Benewake TF02-Pro-W-485 ເຊັນເຊີກວດຫາອຸປະສັກ LIDAR

PREFACE

ຜູ້ໃຊ້ທີ່ຮັກແພງ:
ຂອບໃຈທີ່ເລືອກຜະລິດຕະພັນ Benewake. ໃນຈຸດປະສົງຂອງການສະເຫນີປະສົບການການດໍາເນີນງານທີ່ດີກວ່າໃຫ້ທ່ານ, ພວກເຮົາຂຽນຄູ່ມືນີ້ສໍາລັບການດໍາເນີນງານທີ່ງ່າຍຂຶ້ນແລະງ່າຍດາຍຂອງຜະລິດຕະພັນຂອງພວກເຮົາ, ຫວັງວ່າຈະແກ້ໄຂບັນຫາທົ່ວໄປທີ່ເຈົ້າອາດຈະພົບໄດ້ດີຂຶ້ນ.
ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້ນີ້ມີຂໍ້ມູນທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກ່ຽວກັບການແນະນໍາຜະລິດຕະພັນ, ການນໍາໃຊ້ແລະການບໍາລຸງຮັກສາ TF02-Pro-W-485, ກວມເອົາການແນະນໍາການດໍາເນີນງານຂອງຜະລິດຕະພັນແລະການແກ້ໄຂບັນຫາທົ່ວໄປ. ກະລຸນາອ່ານຄູ່ມືນີ້ຢ່າງລະອຽດກ່ອນທີ່ຈະໃຊ້ຜະລິດຕະພັນ. ຈື່ຈໍາຂໍ້ຄວນລະວັງເພື່ອຫຼີກເວັ້ນອັນຕະລາຍ, ແລະກະລຸນາປະຕິບັດຕາມຂັ້ນຕອນທີ່ໄດ້ອະທິບາຍໄວ້ໃນຄູ່ມືໃນເວລາທີ່ໃຊ້ມັນ. ຖ້າ​ຫາກ​ທ່ານ​ມີ​ບັນ​ຫາ​ໃດ​ຫນຶ່ງ​ໃນ​ຂະ​ບວນ​ການ​ຂອງ​ການ​ນໍາ​ໃຊ້​, ທ່ານ​ຍິນ​ດີ​ຕ້ອນ​ຮັບ​ທີ່​ຈະ​ຕິດ​ຕໍ່​ຫາ Bennewake ໄດ້​ທຸກ​ເວ​ລາ​ສໍາ​ລັບ​ການ​ຊ່ວຍ​ເຫຼືອ​.

ລາຍລະອຽດຕິດຕໍ່
ທາງການ webເວັບໄຊ: en.benewake.com
ໂທ: +86-10- 57456983
ຄໍາຖາມດ້ານວິຊາການ, ກະລຸນາຕິດຕໍ່: support@benewake.com
ປຶກ​ສາ​ຫາ​ລື​ຂໍ້​ມູນ​ຂ່າວ​ສານ​ການ​ຂາຍ​ຫຼື​ຄໍາ​ຮ້ອງ​ສະ​ຫມັກ​, ກະ​ລຸ​ນາ​ຕິດ​ຕໍ່​ຫາ​: bw@benewake.com

ທີ່ຢູ່ສໍານັກງານໃຫຍ່
ບໍລິສັດ Benewake (ປັກກິ່ງ) ຈໍາກັດ.
No.3030, ຊັ້ນ 3, ຕຶກປະດິດສ້າງເອກະລາດ, No.6 ຖະໜົນ Chuangye, ເມືອງ Haidian, ປັກກິ່ງ, ຈີນ

ຖະແຫຼງການລິຂະສິດ
ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້ນີ້ແມ່ນລິຂະສິດ © Benewake. ກະ​ລຸ​ນາ​ຢ່າ​ດັດ​ແກ້​, ລຶບ​ຫຼື​ແປ​ຄໍາ​ອະ​ທິ​ບາຍ​ຂອງ​ເນື້ອ​ໃນ​ຄູ່​ມື​ນີ້​ໂດຍ​ບໍ່​ມີ​ການ​ອະ​ນຸ​ຍາດ​ເປັນ​ລາຍ​ລັກ​ອັກ​ສອນ​ຢ່າງ​ເປັນ​ທາງ​ການ​ຈາກ Benewake​.

ປະຕິເສດຄວາມຮັບຜິດຊອບ
ເນື່ອງຈາກຜະລິດຕະພັນຂອງພວກເຮົາມີການປັບປຸງແລະປັບປຸງຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ, ຂໍ້ມູນສະເພາະຂອງ TF02-Pro-W-485 ອາດຈະມີການປ່ຽນແປງ. ກະລຸນາອ້າງອີງເຖິງທາງການ webເວັບໄຊທ໌ສໍາລັບສະບັບຫລ້າສຸດ.

