AGILEX ROBOTICS Bunker Mini Explore Robot Platforms

ບົດນີ້ປະກອບດ້ວຍຂໍ້ມູນຄວາມປອດໄພທີ່ສໍາຄັນທີ່ຕ້ອງໄດ້ຮັບການອ່ານແລະເຂົ້າໃຈໂດຍບຸກຄົນຫຼືອົງການຈັດຕັ້ງໃດຫນຶ່ງກ່ອນທີ່ຈະນໍາໃຊ້ອຸປະກອນໃນເວລາທີ່ຫຸ່ນຍົນໄດ້ຖືກເປີດເປັນຄັ້ງທໍາອິດ. ທ່ານສາມາດຕິດຕໍ່ພວກເຮົາໄດ້ທີ່ support@agilex.ai ຖ້າທ່ານມີຄໍາຖາມໃດໆກ່ຽວກັບການນໍາໃຊ້. ມັນເປັນສິ່ງ ສຳ ຄັນຫຼາຍທີ່ ຄຳ ແນະ ນຳ ແລະ ຄຳ ແນະ ນຳ ຂອງການປະກອບໃນບົດອື່ນໆຂອງຄູ່ມືນີ້ຖືກປະຕິບັດຕາມແລະປະຕິບັດ. ຄວນເອົາໃຈໃສ່ເປັນພິເສດຕໍ່ຂໍ້ຄວາມທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບສັນຍານເຕືອນໄພ.

ຂໍ້ມູນຄວາມປອດໄພ

ຂໍ້ມູນໃນຄູ່ມືສະບັບນີ້ບໍ່ໄດ້ລວມເອົາການອອກແບບ, ການຕິດຕັ້ງ ແລະການເຮັດວຽກຂອງແອັບພລິເຄຊັນຫຸ່ນຍົນທີ່ສົມບູນ, ແລະມັນບໍ່ລວມເອົາອຸປະກອນຕໍ່ພ່ວງທີ່ອາດສົ່ງຜົນກະທົບຕໍ່ຄວາມປອດໄພຂອງລະບົບທີ່ສົມບູນນີ້. ການອອກແບບແລະການນໍາໃຊ້ລະບົບທີ່ສົມບູນນີ້ຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີການປະຕິບັດຕາມຂໍ້ກໍານົດດ້ານຄວາມປອດໄພທີ່ຖືກກໍານົດໄວ້ໃນມາດຕະຖານແລະສະເພາະຂອງປະເທດທີ່ຫຸ່ນຍົນໄດ້ຖືກຕິດຕັ້ງ.
ມັນເປັນຄວາມຮັບຜິດຊອບຂອງຜູ້ລວມແລະລູກຄ້າສຸດທ້າຍຂອງ BUNKERMINI ເພື່ອຮັບປະກັນການປະຕິບັດຕາມຂໍ້ກໍານົດທີ່ກ່ຽວຂ້ອງແລະກົດຫມາຍແລະກົດລະບຽບທີ່ມີປະສິດທິພາບ, ເພື່ອໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າບໍ່ມີອັນຕະລາຍໃຫຍ່ໃນຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຫຸ່ນຍົນທີ່ສົມບູນ.ampເລ. ນີ້ປະກອບມີແຕ່ບໍ່ຈໍາກັດພຽງແຕ່ດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້:

ຄວາມຖືກຕ້ອງແລະຄວາມຮັບຜິດຊອບ

• ເຮັດການປະເມີນຄວາມສ່ຽງຂອງລະບົບຫຸ່ນຍົນທີ່ສົມບູນ.
• ເຊື່ອມຕໍ່ອຸປະກອນຄວາມປອດໄພເພີ່ມເຕີມສໍາລັບເຄື່ອງຈັກອື່ນໆຕາມທີ່ໄດ້ກໍານົດໄວ້ໂດຍການປະເມີນຄວາມສ່ຽງ..
• ຢືນຢັນວ່າການອອກແບບແລະການຕິດຕັ້ງອຸປະກອນເສີມຂອງລະບົບຫຸ່ນຍົນທີ່ສົມບູນ, ລວມທັງລະບົບຊອບແວແລະຮາດແວ, ແມ່ນຖືກຕ້ອງ.
• ຫຸ່ນຍົນນີ້ບໍ່ມີຫນ້າທີ່ຄວາມປອດໄພທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຂອງຫຸ່ນຍົນໂທລະສັບມືຖືອັດຕະໂນມັດທີ່ສົມບູນ, ລວມທັງແຕ່ບໍ່ຈໍາກັດການຕ້ານການ collision ອັດຕະໂນມັດ, ຕ້ານການລົ້ມ, ການເຕືອນໄພວິທີການທາງຊີວະພາບ, ແລະອື່ນໆ. rspecifications ແລະກົດຫມາຍແລະລະບຽບການປະສິດທິພາບ, ເພື່ອໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າຫຸ່ນຍົນທີ່ພັດທະນາບໍ່ມີອັນຕະລາຍທີ່ສໍາຄັນແລະຄວາມປອດໄພໃນການນໍາໃຊ້ປະຕິບັດໄດ້.
• ລວບລວມເອກະສານທັງຫມົດໃນດ້ານວິຊາການ file: ລວມທັງການປະເມີນຄວາມສ່ຽງ ແລະຄູ່ມືນີ້.
• ລະວັງຄວາມສ່ຽງດ້ານຄວາມປອດໄພທີ່ອາດຈະເກີດຂຶ້ນກ່ອນທີ່ຈະດໍາເນີນການແລະການນໍາໃຊ້ອຸປະກອນ.

ສະພາບແວດລ້ອມ

• ເມື່ອນໍາໃຊ້ມັນຄັ້ງທໍາອິດ, ກະລຸນາອ່ານຄູ່ມືນີ້ຢ່າງລະມັດລະວັງເພື່ອເຂົ້າໃຈເນື້ອໃນການດໍາເນີນງານພື້ນຖານແລະຂໍ້ກໍາຫນົດການດໍາເນີນງານ.
• ສໍາລັບການດໍາເນີນງານຫ່າງໄກສອກຫຼີກ, ເລືອກພື້ນທີ່ເປີດຂ້ອນຂ້າງສໍາລັບການນໍາໃຊ້, ແລະຍານພາຫະນະຕົວມັນເອງບໍ່ມີເຊັນເຊີຫຼີກເວັ້ນອຸປະສັກອັດຕະໂນມັດ.
• ໃຊ້ໃນອຸນຫະພູມສະພາບແວດລ້ອມຂອງ -10 ℃ ~ 45 ℃.
• ຄວາມສາມາດໃນການກັນນ້ໍາແລະຂີ້ຝຸ່ນຂອງຍານພາຫະນະແມ່ນ IP67, ແລະເງື່ອນໄຂການທົດສອບແມ່ນ: (1) ບໍ່ມີນ້ໍາສະອາດໄຫຼ, ມີຄວາມເລິກຂອງນ້ໍາ 1 ແມັດ; (2) ເວລາທົດສອບແມ່ນ 30 ນາທີ.

ການກວດກາ

• ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າແຕ່ລະອຸປະກອນມີພະລັງງານພຽງພໍ.
• ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າບໍ່ມີຄວາມຜິດປົກກະຕິທີ່ຊັດເຈນຢູ່ໃນຍານພາຫະນະ.
• ກວດເບິ່ງວ່າຫມໍ້ໄຟຂອງການຄວບຄຸມໄລຍະໄກໄດ້ຖືກສາກໄຟເຕັມແລ້ວ.
• ກວດໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າໄດ້ເປີດປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນເມື່ອນຳໃຊ້.

ການດໍາເນີນງານ

• ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າພື້ນທີ່ອ້ອມຂ້າງແມ່ນຂ້ອນຂ້າງຫວ່າງເປົ່າໃນລະຫວ່າງການດໍາເນີນງານ.
• ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກໃນໄລຍະໄກສາຍຕາ.
• ເມື່ອຕິດຕັ້ງສ່ວນຂະຫຍາຍພາຍນອກໃນ BUNKER MINI, ຢືນຢັນຕໍາແຫນ່ງ centroid ຂອງສ່ວນຂະຫຍາຍແລະໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າມັນຢູ່ໃນຈຸດສູນກາງຂອງການຫມຸນ.
• ກະລຸນາສາກໄຟໃນເວລາທີ່ອຸປະກອນ voltage ຕ່ໍາກວ່າ 24V.
• ເມື່ອອຸປະກອນຜິດປົກກະຕິ, ກະລຸນາຢຸດໃຊ້ມັນທັນທີເພື່ອຫຼີກເວັ້ນການບາດເຈັບຂັ້ນສອງ.
• ການໂຫຼດສູງສຸດຂອງ BUNKER MINI ແມ່ນ 35KG. ເມື່ອໃຊ້, ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າ payload ບໍ່ເກີນ 35KG.
• ເມື່ອອຸປະກອນຜິດປົກກະຕິ, ກະລຸນາຕິດຕໍ່ກັບພະນັກງານວິຊາການທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ, ແລະຢ່າຈັດການກັບມັນໂດຍບໍ່ມີການອະນຸຍາດ.
• ກະລຸນາໃຊ້ອຸປະກອນໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ຕອບສະຫນອງຄວາມຕ້ອງການຊັ້ນປ້ອງກັນຕາມລະດັບການປົກປ້ອງ IP ຂອງມັນ.
• ຢ່າຍູ້ລົດໂດຍກົງ.
• ໃນເວລາສາກໄຟ, ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າອຸນຫະພູມແວດລ້ອມສູງກວ່າ 0°C.

