໍ່ໄປນີ້ໃນ object 6041h (statusword) ມີຫນ້າທີ່ພິເສດ: Bit 11: ເກີນຂອບເຂດຈໍາກັດ: ຄວາມໄວເປົ້າຫມາຍແມ່ນສູງກວ່າຫຼືຕ່ໍາກວ່າຄ່າກໍານົດໄວ້.

6.2.5 ລາຍການວັດຖຸ

ວັດຖຸຕໍ່ໄປນີ້ແມ່ນມີຄວາມຈໍາເປັນສໍາລັບການຄວບຄຸມຮູບແບບນີ້:

604Ch (ປັດ​ໄຈ​ຂະ​ຫນາດ​)​: ຫນ່ວຍ​ບໍ​ລິ​ການ​ສໍາ​ລັບ​ຄ່າ​ຄວາມ​ໄວ​ແມ່ນ​ກໍາ​ນົດ​ຢູ່​ທີ່​ນີ້​ສໍາ​ລັບ​ວັດ​ຖຸ​ດັ່ງ​ຕໍ່​ໄປ​ນີ້​. ດັດຊະນີຍ່ອຍ 1 ມີຕົວຫານ (ຕົວຄູນ) ແລະດັດຊະນີຍ່ອຍ 2 ມີ

ເອກະສານ / ຊັບພະຍາກອນ

Nanotec PD1-C Modbus RTU Stepper Motor [pdf] ຄູ່ມືເຈົ້າຂອງ PD1-C281S15-E-20-5, PD1-C281S15-E-65-5, PD1-C281S15-E-OF-5, PD1-C281L15E-20-5, PD1-C281L15-E-65-5, PD1-281-C. Modbus RTU Stepper Motor, Modbus RTU Stepper Motor, Stepper Motor

ເອກະສານອ້າງອີງ

• ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້