ເກີນVIEW

TF02-Pro-W-485 ແມ່ນຈຸດດຽວທີ່ມີຈຸດ LiDAR ໂດຍອີງໃສ່ TF02-Pro-W ທີ່ຍົກລະດັບໂດຍໃຊ້ຫຼັກການ ToF (ເວລາຂອງການບິນ). ມັນ​ໄດ້​ຮັບ​ການ​ປັບ​ປຸງ​ໃນ​ການ​ໂຕ້​ຕອບ​ການ​ສື່​ສານ​, ການ​ປ້ອນ​ຂໍ້​ມູນ voltage ແລະປີ້ນກັບກັນ voltage ການປົກປ້ອງ, ປັບຕົວກັບຄວາມຕ້ອງການຂອງສະຖານະການອຸດສາຫະກໍາ.

ຂໍ້ມູນຈໍາເພາະ
ຕາຕະລາງ 1-1 ຂໍ້ກໍານົດດ້ານວິຊາການຂອງ TF02-Pro-W-485

ປະເພດ	ພາລາມິເຕີ		ມູນຄ່າ
ປະສິດທິພາບຜະລິດຕະພັນ	ໄລຍະປະຕິບັດງານ	ສະທ້ອນແສງ 90%, 0Klux	0.1m~25m
		ສະທ້ອນແສງ 10%, 0Klux	0.1m~12m
		ສະທ້ອນແສງ 90%, 100Klux	0.1m~25m
		ສະທ້ອນແສງ 10%, 100Klux	0.1m~12m
	ຄວາມຖືກຕ້ອງ①		± 6cm (0.1m ~ 6m), ± 1% (6m ~ 25m)
	ການແກ້ໄຂໄລຍະທາງ①		1ຊມ
	ອັດຕາເຟຣມ②		1Hz ~ 1000Hz (ປັບໄດ້, ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ 100Hz)
	ການເຮັດຊ້ຳ①		1＜＜2ຊມ (0.1m ~ 25m @ 90​% ການ​ສະທ້ອນ​)
	ພູມຕ້ານທານແສງສະຫວ່າງສະພາບແວດລ້ອມ		100 Klux
	ການຈັດອັນດັບການປິດລ້ອມ		IP5X
ຕົວກໍານົດການ optical	ຄວາມປອດໄພທາງຊີວະວິທະຍາ		ຫ້ອງຮຽນ 1 (IEC60825)
	ຄວາມຍາວຄື້ນກາງ		850nm
	ແຫຼ່ງແສງ		VCSEL
	FoV③		3°
ຕົວກໍານົດການໄຟຟ້າ	ການສະຫນອງ voltage		DC 7V ~ 30V
	ປັດຈຸບັນສະເລ່ຍ		≤200mA@12V
	ການບໍລິໂພກພະລັງງານ		≤4.8W
	ສູງສຸດໃນປະຈຸບັນ		400mA @ 12V
ອື່ນໆ	ຂະໜາດ		85mm×59mm×43mm (L×H×W)
	ທີ່ຢູ່ອາໄສ		PC/ABS
	ອຸນຫະພູມປະຕິບັດການ		-20 ℃ ~ 60 ℃​
	ອຸນຫະພູມການເກັບຮັກສາ		-30 ℃ ~ 80 ℃​
	ນ້ຳໜັກ		92g (ມີສາຍ)

ຄວາມຍາວສາຍ

120ຊມ

ໝາຍເຫດ 

1. ໄລຍະການກວດຈັບແມ່ນວັດແທກດ້ວຍກະດານສີຂາວມາດຕະຖານ (90% ການສະທ້ອນແສງ).
2. ອັດຕາເຟມສາມາດປັບໄດ້. ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນແມ່ນ 100Hz ແລະຄ່າສູງສຸດແມ່ນ 1000Hz, ອັດຕາເຟຣມທີ່ກຳນົດເອງຄວນຄຳນວນຕາມສູດ: 2000/n (n ເປັນຈຳນວນເຕັມທີ່ມີ ≥ 2).
3. ມຸມ​ແມ່ນ​ຄ່າ​ທາງ​ທິດ​ສະ​ດີ​, ຄ່າ​ມຸມ​ທີ່​ແທ້​ຈິງ​ມີ deviation ບາງ​.