ບໍາລຸງຮັກສາ

• ກວດເບິ່ງຄວາມເຄັ່ງຕຶງຂອງຕົວກວາດເວັບຢ່າງເປັນປົກກະຕິ, ແລະຮັດຕົວກວາດເວັບທຸກໆ 100 ~ 150H ຂອງການດໍາເນີນງານ.
• ຫຼັງຈາກທຸກໆ 200 ຊົ່ວໂມງຂອງການດໍາເນີນງານ, ມັນຈໍາເປັນຕ້ອງໄດ້ກວດເບິ່ງການຍຶດຂອງ bolts ແລະແກ່ນຂອງພາກສ່ວນຕ່າງໆຂອງຮ່າງກາຍຂອງຍານພາຫະນະ, ແລະໃຫ້ແຫນ້ນແຫນ້ນທັນທີຖ້າພວກມັນວ່າງ.
• ເພື່ອຮັບປະກັນຄວາມອາດສາມາດເກັບຮັກສາຫມໍ້ໄຟ, ຄວນເກັບຮັກສາຫມໍ້ໄຟທີ່ມີໄຟຟ້າ, ແລະມັນຄວນຈະຖືກສາກໄຟເປັນປະຈໍາເມື່ອບໍ່ໄດ້ໃຊ້ເວລາດົນນານ.

ການແນະນໍາຂອງ BUNKER MINI

BUNKER MINI ເປັນຍານພາຫະນະ chassis ຕິດຕາມຕະຫຼອດສໍາລັບການນໍາໃຊ້ອຸດສາຫະກໍາ. ມັນມີຄຸນນະສົມບັດທີ່ມີການດໍາເນີນງານງ່າຍດາຍແລະລະອຽດອ່ອນ, ພື້ນທີ່ພັດທະນາຂະຫນາດໃຫຍ່, ການປັບຕົວກັບການພັດທະນາແລະຄໍາຮ້ອງສະຫມັກໃນຂົງເຂດຕ່າງໆ, IP67 dustproof ແລະ waterproof, ແລະ gradeability ທີ່ຍິ່ງໃຫຍ່, ແລະອື່ນໆມັນສາມາດໄດ້ຮັບການນໍາໃຊ້ສໍາລັບການພັດທະນາຂອງຫຸ່ນຍົນພິເສດເຊັ່ນ: ການກວດກາແລະການຂຸດຄົ້ນ, EOD. ການກູ້ໄພ, ການຍິງພິເສດ, ແລະການຂົນສົ່ງພິເສດ, ແລະເປັນການແກ້ໄຂການເຄື່ອນໄຫວຫຸ່ນຍົນ.

ລາຍການຜະລິດຕະພັນ

1.1 ລາຍການຜະລິດຕະພັນ
ຊື່	ປະລິມານ
ຮ່າງກາຍຫຸ່ນຍົນ BUNKER MINI	x1
ເຄື່ອງສາກແບັດເຕີຣີ (AC 220V)	x1
ຜູ້ຊາຍສຽບສາຍການບິນ (4Pin)	x1
FS ຄວບຄຸມໄລຍະໄກ (ທາງເລືອກ)	x1
USB ກັບ RS232	x1
ໂມດູນການສື່ສານ USB ກັບ CAN	x1

ຕ້ອງການສໍາລັບການພັດທະນາ
BUNKER MINI ໄດ້ຖືກຕິດຕັ້ງດ້ວຍການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ FS ຈາກໂຮງງານ, ໂດຍຜ່ານທີ່ຜູ້ໃຊ້ສາມາດຄວບຄຸມ chassis ຂອງຫຸ່ນຍົນມືຖື BUNKER MINI ເພື່ອເຮັດສໍາເລັດການເຄື່ອນໄຫວແລະການຫມຸນ. ນອກຈາກນັ້ນ, BUNKER MINI ແມ່ນອຸປະກອນທີ່ມີການໂຕ້ຕອບ CAN, ໂດຍຜ່ານທີ່ຜູ້ໃຊ້ສາມາດດໍາເນີນການພັດທະນາຂັ້ນສອງ.

ພື້ນຖານ

ພາກສ່ວນນີ້ຈະໃຫ້ຄໍາແນະນໍາພື້ນຖານກ່ຽວກັບ chassis ຫຸ່ນຍົນໂທລະສັບມືຖື BUNKER MINI, ເພື່ອໃຫ້ຜູ້ໃຊ້ແລະນັກພັດທະນາສາມາດມີຄວາມເຂົ້າໃຈພື້ນຖານຂອງ BUNKER MINI chassis.

ລາຍ​ລະ​ອຽດ​ການ​ໂຕ້​ຕອບ​ໄຟ​ຟ້າ​
ການໂຕ້ຕອບໄຟຟ້າດ້ານຫລັງແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 2.1, ໃນທີ່ Q1 ແມ່ນປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນ, Q2 ແມ່ນຕົວປ່ຽນພະລັງງານ, Q3 ແມ່ນການໂຕ້ຕອບການສະແດງພະລັງງານ, Q4 ແມ່ນການໂຕ້ຕອບການສາກໄຟ, ແລະ Q5 ແມ່ນການໂຕ້ຕອບຂອງການບິນພະລັງງານ CAN ແລະ 24V.

ຄໍານິຍາມຂອງການໂຕ້ຕອບການສື່ສານແລະພະລັງງານຂອງ Q5 ແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 2-2.

Pinາຍເລກ PIN	ປັກໝຸດ ປະເພດ	ໜ້າ ທີ່ແລະ ຄໍານິຍາມ	ຂໍ້ສັງເກດ
1	ພະລັງງານ	VCC	ການສະຫນອງພະລັງງານໃນທາງບວກ, voltage ຊ່ວງ 46~54v, ກະແສໄຟຟ້າສູງສຸດ 10A
2	ພະລັງງານ	GND	ການສະ ໜອງ ພະລັງງານລົບ
3	ສາມາດ	CAN_H	ສາມາດລົດເມສູງ
4	ສາມາດ	CAN_L	ສາມາດລົດເມຕໍ່າໄດ້

ຮູບທີ 2.2 ແຜນວາດນິຍາມ Pin ຂອງສ່ວນຂະຫຍາຍການບິນທາງຫລັງ

ຄໍາແນະນໍາການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ
ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ FS ເປັນອຸປະກອນເສີມສໍາລັບຜະລິດຕະພັນ BUNKER MINI. ລູກຄ້າສາມາດເລືອກມັນຕາມຄວາມຕ້ອງການຕົວຈິງຂອງເຂົາເຈົ້າ, ແລະສາມາດຄວບຄຸມ BUNKER MINI universal robot chassis ໄດ້ຢ່າງງ່າຍດາຍໂດຍໃຊ້ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ. ໃນຜະລິດຕະພັນນີ້, ພວກເຮົາຮັບຮອງເອົາການອອກແບບຂອງເຄື່ອງເລັ່ງຊ້າຍ. ເບິ່ງຮູບ 2.3 ສໍາລັບຄໍານິຍາມແລະຫນ້າທີ່ຂອງມັນ.
ຫນ້າທີ່ຂອງປຸ່ມແມ່ນຖືກກໍານົດເປັນ: SWA ແລະ SWD ຖືກປິດການໃຊ້ງານຊົ່ວຄາວ. SWB ແມ່ນປຸ່ມເລືອກໂໝດຄວບຄຸມ, ປ່ຽນເປັນໂໝດຄວບຄຸມຄຳສັ່ງເມື່ອຖືກຍູ້ໄປທາງເທິງ, ແລະ ໂໝດຄວບຄຸມໄລຍະໄກເມື່ອຖືກຍູ້ໄປທາງກາງ. SWC ແມ່ນ

ລamp ປຸ່ມໂໝດ, ເຊິ່ງຖືກຍູ້ໄປທາງເທິງສຳລັບໂໝດເປີດໄຟຕາມປົກກະຕິ, ກາງສຳລັບໂໝດເປີດໄຟເມື່ອລົດກຳລັງເຄື່ອນທີ່, ແລະ ລຸ່ມສຸດສຳລັບໂໝດໄຟ-ປິດປົກກະຕິ. S1 ແມ່ນປຸ່ມເລັ່ງ, ເຊິ່ງຄວບຄຸມ BUNKER MINI ເພື່ອກ້າວໄປຂ້າງຫນ້າແລະຖອຍຫລັງ; S2 ຄວບຄຸມການຫມຸນ, ແລະ POWER ແມ່ນປຸ່ມເປີດປິດ. ກົດຄ້າງໄວ້ໃນເວລາດຽວກັນເພື່ອເປີດການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ. ມັນຄວນຈະສັງເກດວ່າ SWA, SWB, SWC, ແລະ SWD ຈໍາເປັນຕ້ອງຢູ່ເທິງສຸດໃນເວລາທີ່ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກເປີດ.

ຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງແລະຄໍາອະທິບາຍການເຄື່ອນໄຫວ
ພວກເຮົາສ້າງກອບການປະສານງານຂອງລົດເຄື່ອນທີ່ທາງບົກຕາມມາດຕະຖານ ISO 8855 ດັ່ງທີ່ສະແດງໃນຮູບ 2.4.

ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນ 2.4, ຮ່າງກາຍຂອງ BUNKER MINI ແມ່ນຂະຫນານກັບແກນ X ຂອງກອບການອ້າງອີງທີ່ຖືກສ້າງຕັ້ງຂຶ້ນ.
ໃນໂຫມດຄວບຄຸມທາງໄກ, joystick ຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກ S1 ເຄື່ອນໄປໃນທິດທາງບວກຂອງ X ເມື່ອຖືກຍູ້ໄປຂ້າງຫນ້າ, ແລະຍ້າຍໄປໃນທິດທາງລົບຂອງ X ເມື່ອຖືກຍູ້ໄປທາງຫລັງ. ເມື່ອ S1 ຖືກຊຸກດັນໃຫ້ມີມູນຄ່າສູງສຸດ, ຄວາມໄວການເຄື່ອນໄຫວໃນທິດທາງບວກຂອງ X ແມ່ນໃຫຍ່ທີ່ສຸດ, ແລະເມື່ອຖືກຍູ້ໄປຫາຄ່າຕໍາ່ສຸດທີ່, ຄວາມໄວການເຄື່ອນໄຫວໃນທິດທາງລົບຂອງທິດທາງ X ແມ່ນໃຫຍ່ທີ່ສຸດ. joystick S2 ຄວບຄຸມໄລຍະໄກຄວບຄຸມການຫມຸນຂອງຕົວລົດໄປທາງຊ້າຍແລະຂວາ. ເມື່ອ S2 ຖືກຍູ້ໄປທາງຊ້າຍ, ຮ່າງກາຍຂອງຍານພາຫະນະຈະຫມຸນຈາກທິດທາງບວກຂອງແກນ X ໄປສູ່ທິດທາງບວກຂອງແກນ Y. ເມື່ອ S2 ຖືກຍູ້ໄປທາງຂວາ, ຮ່າງກາຍຂອງຍານພາຫະນະຫມຸນຈາກທິດທາງບວກຂອງແກນ X ໄປສູ່ທິດທາງລົບຂອງແກນ Y. ເມື່ອ S2 ຖືກຍູ້ໄປທາງຊ້າຍໄປຫາຄ່າສູງສຸດ, ຄວາມໄວເສັ້ນຂອງການຫມູນວຽນຂອງເຂັມໂມງແມ່ນໃຫຍ່ທີ່ສຸດ, ແລະເມື່ອມັນຖືກຍູ້ໄປທາງຂວາໄປຫາຄ່າສູງສຸດ, ຄວາມໄວເສັ້ນຂອງການຫມຸນຕາມເຂັມໂມງແມ່ນໃຫຍ່ທີ່ສຸດ.

ໃນໂຫມດຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມ, ມູນຄ່າບວກຂອງຄວາມໄວເສັ້ນຫມາຍເຖິງການເຄື່ອນຍ້າຍໃນທິດທາງບວກຂອງແກນ X, ແລະຄ່າລົບຂອງຄວາມໄວເສັ້ນຫມາຍເຖິງການເຄື່ອນຍ້າຍໃນທິດທາງລົບຂອງແກນ X. ມູນຄ່າບວກຂອງຄວາມໄວເປັນລ່ຽມຫມາຍຄວາມວ່າຮ່າງກາຍຍານພາຫະນະເຄື່ອນຍ້າຍຈາກທິດທາງບວກຂອງແກນ X ໄປສູ່ທິດທາງບວກຂອງແກນ Y, ແລະຄ່າລົບຂອງຄວາມໄວເປັນລ່ຽມຫມາຍຄວາມວ່າຮ່າງກາຍຍານພາຫະນະຍ້າຍຈາກທິດທາງບວກ. ຂອງແກນ X ກັບທິດທາງລົບຂອງແກນ Y.

ການເລີ່ມຕົ້ນ

ພາກສ່ວນນີ້ຕົ້ນຕໍແມ່ນແນະນໍາການດໍາເນີນງານພື້ນຖານແລະການນໍາໃຊ້ແພລະຕະຟອມ BUNKER MINI, ແລະແນະນໍາວິທີການປະຕິບັດການພັດທະນາຂັ້ນສອງຂອງຕົວລົດຜ່ານພອດ CAN ພາຍນອກແລະໂປໂຕຄອນລົດເມ CAN.

ການ ນຳ ໃຊ້ແລະການ ດຳ ເນີນງານ

ກວດສອບ

• ກວດເບິ່ງສະພາບຕົວລົດ. ກວດເບິ່ງວ່າມີຄວາມຜິດປົກກະຕິທີ່ຊັດເຈນຢູ່ໃນຮ່າງກາຍຂອງຍານພາຫະນະ; ຖ້າເປັນດັ່ງນັ້ນ, ກະລຸນາຕິດຕໍ່ສະຫນັບສະຫນູນການຂາຍ;
• ກວດເບິ່ງສະຖານະສະວິດຢຸດສຸກເສີນ. ຢືນຢັນວ່າປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນ Q1 ຢູ່ດ້ານຫລັງແມ່ນຢູ່ໃນສະພາບທີ່ປ່ອຍອອກມາ;
• ເມື່ອໃຊ້ຄັ້ງທໍາອິດ, ຢືນຢັນວ່າ Q2 (ສະຫຼັບພະລັງງານ) ໃນແຜງໄຟຟ້າຫລັງຖືກກົດ; ຖ້າເປັນດັ່ງນັ້ນ, ກະລຸນາກົດແລະປ່ອຍມັນ, ແລະມັນຈະຢູ່ໃນສະພາບທີ່ປ່ອຍອອກມາ

ປິດເຄື່ອງ
ກົດປຸ່ມປິດໄຟເພື່ອຕັດໄຟ;

ຂະບວນການປະຕິບັດງານພື້ນຖານຂອງການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ
ຫຼັງຈາກທີ່ຕົວເຄື່ອງຫຸ່ນຍົນ BUNKER MINI ເລີ່ມຕົ້ນເປັນປົກກະຕິ, ເປີດການຄວບຄຸມໄລຍະໄກແລະເລືອກຮູບແບບການຄວບຄຸມເປັນໂຫມດຄວບຄຸມໄລຍະໄກ, ດັ່ງນັ້ນການເຄື່ອນໄຫວຂອງເວທີ BUNKER MINI ສາມາດຄວບຄຸມໄດ້ໂດຍການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ.

ເລີ່ມຂຶ້ນ

• ກົດສະວິດໄຟ (Q2 ໃນແຜງໄຟຟ້າ), ພາຍໃຕ້ສະຖານະການປົກກະຕິ, ແສງສະຫວ່າງຂອງສະວິດໄຟຈະເປີດ, ແລະ voltmeter ຈະສະແດງ volt ຫມໍ້ໄຟ.tage ປົກກະຕິ;
• ກວດເບິ່ງຫມໍ້ໄຟ voltage. ຖ້າ voltage ແມ່ນຫຼາຍກ່ວາ 24V, ມັນຊີ້ໃຫ້ເຫັນວ່າຫມໍ້ໄຟ voltage ແມ່ນປົກກະຕິ. ຖ້າມັນຫນ້ອຍກວ່າ 24V, ຫມໍ້ໄຟຕ່ໍາ, ກະລຸນາສາກໄຟ;

ຢຸດສຸກເສີນ
ກົດປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນຢູ່ດ້ານຫຼັງຂອງຮ່າງກາຍ BUNKER MINI;

ກຳລັງສາກໄຟ
ຜະລິດຕະພັນ BUNKER MINI ມີເຄື່ອງສາກມາດຕະຖານໂດຍຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ, ເຊິ່ງສາມາດຕອບສະຫນອງຄວາມຕ້ອງການຂອງການສາກໄຟຂອງລູກຄ້າ.
ຂະບວນການປະຕິບັດງານສະເພາະຂອງການສາກໄຟມີດັ່ງນີ້:

• ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າຕົວຖັງ BUNKER MINI ຢູ່ໃນສະຖານະປິດເຄື່ອງ. ກ່ອນທີ່ຈະສາກໄຟ, ກະລຸນາຢືນຢັນວ່າ Q2 (ສະວິດໄຟ) ໃນຄອນໂຊນໄຟຟ້າຫລັງປິດແລ້ວ;
• ສຽບປລັກຂອງສາຍສາກເຂົ້າໄປໃນສ່ວນຕິດຕໍ່ການສາກໄຟ Q4 ໃນແຜງຄວບຄຸມໄຟຟ້າດ້ານຫລັງ;
• ເຊື່ອມຕໍ່ສາຍສາກກັບບ່ອນຈ່າຍໄຟ ແລະເປີດສະວິດເຄື່ອງສາກເພື່ອເຂົ້າສູ່ສະຖານະສາກໄຟ.
• ເມື່ອສາກໄຟຕາມຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ, ບໍ່ມີໄຟຊີ້ບອກຢູ່ໃນຕົວເຄື່ອງ. ບໍ່ວ່າຈະເປັນການສາກໄຟຫຼືບໍ່ແມ່ນຂຶ້ນກັບການລະບຸສະຖານະຂອງເຄື່ອງສາກ.