ການບໍາລຸງຮັກສາແລະການທໍາຄວາມສະອາດ

• ກ່ອນທີ່ຈະເປີດ, ກະລຸນາກວດເບິ່ງວ່າກະຈົກປ່ອງຢ້ຽມທີ່ເປີດເຜີຍແມ່ນສະອາດ, ແລະເຮັດຄວາມສະອາດມັນທັນທີຖ້າມັນເປື້ອນ.
• ຫຼັງຈາກການນໍາໃຊ້ອຸປະກອນ, ກວດເບິ່ງ optics. ຖ້າພວກມັນປົນເປື້ອນ, ກະລຸນາອະນາໄມມັນທັນທີ.
• optics ຄວນໄດ້ຮັບການອະນາໄມເປັນປົກກະຕິຖ້າຫາກວ່າອຸປະກອນໄດ້ຖືກດໍາເນີນການໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ຮຸນແຮງເປັນເວລາດົນນານ.
• ກ່ອນທີ່ຈະທໍາຄວາມສະອາດປົກກະຕິ, ກະລຸນາຕັດສາຍໄຟ. ໃຊ້ຜ້າອ່ອນໆເຊັດປ່ອງຢ້ຽມໃນທິດທາງດຽວກັນໃນເວລາທີ່ອຸປະກອນບໍ່ໄດ້ເຮັດວຽກ, ເພື່ອຫຼີກເວັ້ນການເຊັດຊ້ໍາແລະຄວາມເສຍຫາຍຕໍ່ກະຈົກປ່ອງຢ້ຽມ.
• ຢ່າຖອດ wiper ກໍາຈັດຝຸ່ນ, ເຊິ່ງອາດຈະເຮັດໃຫ້ເກີດຄວາມລົ້ມເຫຼວຂອງອຸປະກອນ. ຖ້າ wiper ກໍາຈັດຝຸ່ນຜິດປົກກະຕິ, ກະລຸນາຕິດຕໍ່ bw@benewake.com.
• ເມື່ອ shaft steering ໄດ້ຖືກສະກັດໂດຍຂີ້ຝຸ່ນສໍາລັບເວລາດົນນານ, shaft steering ອາດຈະໄດ້ຮັບຄວາມເສຍຫາຍເນື່ອງຈາກຄວາມຕ້ານທານເພີ່ມຂຶ້ນ. ກະລຸນາອະນາໄມເພົາພວງມາໄລເປັນປະຈຳ.
• ຖ້າທ່ານຕ້ອງການທໍາຄວາມສະອາດເລິກຂອງ optics ພາຍໃນ, ກະລຸນາຕິດຕໍ່ bw@benewake.com ເພື່ອສະເຫນີຄໍາແນະນໍາດ້ານວິຊາຊີບ.

ຮູບລັກສະນະແລະໂຄງສ້າງ
ຮູບລັກສະນະແລະຂະຫນາດຂອງ TF02-Pro-W-485 ແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 1-1 ແລະຮູບ 1-2.

TF02-Pro-W-485 ແມ່ນແນະນໍາໃຫ້ໃຊ້ screws ຮອບ M2.5 Phillips ສໍາລັບການຕິດຕັ້ງ. ກະລຸນາຖອດຟິມປ້ອງກັນຂອງເລນ optical ອອກກ່ອນນຳໃຊ້. ເລນຂອງແຜງດ້ານໜ້າຂອງ LiDAR ບໍ່ສາມາດປົກປິດໄດ້. ກະລຸນາຮັກສາຄວາມສະອາດ. ດ້ານຂອງເລນ optical ແມ່ນສູນຂອງ LiDAR. ມຸມກວດຈັບຂອງ TF02-Pro-W-485 ແມ່ນ 3°. ໃນໄລຍະຫ່າງທີ່ແຕກຕ່າງກັນ, ຂະຫນາດຂອງຈຸດແສງສະຫວ່າງ, ຄືຄວາມຍາວຂອງຂອບຂອງໄລຍະການກວດພົບ, ແມ່ນແຕກຕ່າງກັນ, ດັ່ງທີ່ສະແດງໃນຮູບ 1-3. ຄວາມຍາວດ້ານຂ້າງຂອງໄລຍະການກວດພົບໃນໄລຍະຫ່າງທີ່ແຕກຕ່າງກັນ (ໄລຍະການກວດພົບແມ່ນສີ່ຫຼ່ຽມ), ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 1-2.

ຕາຕະລາງ 1-2 ຂະຫນາດຈຸດຢູ່ໃນໄລຍະຫ່າງທີ່ແຕກຕ່າງກັນ

ໄລຍະທາງ (ມ)	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	15	20	22
ຂະໜາດຈຸດ(ຊມ)	5	10	16	21	26	31	37	42	47	52	79	105	115

ໝາຍເຫດ: ຄວາມຍາວດ້ານຂ້າງຂອງວັດຖຸເປົ້າໝາຍໂດຍທົ່ວໄປຄວນຈະໃຫຍ່ກວ່າຂະໜາດຂອງຈຸດແສງ TF02-Pro-W-485; ຖ້າຄວາມຍາວດ້ານຂ້າງຂອງວັດຖຸທີ່ກວດພົບມີຂະຫນາດນ້ອຍກວ່າຂະຫນາດຂອງຈຸດແສງສະຫວ່າງ, ຜົນຜະລິດ (ໄລຍະຫ່າງ) ຈາກ TF02-Pro-W-485 ຈະເປັນຄ່າລະຫວ່າງຄ່າໄລຍະທາງຕົວຈິງຂອງສອງວັດຖຸ.

ການເກັບຮັກສາ

• ອຸປະກອນຄວນຈະຖືກເກັບຮັກສາໄວ້ທີ່ -30 ° C ຫາ 80 ° C ທີ່ມີຄວາມຊຸ່ມຊື່ນທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ ≤ 60% ແລະການລະບາຍອາກາດທີ່ບໍ່ມີອາຍແກັສ corrosive.
• ກ່ອນທີ່ຈະເກັບຮັກສາ, ກະລຸນາໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າການເຊື່ອມຕໍ່ທັງຫມົດໄດ້ຖືກຕັດອອກຫຼືມີຝາປິດຂີ້ຝຸ່ນໃສ່ຫຼືກວມເອົາເພື່ອຮັບປະກັນຄວາມສະອາດ.
• ຖ້າເວລາເກັບຮັກສາຫຼາຍກວ່າສາມເດືອນ, ກະລຸນາເຮັດການທົດສອບການເຮັດວຽກກ່ອນທີ່ຈະນໍາໃຊ້, ເພື່ອຮັບປະກັນວ່າອຸປະກອນສາມາດຖືກນໍາໃຊ້ໃນສະພາບປົກກະຕິ.
• ສໍາລັບການຮັບປະກັນການປະຕິບັດຜະລິດຕະພັນ, ຢ່າເປີດແກະຜະລິດຕະພັນຫຼືເອົາຕົວກອງ IR-pass ອອກ.

ການໂຕ້ຕອບ

ລາຍລະອຽດກ່ຽວກັບລໍາດັບສາຍ
ສາຍຫາງພາຍນອກຂອງ TF02-Pro-W-485 ບໍ່ມີຕົວເຊື່ອມຕໍ່ໂດຍຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ, ລໍາດັບສາຍໄຟແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 2-1.
ຕາຕະລາງ 2-1 ລາຍລະອຽດການທໍາງານຂອງແຕ່ລະສາຍ

ສີສາຍໄຟ	ຟັງຊັນ	ຄໍາເຫັນ
ສີແດງ	VCC	ການສະຫນອງພະລັງງານ
ດຳ	GND	ດິນ
ສີຂາວ	RS-485-B	ຂໍ້ມູນ-
ສີຂຽວ	RS-485-A	ຂໍ້ມູນ+

ຄຸນລັກສະນະທາງໄຟຟ້າ
TF02-Pro-W-485 ມີ overvoltage ແລະການປ້ອງກັນ polarity ປີ້ນກັບກັນ, ແຕ່ບໍ່ເຊື່ອມຕໍ່ກັບ rails ພະລັງງານທີ່ສູງກວ່າ 36V, ການປົກປ້ອງ polarity ປີ້ນກັບກັນ voltage ແມ່ນ -30V. ລັກສະນະໄຟຟ້າແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 2-2.
ຕາຕະລາງ 2-2 ຕົວກໍານົດການໄຟຟ້າຕົ້ນຕໍຂອງ TF02-Pro-W-485

ພາລາມິເຕີ	ມູນຄ່າ
ການສະຫນອງ voltage	DC 7V ~ 30V
ປັດຈຸບັນສະເລ່ຍ	≤200mA@12V
ສູງສຸດໃນປະຈຸບັນ	400mA @ 12V
ການບໍລິໂພກພະລັງງານສະເລ່ຍ	≤4.8W
ລະດັບການສື່ສານ	RS-485

WIPER ເຮັດວຽກ

wiper ກຳ ຈັດຂີ້ຝຸ່ນເຮັດວຽກໃນຮອບວຽນຄົງທີ່, ມີການປະຕິບັດງານ ກຳ ຈັດຂີ້ຝຸ່ນທຸກໆ 4 ຊົ່ວໂມງໃນຮູບແບບການເຮັດວຽກເລີ່ມຕົ້ນ. ແຕ່ລະການປະຕິບັດການກໍາຈັດຂີ້ຝຸ່ນແມ່ນຂັບເຄື່ອນໂດຍ LiDAR servo, wiper ເຄື່ອນໄປຂ້າງຫນ້າແລະໄປຂ້າງຫນ້າສໍາລັບຫນຶ່ງຄັ້ງ. ແລະ TF02-Pro-W-485 ຍັງຈະປະຕິບັດການກໍາຈັດຝຸ່ນຫນຶ່ງຄັ້ງຫຼັງຈາກການເປີດແຕ່ລະຄັ້ງ. ນອກຈາກນັ້ນ, ລູກຄ້າສາມາດຄວບຄຸມ LiDAR ທັນທີໂດຍການສົ່ງຄໍາສັ່ງສໍາລັບການກໍາຈັດຂີ້ຝຸ່ນ, ແລະດັດແປງເວລາ swing wiper ແລະບັນທຶກການຕັ້ງຄ່າ. ໃນລະຫວ່າງການປະຕິບັດການກໍາຈັດຂີ້ຝຸ່ນ, LiDAR ບໍ່ໄດ້ວັດແທກແລະຜົນຜະລິດຂໍ້ມູນ. wiper ຢຸດຢູ່ຕໍາແຫນ່ງ A ເມື່ອມັນບໍ່ເຮັດວຽກ, ແລະຍ້າຍຈາກຕໍາແຫນ່ງ A ໄປຕໍາແຫນ່ງ B ໃນລະຫວ່າງການປະຕິບັດງານ, ຫຼັງຈາກນັ້ນກັບຄືນໄປຕໍາແຫນ່ງ A, ຕໍາແຫນ່ງເບື້ອງຕົ້ນແລະການຢຸດແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 3-1.