ການພັດທະນາ
ຜະລິດຕະພັນ BUNKER MINI ສະຫນອງການໂຕ້ຕອບ CAN ສໍາລັບການພັດທະນາຂອງຜູ້ໃຊ້, ໂດຍຜ່ານທີ່ຜູ້ໃຊ້ສາມາດສັ່ງແລະຄວບຄຸມຮ່າງກາຍຂອງຍານພາຫະນະ.
ຜະລິດຕະພັນ BUNKER MINI ຮັບຮອງເອົາມາດຕະຖານ CAN2.0B ສໍາລັບມາດຕະຖານການສື່ສານ CAN, ດ້ວຍອັດຕາການສື່ສານ 500K ແລະຮູບແບບຂໍ້ຄວາມຂອງ MOTOROLA. ຄວາມໄວເສັ້ນເຄື່ອນທີ່ ແລະຄວາມໄວມຸມຫມຸນຂອງຕົວເຄື່ອງສາມາດຄວບຄຸມໄດ້ໂດຍຜ່ານການໂຕ້ຕອບລົດເມ CAN ພາຍນອກ. ນອກຈາກນັ້ນ, BUNKER MINI ຈະສະແດງຄວາມຄິດເຫັນກ່ຽວກັບຂໍ້ມູນສະຖານະການເຄື່ອນໄຫວໃນປະຈຸບັນແລະຂໍ້ມູນສະຖານະຂອງ BUNKER MINI chassis ໃນເວລາຈິງ, ແລະອື່ນໆ.
ໂປຣໂຕຄໍປະກອບມີກອບການຕິຊົມຂອງລັດຂອງລະບົບ, ກອບການຕິຊົມການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ, ແລະກອບຄວບຄຸມ. ລາຍລະອຽດຂອງພິທີການມີດັ່ງນີ້:
ຄໍາ​ສັ່ງ​ການ​ຕໍາ​ນິ​ຕິ​ຊົມ​ສະ​ຖາ​ນະ​ຂອງ​ລະ​ບົບ​ປະ​ກອບ​ມີ​ຄໍາ​ຄຶດ​ຄໍາ​ເຫັນ​ສະ​ພາບ​ຮ່າງ​ກາຍ​ຂອງ​ຍານ​ພາ​ຫະ​ນະ​ໃນ​ປັດ​ຈຸ​ບັນ​, ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ການ​ຕໍາ​ນິ​ຕິ​ຊົມ​ສະ​ຖາ​ນະ​ພາບ​, ຫມໍ້​ໄຟ​tage ຄໍາ​ຄຶດ​ຄໍາ​ເຫັນ​ແລະ​ຄໍາ​ຄຶດ​ຄໍາ​ເຫັນ​ຜິດ​ພາດ​. ເນື້ອໃນຂອງໂປໂຕຄອນແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 3.1.

ຕາຕະລາງ 3.1 BUNKER MINI Chassis State Frame Feedback

ຊື່ຄໍາສັ່ງ	ຄໍາສັ່ງຕິຊົມລັດລະບົບ
ສົ່ງ node chassis ຄວບຄຸມດ້ວຍສາຍ ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ	ການຮັບ Node ID 0x211 Cycle(ms) ການໝົດເວລາການຮັບ (ms)
	ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ 0x08		200ms	ບໍ່ມີ
ສະຖານທີ່	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
byte [0]	ສະພາບຕົວລົດປັດຈຸບັນ	unsigned int8	0x00 ລະບົບປົກກະຕິ 0x01 ໂໝດປິດເຄື່ອງສຸກເສີນ 0x02 ການຍົກເວັ້ນລະບົບ
byte [1]	ການຄວບຄຸມໂໝດ	unsigned int8	0x00 ໂໝດສະແຕນບາຍ 0x01 ຮູບແບບການຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງສາມາດ 0x03 ຮູບແບບການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ
byte [2]     byte [3]	ເທິງແປດບິດຂອງຫມໍ້ໄຟ voltage ຕ່ໍາແປດ bits ຂອງ ຫມໍ້ໄຟ voltage	unsigned int16	ຕົວຈິງ voltage X10 (ຖືກຕ້ອງເຖິງ 0.1V)
byte [4] byte [5]	ສະຫງວນໄວ້ ຂໍ້​ມູນ​ຄວາມ​ຜິດ​ພາດ​	– unsigned int8	0x0 ສໍາລັບລາຍລະອຽດ, ເບິ່ງ [ລາຍລະອຽດຂໍ້ມູນຜິດ]
byte [6]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00
byte [7]	ນັບກວດ(ນັບ)	unsigned int8	0~255 ການນັບ loop, ນັບຂຶ້ນທຸກຄັ້ງ a ຄໍາສັ່ງຖືກສົ່ງ

ຕາຕະລາງ 3.2 ຕາຕະລາງຄໍາອະທິບາຍກ່ຽວກັບຂໍ້ມູນຄວາມຜິດ

ລາຍ​ລະ​ອຽດ​ຂໍ້​ມູນ​ຜິດ​ພາດ​
ໄບຕ໌             byte [5]	ບິດ	ຄວາມຫມາຍ
	ບິດ [0]	ຫມໍ້ໄຟ undervoltage ຄວາມຜິດ
	ບິດ [1]	ຫມໍ້ໄຟ undervoltage ເຕືອນ
	ບິດ [2]	ການ​ປົກ​ປ້ອງ​ການ​ຕັດ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ຫ່າງ​ໄກ​ສອກ​ຫຼີກ (0​: ປົກ​ກະ​ຕິ​, 1​: ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ຫ່າງ​ໄກ​ສອກ​ຫຼີກ​ ຕັດການເຊື່ອມຕໍ່)
	ບິດ [3]	ສະຫງວນໄວ້, ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ 0
	ບິດ [4]	ຂັບລົດ 2 ຄວາມຜິດໃນການສື່ສານ (0: ບໍ່ມີຄວາມຜິດພາດ, 1: ຄວາມຜິດ)
	ບິດ [5]	ຂັບລົດ 3 ຄວາມຜິດໃນການສື່ສານ (0: ບໍ່ມີຄວາມຜິດພາດ, 1: ຄວາມຜິດ)
	ບິດ [6]	ສະຫງວນໄວ້, ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ 0
	ບິດ [7]	ສະຫງວນໄວ້, ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ 0

ຄໍາ​ສັ່ງ​ກອບ​ຄໍາ​ຄຶດ​ຄໍາ​ເຫັນ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ການ​ເຄື່ອນ​ໄຫວ​ປະ​ກອບ​ມີ​ຄໍາ​ຄຶດ​ຄໍາ​ເຫັນ​ຂອງ​ຍານ​ພາ​ຫະ​ນະ​ໃນ​ປັດ​ຈຸ​ບັນ​ຄວາມ​ໄວ​ເສັ້ນ​ທາງ​ການ​ເຄື່ອນ​ໄຫວ​ແລະ​ຄວາມ​ໄວ​ມຸມ​ເຄື່ອນ​. ເນື້ອໃນສະເພາະຂອງໂປໂຕຄອນແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 3.3.

ຕາຕະລາງ 3.3 Motion Control Feedback Frame

ຊື່ຄໍາສັ່ງ	ຄໍາສັ່ງຕິຊົມຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ
ສົ່ງ Node	ການຮັບ Node ID Cycle (ms) ການໝົດເວລາການຮັບ (ms)
chassis ຄວບຄຸມດ້ວຍສາຍ	ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ	0x221	20ms	ບໍ່ມີ
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ	0x08
ສະຖານທີ່	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	说明
byte [0]     byte [1]	ແປດ bits ເທິງຂອງຄວາມໄວການເຄື່ອນໄຫວ ແປດບິດຕ່ໍາຂອງ ຄວາມ​ໄວ​ການ​ເຄື່ອນ​ໄຫວ​	ເຊັນ int16	ຄວາມໄວຕົວຈິງ X 1000 (ຄວາມຖືກຕ້ອງເຖິງ 0.001m/s)
byte [2]     byte [3]	ເທິງແປດບິດຂອງຄວາມໄວການຫມຸນ ແປດບິດຕ່ໍາຂອງ ຄວາມໄວການຫມຸນ	ເຊັນ int16	ຄວາມໄວຕົວຈິງ X 1000 (ຖືກຕ້ອງເຖິງ 0.001rad/s)
byte [4]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00
byte [5]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00
byte [6]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00
byte [7]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00

ກອບການຄວບຄຸມປະກອບມີການເປີດການຄວບຄຸມຄວາມໄວເສັ້ນ, ການເປີດການຄວບຄຸມຄວາມໄວເປັນລ່ຽມແລະ checksum. ເນື້ອໃນພິທີການສະເພາະແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 3.4.

ຕາຕະລາງ 3.4 Motion Control Command Frame

ຊື່ຄໍາສັ່ງ	ຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງ
ກຳລັງສົ່ງ node	ການຮັບ node ID Cycle (ms) ການໝົດເວລາການຮັບ (ms)
ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ	ໂຫນດ Chassis	0x111	20ms	ບໍ່ມີ
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ	0x08
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ
byte [0]     byte [1]	ແປດບິດເທິງຂອງຄວາມໄວເສັ້ນຊື່ ຕ່ໍາແປດ bits ຂອງ ຄວາມໄວເສັ້ນ	ເຊັນ int16	ຄວາມໄວການເດີນທາງຂອງຕົວລົດ, ຫົວໜ່ວຍ mm/s, ຊ່ວງຄ່າ [-1500, 1500]
byte [2]     byte [3]	ແປດບິດເທິງຂອງຄວາມໄວເປັນລ່ຽມ ແປດບິດຕ່ໍາຂອງ ຄວາມໄວເປັນລ່ຽມ	ເຊັນ int16	ຄວາມໄວມຸມໝູນຂອງຕົວລົດ, ຫົວໜ່ວຍ 0.001rad/s, ຊ່ວງຄ່າ [-1000, 1000]
byte [4]	ສະຫງວນໄວ້	—	0x00
byte [5]	ສະຫງວນໄວ້	—	0x00
byte [6]	ສະຫງວນໄວ້	—	0x00
byte [7]	ສະຫງວນໄວ້	—	0x00

ກອບການຕັ້ງຄ່າຮູບແບບຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອກໍານົດການໂຕ້ຕອບການຄວບຄຸມຂອງ terminal, ແລະເນື້ອໃນຂອງໂປໂຕຄອນສະເພາະຂອງມັນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 3.5.

ຕາຕະລາງ 3.5 ຂອບການຕັ້ງຄ່າໂໝດຄວບຄຸມ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ	ຄໍາສັ່ງການຕັ້ງຄ່າຮູບແບບການຄວບຄຸມ
ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node	ID	ຮອບວຽນ (ms)	ໄລຍະເວລາທີ່ໄດ້ຮັບ (ms)
ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ	ໂຫນດ Chassis	0x421	20ms	500ms
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ	0x01
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
byte [0]	ສາມາດຄວບຄຸມໄດ້ ການເປີດໃຊ້ງານ	unsigned int8	0x00 ໂໝດສະແຕນບາຍ 0x01 ສາມາດເປີດໃຊ້ໂໝດຄຳສັ່ງໄດ້

ຫມາຍເຫດ[1] ລາຍລະອຽດຮູບແບບການຄວບຄຸມ

ເມື່ອການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກສໍາລັບ BUNKER MINI ບໍ່ໄດ້ເປີດ, ຮູບແບບການຄວບຄຸມເລີ່ມຕົ້ນແມ່ນໂຫມດສະແຕນບາຍ, ແລະທ່ານຕ້ອງການປ່ຽນເປັນໂຫມດຄໍາສັ່ງເພື່ອສົ່ງຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ. ຖ້າການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກເປີດ, ມັນມີອໍານາດສູງສຸດແລະສາມາດສະກັດກັ້ນການຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງ. ເມື່ອການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກສະຫຼັບກັບໂຫມດຄໍາສັ່ງ, ມັນຍັງຈໍາເປັນຕ້ອງສົ່ງຄໍາສັ່ງການຕັ້ງຄ່າຮູບແບບການຄວບຄຸມກ່ອນທີ່ຈະຕອບສະຫນອງຄໍາສັ່ງຄວາມໄວ.

ຂອບການຕັ້ງຄ່າຂອງລັດແມ່ນໃຊ້ເພື່ອລຶບລ້າງຄວາມຜິດພາດຂອງລະບົບ, ແລະເນື້ອຫາໂປຣໂຕຄໍສະເພາະຂອງມັນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 3.6.

ຕາຕະລາງ 3.6 ຂອບການຕັ້ງຄ່າລັດ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ	ຄໍາສັ່ງການຕັ້ງຄ່າລັດ
ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node	ID	ຮອບວຽນ (ms)	ໄລຍະເວລາທີ່ໄດ້ຮັບ (ms)
ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ	ໂຫນດ Chassis	0x441	ບໍ່ມີ	ບໍ່ມີ
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ	0x01
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
byte [0]	ຄໍາ​ສັ່ງ​ລົບ​ລ້າງ​ຄວາມ​ຜິດ​ພາດ​	unsigned int8	0x00 ລຶບລ້າງຂໍ້ຜິດພາດທັງໝົດ 0x01 ລ້າງມໍເຕີ 1 ຂໍ້ຜິດພາດ 0x02 Clear motor 2 error

ໝາຍເຫດ 3: ຕົວຢ່າງampໃນ ຂໍ້ ມູນ, ຂໍ້ ມູນ ດັ່ງ ຕໍ່ ໄປ ນີ້ ແມ່ນ ສໍາ ລັບ ການ ທົດ ສອບ ການ ນໍາ ໃຊ້ ພຽງ ແຕ່

ຍານພາຫະນະເຄື່ອນໄປຂ້າງໜ້າດ້ວຍຄວາມໄວ 0.15/ວິນາທີ

byte [0]	byte [1]	byte [2]	byte [3]	byte [4]	byte [5]	byte [6]	byte [7]
0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00
2. ຍານພາຫະນະຫມຸນຢູ່ທີ່ 0.2RAD/S
byte [0]	byte [1]	byte [2]	byte [3]	byte [4]	byte [5]	byte [6]	byte [7]
0x00	0x00	0x00	0xc8	0x00	0x00	0x00	0x00

ນອກເໜືອໄປຈາກຂໍ້ຄິດເຫັນຂອງຂໍ້ມູນສະຖານະຂອງຕົວເຄື່ອງແລ້ວ, ຂໍ້ມູນການຕອບສະໜອງຂອງຕົວເຄື່ອງຍັງປະກອບມີຂໍ້ມູນມໍເຕີ ແລະຂໍ້ມູນເຊັນເຊີນຳ

ຕາຕະລາງ 3.7 ຂໍ້ມູນຕໍາແໜ່ງຄວາມໄວຂອງມໍເຕີໃນປະຈຸບັນ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ	ກອບການຕິຊົມຂໍ້ມູນຂ່າວສານຄວາມໄວສູງຂອງຜູ້ຂັບຂີ່ມໍເຕີ
ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node	ID	ຮອບວຽນ (ms)	ໄລຍະເວລາທີ່ໄດ້ຮັບ (ms)
chassis ຄວບຄຸມດ້ວຍສາຍ	ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ	0x251~0x254	20ms ບໍ່ມີ
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ	0x08
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
byte [0]     byte [1]	ແປດບິດຂອງຄວາມໄວມໍເຕີເທິງ ຕ່ໍາແປດ bits ຂອງ ຄວາມໄວມໍເຕີ	ເຊັນ int16	ຫນ່ວຍຄວາມໄວມໍເຕີໃນປະຈຸບັນ RPM
byte [2]     byte [3]	ແປດບິດຂອງມໍເຕີໃນປະຈຸບັນ ຕ່ໍາແປດ bits ຂອງ ກະແສໄຟຟ້າ	ເຊັນ int16	ຫນ່ວຍບໍລິການມໍເຕີໃນປະຈຸບັນ 0.1A
byte [4]     byte [5]     byte [6]     byte [7]	ຕໍາແຫນ່ງປະຈຸບັນຂອງມໍເຕີແມ່ນສູງທີ່ສຸດ ຕໍາແຫນ່ງປະຈຸບັນຂອງມໍເຕີແມ່ນສູງສຸດທີສອງ ຕໍາ​ແຫນ່ງ​ໃນ​ປະ​ຈຸ​ບັນ​ຂອງ motor ແມ່ນ​ຕໍາ​່​ສຸດ​ທີ່​ສອງ​ຕໍາ​ແຫນ່ງ​ໃນ​ປະ​ຈຸ​ບັນ​ຂອງ​ motor ແມ່ນຕ່ໍາສຸດ	ເຊັນ int16     ເຊັນ int16 ເຊັນ int16 ເຊັນ int16	ຕໍາ​ແຫນ່ງ​ປະ​ຈຸ​ບັນ​ຂອງ​ຫນ່ວຍ​ງານ motor​: ຈໍາ​ນວນ​ກໍາ​ມະ​ຈອນ​