ໝາຍເຫດ: ຄວນ​ເກັບ​ໄລຍະ​ເວລາ​ກຳຈັດ​ຂີ້ຝຸ່ນ​ໃຫ້​ສູງ​ກວ່າ 30 ນາທີ, ​ເມື່ອ servo ​ຢູ່​ໃນ​ສະພາບ​ແວດ​ລ້ອມ​ທີ່​ມີ​ອຸນຫະພູມ​ສູງ (ອຸນຫະພູມ​ລ້ອມ​ຮອບ> 40 ℃).

ພິທີການການສື່ສານ

RS-485 ການໂຕ້ຕອບການສື່ສານ
TF02-Pro-W-485 ໃຊ້ມາດຕະຖານການສື່ສານ RS-485 ທີ່ມີການໂຕ້ຕອບ 2 ສາຍ, ຕົວກໍານົດການຂອງໂປໂຕຄອນການສື່ສານແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 4-1. ອັດຕາ baud ເລີ່ມຕົ້ນແມ່ນ 115200, ID slave ເລີ່ມຕົ້ນແມ່ນ 0x01.
ຕາຕະລາງ 4-1 ໂປໂຕຄອນການສື່ສານ TF02-Pro-W-485 RS-485

ການໂຕ້ຕອບການສື່ສານ	RS-485
ອັດຕາ baud ເລີ່ມຕົ້ນ	115200
ຂໍ້ມູນນ້ອຍ	8
ຢຸດນ້ອຍ	1
ການກວດສອບ Parity	ບໍ່ມີ

ຄຳເຕືອນ
TF02-Pro-W-485 ຮອງຮັບ 9600, 14400, 19200, 38400, 43000, 57600, 76800, 115200 (ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ), 128000, 230400, 256000 ອັດຕາ. ມັນບໍ່ໄດ້ຖືກແນະນໍາໃຫ້ໃຊ້ອັດຕາ baud ຂ້າງເທິງ 460800.

ອະນຸສັນຍາ Modbus

1. ລາຍລະອຽດກ່ຽວກັບຮູບແບບກອບ
   ເມື່ອ TF02-Pro-W-485 Modbus protocol ຖືກເປີດໃຊ້, ຮູບແບບຄໍາສັ່ງການອ່ານໄລຍະໄກຂອງ Modbus ແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 4-2.
   ຕາຕະລາງ 4-2 ຮູບແບບຄໍາສັ່ງອ່ານໄລຍະໄກຂອງ Modbus

   ຊ່ອງຂໍ້ມູນ	ຟັງຊັນ ລະຫັດ	ລົງທະບຽນທີ່ຢູ່		ລົງທະບຽນເລກ ໝາຍ		CRC_ຕ່ຳ	CRC_ສູງ
   01	03	00	00	00	01	xx	xx

   ກອບຂໍ້ມູນທີ່ສົ່ງຄືນໂດຍ TF02-Pro-W-485 ມີດັ່ງນີ້:
   ຕາຕະລາງ 4-3 ຮູບແບບກອບຂໍ້ມູນ

   ຊ່ອງຂໍ້ມູນ	ຟັງຊັນ ລະຫັດ	ຂໍ້ມູນ ຄວາມຍາວ	Dist_High	Dist_Low	CRC_ຕ່ຳ	CRC_ສູງ
   01	03	02	XX	XX	xx	xx

2. ລະຫັດ ໜ້າ ທີ່
   ລະຫັດການເຮັດວຽກຂອງ TF02-Pro-W-485 ແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 4-4.
   ຕາຕະລາງ 4-4 ລະຫັດການທໍາງານຂອງ TF02-Pro-W-485