ຕາຕະລາງ 3.8 ຄວາມຄິດເຫັນຂອງອຸນຫະພູມ motor, voltage ແລະຂໍ້ມູນຂອງລັດ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ	ກອບການຕອບສະ ໜອງ ຂໍ້ ມູນ ຂ່າວ ສານ ຄວາມ ໄວ ຕ່ຳ ຂອງ ຄົນ ຂັບ ລົດ
ກຳລັງສົ່ງ node	ການຮັບ node ID Cycle (ms) ການໝົດເວລາການຮັບ (ms)
chassis ຄວບຄຸມດ້ວຍສາຍ	ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ	0x261~0x264	20ms	ບໍ່ມີ
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ	0x08
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
byte [0]     byte [1]	ເທິງແປດບິດຂອງໄດເວີ voltage ຕ່ໍາແປດບິດຂອງໄດເວີ voltage	ເຊັນ int16	ຄົນຂັບປະຈຸບັນ voltage ຫົວໜ່ວຍ 0.1v
byte [2]     byte [3]	ອຸນ​ຫະ​ພູມ​ສູງ​ສຸດ​ແປດ bits ຂອງ​ຄົນ​ຂັບ​ ຕ່ໍາແປດບິດຂອງໄດເວີ ອຸນ​ຫະ​ພູມ	ເຊັນ int16	ໜ່ວຍ 1 ℃
byte [4]	ອຸນຫະພູມມໍເຕີ	ເຊັນ int8	ໜ່ວຍ 1 ℃
byte [5]	ສະຖານະຕົວກະຕຸ້ນ	unsigned int8	ເບິ່ງຕາຕະລາງ 3-9 ສໍາລັບລາຍລະອຽດ
byte [6]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00
byte [7]	ສະຫງວນໄວ້		0x00

ຕາຕະລາງ 3.9 ຕົວກະຕຸ້ນ sate

ລາຍ​ລະ​ອຽດ​ຂໍ້​ມູນ​ຜິດ​ພາດ​
byte [5]	ບິດ [0]	ບໍ່ວ່າຈະເປັນການສະ ໜອງ ພະລັງງານ voltage ແມ່ນຕໍ່າເກີນໄປ (0: ປົກກະຕິ 1: ຕໍ່າເກີນໄປ)
	ບິດ [1]	ບໍ່ວ່າຈະເປັນມໍເຕີເກີນອຸນຫະພູມ (0: ປົກກະຕິ 1: ອຸນຫະພູມເກີນ)
	ບິດ [2]	ບໍ່ວ່າຈະເປັນມໍເຕີເກີນກະແສ (0: ປົກກະຕິ 1: ເກີນກະແສ)
	ບິດ [3]	ໄດຣຟ໌ມີອຸນຫະພູມເກີນ (0: ປົກກະຕິ 1: ອຸນຫະພູມເກີນ)
	ບິດ [4]	ສະຖານະເຊັນເຊີ (0: ປົກກະຕິ 1: ຜິດປົກກະຕິ)
	ບິດ [5]	ສະຖານະຄວາມຜິດພາດຂອງຕົວກະຕຸ້ນ (0: ປົກກະຕິ 1: ຜິດປົກກະຕິ)
	ບິດ [6]	ສະຖານະເປີດໃຊ້ຕົວກະຕຸ້ນ (0: ການປິດໃຊ້ງານ 1: ການເປີດໃຊ້ງານ)
	ບິດ [7]	ສະຫງວນໄວ້

ຕາຕະລາງ 3.10 Odometer Feedback Frame

ຊື່ຄໍາສັ່ງ	ກອບຂໍ້ມູນ odometer ຄວາມຄິດເຫັນ
ສົ່ງ node chassis ຄວບຄຸມດ້ວຍສາຍ ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ	ຮັບ node	ID	ຮອບວຽນ (ms)	ໄລຍະເວລາທີ່ໄດ້ຮັບ (ms)
	ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ 0x08	0x311	20ms	ບໍ່ມີ
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
byte [0]	ບິດສູງສຸດຂອງ odometer ລໍ້ຊ້າຍ ບິດສູງສຸດທີສອງຂອງ odometer ລໍ້ຊ້າຍ ບິດຕ່ໍາສຸດທີສອງຂອງ odometer ລໍ້ຊ້າຍ ບິດຕ່ໍາສຸດຂອງລໍ້ຊ້າຍ ເຄື່ອງວັດໄລຍະທາງ
byte [1]     byte [2]		ເຊັນ int32	ຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນ odometer ຂອງລໍ້ຊ້າຍຂອງ chassis ໜ່ວຍ： ມມ
byte [3]
byte [4]     byte [5]     byte [6]     byte [7]	ບິດສູງສຸດຂອງ odometer ລໍ້ຂວາ ບິດສູງສຸດທີສອງຂອງ odometer ລໍ້ຂວາ ບິດຕ່ໍາສຸດທີສອງຂອງ odometer ລໍ້ຂວາ ບິດຕ່ໍາສຸດຂອງລໍ້ຂວາ ເຄື່ອງວັດໄລຍະທາງ	ເຊັນ int32	ຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນ odometer ຂອງລໍ້ຂວາຂອງ chassis ໜ່ວຍ： ມມ

ຕາຕະລາງ 3.11 ຄວາມຄິດເຫັນຂອງຂໍ້ມູນການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ	ກອບຂໍ້ມູນການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ
ກຳລັງສົ່ງ node	ການຮັບ node ID Cycle (ms) ການໝົດເວລາການຮັບ (ms)
chassis ຄວບຄຸມດ້ວຍສາຍ	ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ	0x241	20ms	ບໍ່ມີ
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ	0x08
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
byte [0]	ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ SW ຄໍາຕິຊົມ	unsigned int8	bit[0-1]: SWA ： 2-up 3-down bit[2-3]: SWB：2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC：2-up 1-mid 3- ລົງ bit[6-7]: SWD：2-up 3-down
byte [1]	ຂວາມືຊ້າຍແລະຂວາ	ເຊັນ int8	ຊ່ວງ​ມູນ​ຄ່າ​: [-100,100​]
byte [2]	joystick ຂວາຂຶ້ນແລະລົງ	ເຊັນ int8	ຊ່ວງ​ມູນ​ຄ່າ​: [-100,100​]
byte [3]	joystick ຊ້າຍຂຶ້ນແລະລົງ	ເຊັນ int8	ຊ່ວງ​ມູນ​ຄ່າ​: [-100,100​]
byte [4]	joystick ຊ້າຍຊ້າຍແລະຂວາ	ເຊັນ int8	ຊ່ວງ​ມູນ​ຄ່າ​: [-100,100​]
byte [5]	ລູກບິດຊ້າຍ VRA	ເຊັນ int8	ຊ່ວງ​ມູນ​ຄ່າ​: [-100,100​]
byte [6]	ສະຫງວນໄວ້	—	0x00
byte [7]	ນັບກວດ	ບໍ່ໄດ້ເຊັນ int8	0-255 ຈໍານວນ loop

ສາມາດເຊື່ອມຕໍ່ສາຍໄດ້
BUNKER MINI ສະໜອງປລັກສຽບສາຍການບິນຕາມທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 3.2. ຄໍານິຍາມຂອງສາຍແມ່ນວ່າສີເຫຼືອງແມ່ນ CANH, ສີຟ້າແມ່ນ CANL, ສີແດງແມ່ນການສະຫນອງພະລັງງານໃນທາງບວກ, ແລະສີດໍາແມ່ນການສະຫນອງພະລັງງານທາງລົບ.
ໝາຍເຫດ: ລຸ້ນ BUNKER MINI ປະຈຸບັນມີພຽງແຕ່ສ່ວນຕິດຕໍ່ທາງເທິງເປີດໃຫ້ກັບສ່ວນຂະຫຍາຍພາຍນອກເທົ່ານັ້ນ. ການສະຫນອງພະລັງງານໃນຮຸ່ນນີ້ສາມາດສະຫນອງກະແສໄຟຟ້າສູງສຸດຂອງ 10A.

ການປະຕິບັດການຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງ CAN
ເລີ່ມຕົ້ນຕົວເຄື່ອງຫຸ່ນຍົນມືຖື BUNKER MINI ຕາມປົກກະຕິ, ເປີດຣີໂມດຄວບຄຸມ FS, ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນປ່ຽນຮູບແບບການຄວບຄຸມເປັນການຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງ, ນັ້ນແມ່ນ, ກົດປຸ່ມເລືອກຮູບແບບ SWB ຂອງການຄວບຄຸມຣີໂມດ FS ຢູ່ເທິງສຸດ, ຫຼັງຈາກນັ້ນຕົວ BUNKER MINI ຈະ ຍອມຮັບຄໍາສັ່ງຈາກການໂຕ້ຕອບ CAN, ແລະເຈົ້າພາບຍັງວິເຄາະສະຖານະຂອງ chassis ໃນປັດຈຸບັນໂດຍຜ່ານຂໍ້ມູນໃນເວລາທີ່ແທ້ຈິງທີ່ສົ່ງຄືນໂດຍລົດເມ CAN. ອ້າງອີງເຖິງໂປໂຕຄອນການສື່ສານ CAN ສໍາລັບເນື້ອໃນຂອງໂປຣໂຕຄໍສະເພາະ

ການ ນຳ ໃຊ້ແລະການ ດຳ ເນີນງານ

ເພື່ອອໍານວຍຄວາມສະດວກໃຫ້ຜູ້ໃຊ້ອັບເກຣດເວີຊັ່ນເຟີມແວຂອງ BUNKER MINI ແລະນໍາເອົາປະສົບການທີ່ສົມບູນແບບຫຼາຍຂຶ້ນມາໃຫ້ລູກຄ້າ, BUNKER MINI ສະຫນອງການໂຕ້ຕອບຮາດແວສໍາລັບການຍົກລະດັບເຟີມແວແລະຊອບແວລູກຄ້າທີ່ສອດຄ້ອງກັນ. ການໂຕ້ຕອບລູກຄ້າຂອງມັນຖືກສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 3.3

ການ​ກະ​ກຽມ​ຍົກ​ລະ​ດັບ​

• Serial X 1 USB ຫາພອດ serial X 1
• BUNKER MINI chassisX 1
• PC(WINDOWS ລະບົບປະຕິບັດການ) X 1

ຊອບແວຍົກລະດັບເຟີມແວ

https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

ການ​ກະ​ກຽມ​ຍົກ​ລະ​ດັບ​

• ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າພະລັງງານ chassis ຫຸ່ນຍົນປິດກ່ອນທີ່ຈະເຊື່ອມຕໍ່;
• ໃຊ້ Serial ເພື່ອເຊື່ອມຕໍ່ກັບ BUNKER MINI chassis ເພື່ອຍົກລະດັບພອດ serial, ແລະເຊື່ອມຕໍ່ມັນກັບຄອມພິວເຕີ;
• ເປີດຊອບແວລູກຄ້າ;
• ເລືອກໝາຍເລກພອດ;
• BUNKER MINIchassis ຖືກເປີດ, ຄລິກເລີ່ມຕົ້ນການເຊື່ອມຕໍ່ທັນທີ, (BUNKER MINI) chassis ຈະລໍຖ້າ 6S ກ່ອນການເປີດ; ຖ້າເວລາເກີນ 6S, ມັນຈະເຂົ້າໄປໃນແອັບພລິເຄຊັນ); ຖ້າການເຊື່ອມຕໍ່ປະສົບຜົນສໍາເລັດ, ມັນຈະເຕືອນ "ການເຊື່ອມຕໍ່ສໍາເລັດ" ໃນກ່ອງຂໍ້ຄວາມ;
• ໂຫລດ BIN file;
• ໃຫ້ຄລິກໃສ່ການຍົກລະດັບແລະລໍຖ້າສໍາລັບການກະຕຸ້ນເຕືອນວ່າການຍົກລະດັບສໍາເລັດ; ຕັດການເຊື່ອມຕໍ່ Serial, ປິດຕົວເຄື່ອງ, ແລະເປີດມັນອີກຄັ້ງ.

  

ແພັກເກດການນຳໃຊ້ BUNKER MINI ROS Example
ROS ໃຫ້ບໍລິການລະບົບປະຕິບັດການມາດຕະຖານບາງອັນ, ເຊັ່ນ: ຮາດແວ abstraction, ການຄວບຄຸມອຸປະກອນໃນລະດັບຕ່ໍາ, ການປະຕິບັດຫນ້າທີ່ທົ່ວໄປ, ການສົ່ງຂໍ້ຄວາມລະຫວ່າງຂະບວນການ, ແລະການຄຸ້ມຄອງຊຸດຂໍ້ມູນ. ROS ແມ່ນອີງໃສ່ສະຖາປັດຕະຍະກໍາຮູບພາບ, ດັ່ງນັ້ນຂະບວນການຂອງ nodes ທີ່ແຕກຕ່າງກັນສາມາດໄດ້ຮັບ, ເຜີຍແຜ່, ແລະລວບລວມຂໍ້ມູນຕ່າງໆ (ເຊັ່ນ: ການຮັບຮູ້, ການຄວບຄຸມ, ລັດ, ການວາງແຜນ, ແລະອື່ນໆ). ໃນປັດຈຸບັນ ROS ສ່ວນໃຫຍ່ແມ່ນສະຫນັບສະຫນູນ UBUNTU.

ການກະກຽມການພັດທະນາ

ການກະກຽມຮາດແວ

• CANlight ສາມາດສື່ສານໂມດູນ X1
• ແລໍບທັອບ Thinkpad E470 X1
• AGILEX BUNKER MINI chassis ຫຸ່ນຍົນມືຖື X1
• AGILEX BUNKER MINI ຮອງຮັບການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ FS-i6s X1
• AGILEXBUNKER MINI ເຄື່ອງຮັບສາຍການບິນຊັ້ນນໍາ X1

ລາຍ​ລະ​ອຽດ​ສະ​ພາບ​ແວດ​ລ້ອມ​ຂອງ​ການ​ນໍາ​ໃຊ້ example

• Ubuntu 16.04 LTS (ນີ້ແມ່ນລຸ້ນເບຕ້າ, ທົດສອບໃນ Ubuntu 18.04 LTS)
• ROS Kinetic (ຍັງຖືກທົດສອບໃນລຸ້ນຕໍ່ໄປ)
• Git

ການເຊື່ອມຕໍ່ຮາດແວແລະການກະກຽມ

• ດຶງສາຍ CAN ຂອງສາຍການບິນ BUNKER MINI 4-core ຫຼື plug ຫລັງ, ແລະເຊື່ອມຕໍ່ CAN_H ແລະ CAN_L ໃນສາຍ CAN ກັບອະແດບເຕີ CAN_TO_USB ຕາມລໍາດັບ;
• ເປີດສະຫຼັບລູກບິດ chassis ຂອງຫຸ່ນຍົນມືຖື BUNKER MINI, ແລະກວດເບິ່ງວ່າປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນທັງສອງດ້ານຖືກປ່ອຍອອກຫຼືບໍ່;
• ເຊື່ອມຕໍ່ CAN_TO_USB ກັບພອດ USB ຂອງແລັບທັອບ. ແຜນວາດການເຊື່ອມຕໍ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 3.4.

  

ການຕິດຕັ້ງ ROS ແລະການຕັ້ງຄ່າສະພາບແວດລ້ອມ
ສໍາລັບລາຍລະອຽດການຕິດຕັ້ງ, ກະລຸນາເບິ່ງ http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

ທົດສອບຮາດແວ CANABLE ແລະ CAN ການສື່ສານ

ຕັ້ງຄ່າ CAN-TO-USB

• ການເປີດໃຊ້ອະແດັບເຕີ
  gs_usb ໂມດູນ kernel
  $ sudo modprobe gs_usb
• ກໍານົດອັດຕາ baud 500k 和ເປີດໃຊ້ອະແດບເຕີ can-to-usb$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000If
• ບໍ່ມີຂໍ້ຜິດພາດເກີດຂຶ້ນໃນຂັ້ນຕອນທີ່ຜ່ານມາ, ທ່ານຄວນຈະສາມາດ view ສາມາດອຸປະກອນທັນທີດ້ວຍຄໍາສັ່ງ
  $ ifconfig -a
• ຕິດຕັ້ງ ແລະໃຊ້ can-utils ເພື່ອທົດສອບຮາດແວ
  $ sudo apt ຕິດຕັ້ງ can-utils
• ຖ້າ can-to-usb ໄດ້ເຊື່ອມຕໍ່ກັບຫຸ່ນຍົນ BUNKER ໃນເວລານີ້, ແລະຍານພາຫະນະຖືກເປີດ, ໃຫ້ໃຊ້ຄໍາສັ່ງຕໍ່ໄປນີ້ເພື່ອຕິດຕາມຂໍ້ມູນຈາກ BUNKERchassis.
  $ candump can0
• ອ້າງອີງ:
  https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX BUNKER ROS PACKAGE ດາວໂຫລດແລະລວບລວມ

• ດາວໂຫລດ Ros Dependencies
  $ sudo apt ຕິດຕັ້ງ ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-key- board$ sudo apt ຕິດຕັ້ງ libasio-dev
• Clone ແລະລວບລວມລະຫັດແຫຼ່ງ bunker_ros $ cd ~/catkin_ws/src
  • $ git clone –recursive
    https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
    $ git clone
    https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git
    $ cd..
    $ catkin_make
  • ອ້າງອີງ:
    https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

ເລີ່ມໂຫມດ ROS

• ເລີ່ມ node ພື້ນຖານ
  $ roslaunch bunker_bringup
  bunker_minimal.launch ເລີ່ມຕົ້ນໂຫນດການດໍາເນີນງານທາງໄກຂອງແປ້ນພິມ
• $ roslaunch bunker_bringup
  bunker_teleop_keyboard.launch

ເອົາໃຈໃສ່

ສ່ວນນີ້ປະກອບມີບາງຈຸດທີ່ຄວນເອົາໃຈໃສ່ໃນເວລາໃຊ້ແລະພັດທະນາ BUNKER MINI.