   ລະຫັດຟັງຊັນ	ລາຍລະອຽດ
   03	ອ່ານລົງທະບຽນ
   06	ຂຽນລົງທະບຽນ

3. ທີ່ຢູ່ລົງທະບຽນ
   • ທີ່ຢູ່ລົງທະບຽນທັງໝົດແມ່ນເລກຖານສິບຫົກ ແລະຄ່າລົງທະບຽນແມ່ນ 16 bits;
   • ຫຼັງຈາກການຕັ້ງຄ່າພາລາມິເຕີ, ບັນທຶກການຕັ້ງຄ່າແລະປິດເປີດ LiDAR ຄືນໃໝ່ເພື່ອໃຫ້ມີຜົນ.
     1. ລົງທະບຽນທີ່ຢູ່ສໍາລັບການອ່ານລະຫັດຟັງຊັນ
        ຕາຕະລາງ 4-5 ລົງທະບຽນລາຍຊື່ທີ່ຢູ່ໂດຍໃຊ້ລະຫັດຟັງຊັນ: 0x03(ອ່ານເທົ່ານັ້ນ)

        ລົງທະບຽນທີ່ຢູ່	ຄໍານິຍາມ	ລາຍລະອຽດ
        00 00	ໄລຍະທາງ	ໄລຍະຫ່າງ, ຫົວໜ່ວຍ: ຊມ
        00 01	ຄວາມເຂັ້ມແຂງ	ຄວາມແຮງຂອງສັນຍານ
        00 03	ສູງສຸດ 16bit ຂອງເວລາamp	2 bits ຄໍາສັ່ງສູງສຸດຂອງເວລາamp ແທນເວລາທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຂອງການເລີ່ມຕົ້ນ LiDAR, ຫົວໜ່ວຍ: ms
        00 04	ຕໍ່າສຸດ 16bit ຂອງເວລາamp	2 ລຳດັບຕໍ່າສຸດຂອງເວລາamp ແທນເວລາທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຂອງການເລີ່ມຕົ້ນ LiDAR, ຫົວໜ່ວຍ: ms
        00 06	ສູງ 16bit ຂອງ​ສະ​ບັບ​ຊອບ​ແວ​	00 + ຈໍານວນສະບັບທີ່ສໍາຄັນ
        00 07	ລຸ້ນຊອບແວ 16bit ຕ່ຳ	ໝາຍເລກລຸ້ນນ້ອຍ + ໝາຍເລກສະບັບປັບປຸງ

     2. ລົງທະບຽນທີ່ຢູ່ສໍາລັບການຂຽນລະຫັດຟັງຊັນ
        ຕາຕະລາງ 4-6 ລົງທະບຽນລາຍຊື່ທີ່ຢູ່ໂດຍໃຊ້ລະຫັດຟັງຊັນ: 0x06(ຂຽນເທົ່ານັ້ນ)

        ລົງທະບຽນທີ່ຢູ່	ຄໍານິຍາມ	ລາຍລະອຽດ
        00 80	ບັນທຶກການຕັ້ງຄ່າ	ຂຽນຄ່າໃດນຶ່ງເພື່ອບັນທຶກການຕັ້ງຄ່າ
        00 81	ປິດ/ເປີດໃໝ່	ຄ່າລົງທະບຽນ: 0-ປິດເຄື່ອງ (ບໍ່ສາມາດໃຊ້ໄດ້ໃນປັດຈຸບັນ); 1-ຣີສະຕາດ
        00 82	ປິດໃຊ້ງານ Modbus	ຄ່າລົງທະບຽນ: 1-Disable Modbus; ອື່ນ - ຕອບຜິດພາດ
        00 83	ອັດຕາ Baud ສູງ	ກໍານົດອັດຕາ baud. ຣີສະຕາດເພື່ອໃຫ້ມີຜົນ
        00 84	ອັດຕາ Baud ຕໍ່າ	ກໍານົດອັດຕາ baud. ຣີສະຕາດເພື່ອໃຫ້ມີຜົນ

        00 85	ບັດປະ ຈຳ ຕົວ	ຕັ້ງ ID ສໍາລອງ. ຣີສະຕາດເພື່ອໃຫ້ມີຜົນ (ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ 0x01)
        00 86	FPS	ກໍານົດອັດຕາເຟຣມ. ຣີສະຕາດເພື່ອໃຫ້ມີຜົນ (ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ 100Hz)
        00 87	ຮູບແບບການເຮັດວຽກ	ຕັ້ງໂໝດເຮັດວຽກ. ຣີສະຕາດເພື່ອໃຫ້ມີຜົນຫຼັງຈາກບັນທຶກການຕັ້ງຄ່າ. ຄ່າລົງທະບຽນ: 0- ໂໝດການກວດພົບຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ (ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ) 1- ໂໝດ Trigger ອື່ນ, ຕອບກັບຂໍ້ຜິດພາດ
        00 88	ໂໝດການບໍລິໂພກພະລັງງານຕໍ່າ	ຕັ້ງຄ່າໂໝດການບໍລິໂພກພະລັງງານຕໍ່າ, ຣີສະຕາດເພື່ອໃຫ້ມີຜົນຫຼັງຈາກບັນທຶກການຕັ້ງຄ່າ. ຄ່າລົງທະບຽນ: 0-ປິດການໃຊ້ງານ(ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ) >0 ແລະ≤10-Enable (ຄ່າຢູ່ໃນ sampຄວາມຖີ່ຂອງ ling.)
        00 89	ຟື້ນຟູຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ	ຂຽນມູນຄ່າໃດໆ. ຣີສະຕາດເພື່ອໃຫ້ມີຜົນຫຼັງຈາກບັນທຶກການຕັ້ງຄ່າ.
        00 8 ກ	ເລີ່ມ wiper ໄດ້	ຂຽນມູນຄ່າໃດໆ. ເລີ່ມ wiper ໄດ້ທຸກເວລາ.
        00 8C	ແກ້ໄຂວົງຈອນການກໍາຈັດຝຸ່ນ	ຫົວໜ່ວຍ: ນາທີ (ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ 240 ນາທີ). ມີຜົນທັນທີ.
        00 8D	ແກ້ໄຂຈໍານວນຂອງ swings wiper	ຕົວເລກຄວນຢູ່ລະຫວ່າງ 1 ຫາ 10 (ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນຄັ້ງດຽວ). ມີຜົນທັນທີ.

ການຕັ້ງຄ່າພາລາມິເຕີ

• ຕາຕະລາງ 4-7 TF02-Pro-W-485 ການຕັ້ງຄ່າພາຣາມິເຕີທົ່ວໄປພາຍໃຕ້ຮູບແບບການເຊື່ອມໂຍງ serial
  

  ຟັງຊັນ	ຄໍາສັ່ງ	ຕອບສະໜອງ	ລາຍລະອຽດ
  ເປີດໃຊ້ Modbus	5A 05 15 01 75	5A 05 15 01 75	ບັນທຶກການຕັ້ງຄ່າ ແລະຣີສະຕາດເພື່ອໃຫ້ມີຜົນ.
  ບັນທຶກການຕັ້ງຄ່າ	5A 04 11 6F	5A 05 11 00 70

• ຕາຕະລາງ 4-8 TF02-Pro-W-485 ການຕັ້ງຄ່າພາລາມິເຕີທົ່ວໄປດ້ວຍຄໍາແນະນໍາ Modbus
  

  ຟັງຊັນ	ຄໍາສັ່ງ	ຕອບສະໜອງ	ລາຍລະອຽດ
  ອ່ານໄລຍະໄກ	01 03 00 00 00 01 84 0A	01 03 02 DH DL CL CH	DH: 8 ບິດຄໍາສັ່ງສູງຂອງໄລຍະຫ່າງ DL: 8 ບິດຄໍາສັ່ງຕ່ໍາຂອງໄລຍະ CL: 8 ບິດຄໍາສັ່ງຕ່ໍາຂອງ CRC CH: 8 ບິດຄໍາສັ່ງສູງຂອງ CRC
  ອ່ານໄລຍະຫ່າງແລະຄວາມເຂັ້ມແຂງ	01 03 00 00 00 02 C4 0B	01 03 04 DH DL SH SL CL CH	DH: 8 bits ຂອງໄລຍະຫ່າງ DL: 8 bits ຄໍາສັ່ງຕ່ໍາຂອງໄລຍະທາງ SH: 8 bits ຄໍາສັ່ງສູງຂອງຄວາມແຮງສັນຍານ

  			SL: 8 bits ລະດັບຄວາມແຮງຂອງສັນຍານ CL: 8 bits ຄໍາສັ່ງຕ່ໍາຂອງ CRC CH: 8 ບິດຄໍາສັ່ງສູງຂອງ CRC
  ອ່ານເວີຊັນເຟີມແວ	01 03 00 06 00 02 24 0A	01 03 04 00 VM VS VC CL CH	ຮຸ່ນຊອບແວແມ່ນ VM.VS.VC
  ກໍານົດອັດຕາ baud	01 06 00 83 BH1 BH2 CL CH 01 06 00 84 BL1 BL2 CL CH	01 06 00 83 BH1 BH2 CL CH 01 06 00 84 BL1 BL2 CL CH	BH1, BH2, BL1, BL2 ແມ່ນສູງ, ສູງມັດທະຍົມ, ມັດສອງຕ່ໍາແລະຕ່ໍາ bytes ຂອງອັດຕາ baud. ຕົວຢ່າງ: ຕັ້ງອັດຕາ baud ເປັນ 9600 (0x00002580) BH1=00 BH2=00 CL=78 CH=22 BL1=25 BL2=80 CL=D2 CH=D3
  ຕັ້ງ ID ສໍາລອງ	01 06 00 85 IH IL CL CH	01 06 00 85 IH IL CL CH	IH, IL ແມ່ນສູງແລະຕ່ໍາ bytes ຂອງ ID. ຕົວຢ່າງample, ຕັ້ງ ID ເປັນ 2，IH=00 IL=02 CL=19 CH=E2
  ກໍານົດອັດຕາເຟຣມ	01 06 00 86 FH FL CL CH	01 06 00 86 FH FL CL CH	FH, FL ແມ່ນສູງແລະຕ່ໍາ bytes ຂອງອັດຕາເຟຣມ. ຕົວຢ່າງ: ຕັ້ງອັດຕາເຟຣມເປັນ 100 (0x0064), FH=00 FL=64 CL=69 CH=C8
  ຕັ້ງໂໝດການບໍລິໂພກພະລັງງານຕໍ່າ	01 06 00 88 LH LL CL CH	01 06 00 88 LH LL CL CH	LH, LL ແມ່ນສູງແລະຕ່ໍາ bytes ຂອງພະລັງງານຕ່ໍາ sampອັດຕາການລິງ. ຕົວຢ່າງample, ຕັ້ງມັນເປັນໂໝດການບໍລິໂພກພະລັງງານຕໍ່າ 5HZ, LH=00 LL=05 CL=C9 CH=E3
  ບັນທຶກການຕັ້ງຄ່າ	01 06 00 80 00 00 88 22	01 06 00 80 00 00 88 22	ບັນທຶກການຕັ້ງຄ່າ ແລະຣີສະຕາດ LiDAR ເພື່ອໃຫ້ມີຜົນ
  ປິດໃຊ້ງານ Modbus	01 06 00 82 00 01 E8 22	01 06 00 82 00 01 E8 22	ບັນທຶກການຕັ້ງຄ່າ ແລະຣີສະຕາດ LiDAR ເພື່ອໃຫ້ມີຜົນ
  ເລີ່ມ wiper	01 06 00 8A 00 00 A8 20	01 06 00 8A 00 00 A8 20	ເລີ່ມ wiper ໄດ້ທຸກເວລາ
  ແກ້ໄຂວົງຈອນການກໍາຈັດຝຸ່ນ	01 06 00 8C PH PL CL CH	01 06 00 8C PH PL CL CH	PH, PL ແມ່ນສູງແລະຕ່ໍາ bytes ຂອງວົງຈອນ. ຕົວຢ່າງ: ການເຮັດໃຫ້ wiper ເຮັດວຽກທຸກໆ 240 ນາທີ (0x00F0), PH=00 PL=F0 CL=48 CH=65
  ແກ້ໄຂຈໍານວນຂອງການເດີນທາງຮອບ wiper	01 06 00 8D WH WL CL CH	01 06 00 8D WH WL CL CH	WH, WL ແມ່ນໄບຕ໌ສູງ ແລະຕ່ຳຂອງຈຳນວນການເດີນທາງຮອບ. ຕົວເລກຄວນຢູ່ລະຫວ່າງ 1 ຫາ 10. ຕົວຢ່າງ: ສອງເທື່ອໃນແຕ່ລະຄັ້ງ WH=00 WL=02 CL=98 CH=20

ຄຳເຕືອນ
TF02-Pro-W-485 ຮອງຮັບພຽງແຕ່ໂຫມດ RTU ເພື່ອຕິດຕໍ່ສື່ສານໃນການເຊື່ອມຕໍ່ serial.

ການຕັ້ງຄ່າ Example

1. ພາຍໃຕ້ RS-485 serial link mode, ເປີດໃຊ້ Modbus protocol:
   • 5A 05 15 01 75 // ເປີດໃຊ້ໂປໂຕຄອນ Modbus
   • 5A 04 11 6F // ບັນທຶກການຕັ້ງຄ່າ
     ຣີສະຕາດ ແລະເຂົ້າໂໝດ Modbus.
2. ພາຍໃຕ້ໂໝດ Modbus, ປິດການໃຊ້ງານ Modbus Protocol:
   • 01 06 00 82 00 01 E8 22 // ທີ່ຢູ່ເລີ່ມຕົ້ນ 01, ປິດໃຊ້ງານ Modbus
   • 01 06 00 80 00 00 88 22 // ທີ່ຢູ່ເລີ່ມຕົ້ນ 01, ບັນທຶກການຕັ້ງຄ່າ
   • Restart ແລະອອກຈາກ Modbus.

REV: 12/05/2022 · ©2022 Benewake (Beijing) Co., Ltd. | en.benewake.com | ສະຫງວນລິຂະສິດ BP-UM-34 A01

ເອກະສານ / ຊັບພະຍາກອນ

Benewake TF02-Pro-W-485 ເຊັນເຊີກວດຫາອຸປະສັກ LIDAR [pdf] ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້ ເຊັນເຊີກວດຈັບອຸປະສັກ TF02-Pro-W-485, ເຊັນເຊີ LIDAR, TF02-Pro-W-485, ເຊັນເຊີກວດຈັບອຸປະສັກ, ເຊັນເຊີ LIDAR, ເຊັນເຊີ LIDAR, ເຊັນເຊີ

ເອກະສານອ້າງອີງ

• ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້