ຂໍ້​ຄວນ​ລະ​ວັງ​ຫມໍ້​ໄຟ​

• ແບດເຕີຣີ້ຂອງຜະລິດຕະພັນ BUNKER MINI ບໍ່ໄດ້ສາກເຕັມເມື່ອອອກຈາກໂຮງງານ. ພະລັງງານຫມໍ້ໄຟສະເພາະສາມາດໄດ້ຮັບການສະແດງໂດຍ BUNKER MINI chassis ຫລັງ voltage ສະແດງຫຼືອ່ານຜ່ານການໂຕ້ຕອບການສື່ສານລົດເມ CAN;
• ກະລຸນາຢ່າສາກແບັດເຕີຣີຫຼັງຈາກມັນໝົດ. ກະ​ລຸ​ນາ​ຄິດ​ໄລ່​ມັນ​ໃນ​ເວ​ລາ​ທີ່ vol ໄດ້​tage ຢູ່ດ້ານຫລັງຂອງ BUNKER MINI ສະແດງໃຫ້ເຫັນຂ້າງລຸ່ມນີ້ 24V;
• ເງື່ອນໄຂການເກັບຮັກສາຄົງທີ່: ອຸນຫະພູມເກັບຮັກສາທີ່ດີທີ່ສຸດແມ່ນ -10 ℃ ~ 45 ℃. ແບດເຕີລີ່ຄວນຈະຖືກສາກໄຟແລະປະໄວ້ຫນຶ່ງຄັ້ງຕໍ່ເດືອນຫຼືດັ່ງນັ້ນໃນເວລາທີ່ມັນບໍ່ໄດ້ໃຊ້, ຫຼັງຈາກນັ້ນຄວນເກັບຮັກສາຫມໍ້ໄຟໃຫ້ເຕັມ.tage. ຢ່າເອົາຫມໍ້ໄຟເຂົ້າໄປໃນໄຟ, ຫຼືເຮັດໃຫ້ຫມໍ້ໄຟຮ້ອນ, ແລະຢ່າເກັບຮັກສາຫມໍ້ໄຟຢູ່ໃນອຸນຫະພູມສູງ;
• ການສາກໄຟ: ມັນຕ້ອງຖືກສາກດ້ວຍເຄື່ອງສາກພິເສດສໍາລັບຫມໍ້ໄຟ lithium. ຫ້າມສາກແບັດເຕີຣີຕໍ່າກວ່າ 0°C, ແລະ ຢ່າໃຊ້ແບັດເຕີລີ, ເຄື່ອງໃຊ້ໄຟ ແລະ ເຄື່ອງສາກທີ່ບໍ່ໄດ້ມາດຕະຖານໃນໂຮງງານເດີມ.

ຂໍ້ຄວນລະວັງສໍາລັບສະພາບແວດລ້ອມການດໍາເນີນງານ 

• ອຸນຫະພູມການເຮັດວຽກຂອງ BUNKER MINI ແມ່ນ
  – 10 ℃ ~ 45 ℃​, ກະ​ລຸ​ນາ​ບໍ່​ໄດ້​ນໍາ​ໃຊ້​ມັນ​ໃນ​ສະ​ພາບ​ແວດ​ລ້ອມ​ທີ່​ອຸນ​ຫະ​ພູມ​ຕ​່​ໍ​າ​ກ​່​ວາ​
  – 10℃ ແລະ​ສູງ​ກວ່າ 45℃​;
• ຫ້າມໃຊ້ມັນໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ມີທາດອາຍແກັສ corrosive ຫຼື flammable ຫຼືໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ໃກ້ຊິດກັບສານ flammable;
• ຢ່າເກັບຮັກສາມັນໄວ້ອ້ອມຮອບອົງປະກອບຂອງຄວາມຮ້ອນເຊັ່ນ: ເຄື່ອງເຮັດຄວາມຮ້ອນຫຼືຕົວຕ້ານທານທີ່ມີມ້ວນຂະຫນາດໃຫຍ່;
• ຊັ້ນກັນນ້ໍາແລະຂີ້ຝຸ່ນຂອງ BUNKER MINI ແມ່ນ IP67, ກະລຸນາຢ່າໃຊ້ມັນຢູ່ໃນນ້ໍາເປັນເວລາດົນນານ, ແລະກວດເບິ່ງການກໍາຈັດ rust ເປັນປະຈໍາ;
•  ແນະນໍາວ່າລະດັບຄວາມສູງຂອງສະພາບແວດລ້ອມບໍ່ຄວນເກີນ 1000M;
• ມັນແນະນໍາວ່າຄວາມແຕກຕ່າງຂອງອຸນຫະພູມລະຫວ່າງກາງເວັນແລະກາງຄືນບໍ່ຄວນເກີນ 25 ℃;
• ກວດ​ສອບ​ເປັນ​ປົກ​ກະ​ຕິ​ແລະ​ຮັກ​ສາ​ການ​ຕິດ​ຕາມ tensioners​.

ຂໍ້ຄວນລະວັງສໍາລັບການຂະຫຍາຍໄຟຟ້າພາຍນອກ 
ການສະຫນອງພະລັງງານການຂະຫຍາຍຕົວດ້ານຫລັງບໍ່ເກີນ 6.25A, ແລະພະລັງງານທັງຫມົດບໍ່ເກີນ 300W;

ລະມັດລະວັງຄວາມປອດໄພ

• ຖ້າທ່ານມີຄໍາຖາມໃດໆໃນລະຫວ່າງຂະບວນການນໍາໃຊ້, ກະລຸນາປະຕິບັດຕາມຄໍາແນະນໍາທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຫຼືປຶກສາກັບພະນັກງານວິຊາການທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ;
• ກ່ອນທີ່ຈະດໍາເນີນການອຸປະກອນ, ເອົາໃຈໃສ່ກັບສະຖານະການຢູ່ສະຖານທີ່ເພື່ອຫຼີກເວັ້ນການບັນຫາຄວາມປອດໄພຂອງພະນັກງານທີ່ເກີດຈາກການເຮັດວຽກຜິດພາດ;
• ໃນກໍລະນີສຸກເສີນ, ປິດອຸປະກອນໂດຍການແຕະປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນ;
• ຢ່າດັດແປງໂຄງສ້າງອຸປະກອນພາຍໃນໂດຍບໍ່ມີການສະຫນັບສະຫນູນດ້ານວິຊາການແລະການອະນຸຍາດ

ຂໍ້ຄວນລະວັງອື່ນໆ

• ໃນເວລາທີ່ປະຕິບັດການແລະການຕັ້ງຄ່າ, ກະລຸນາຢ່າລົງຫຼືຫັນມັນຂຶ້ນ;
• ສຳລັບຜູ້ທີ່ບໍ່ເປັນມືອາຊີບ, ກະລຸນາຢ່າຖອດມັນອອກໂດຍບໍ່ໄດ້ຮັບອະນຸຍາດ.

ຖາມ-ຕອບ

• Q: BUNKER MINI ເລີ່ມຕົ້ນປົກກະຕິ, ແຕ່ຮ່າງກາຍຍານພາຫະນະບໍ່ເຄື່ອນທີ່ດ້ວຍການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ?
  A: ທໍາອິດ, ກໍານົດວ່າສະຫວິດໄຟຖືກກົດດັນແລະວ່າປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນຖືກປ່ອຍອອກຫຼືບໍ່, ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນຢືນຢັນວ່າໂຫມດການຄວບຄຸມທີ່ເລືອກໂດຍສະວິດການເລືອກຮູບແບບຢູ່ເບື້ອງຊ້າຍດ້ານເທິງຂອງການຄວບຄຸມໄລຍະໄກແມ່ນຖືກຕ້ອງ.
• ຖາມ: ເມື່ອການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ BUNKER MINI ແມ່ນປົກກະຕິ, ສະຖານະຂອງຕົວເຄື່ອງແລະຂໍ້ມູນການເຄື່ອນໄຫວແມ່ນປົກກະຕິ, ແລະໂປໂຕຄອນກອບຄວບຄຸມຖືກອອກ, ເປັນຫຍັງໂຫມດຄວບຄຸມຕົວລົດບໍ່ສາມາດສະຫຼັບໄດ້, ແລະຕົວເຄື່ອງບໍ່ຕອບສະຫນອງຕໍ່ໂປໂຕຄອນກອບຄວບຄຸມ. ?
  A: ພາຍໃຕ້ສະຖານະການປົກກະຕິ, ຖ້າ BUNKER MINI ສາມາດຄວບຄຸມດ້ວຍການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກ, ມັນຫມາຍຄວາມວ່າການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວຂອງ chassis ແມ່ນປົກກະຕິ, ແລະມັນສາມາດໄດ້ຮັບກອບຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນຂອງ chassis, ຊຶ່ງຫມາຍຄວາມວ່າການເຊື່ອມຕໍ່ການຂະຫຍາຍ CAN ແມ່ນປົກກະຕິ. ກະລຸນາກວດເບິ່ງວ່າຄໍາສັ່ງຖືກປ່ຽນເປັນ CAN ຄວບຄຸມ..
• Q: ເມື່ອການສື່ສານທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຖືກປະຕິບັດຜ່ານລົດເມ CAN, ແລະຄໍາສັ່ງຕໍານິຕິຊົມ chassis ແມ່ນປົກກະຕິ, ເປັນຫຍັງລົດບໍ່ຕອບສະຫນອງຫຼັງຈາກການຄວບຄຸມອອກ?
  A: BUNKER MINI ມີກົນໄກປ້ອງກັນການສື່ສານພາຍໃນ. Chassis ມີກົນໄກປ້ອງກັນການຫມົດເວລາໃນເວລາທີ່ຈັດການກັບຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມ CAN ພາຍນອກ. ສົມມຸດວ່າຫຼັງຈາກຍານພາຫະນະໄດ້ຮັບກອບຂອງໂປໂຕຄອນການສື່ສານ, ມັນບໍ່ໄດ້ຮັບກອບຕໍ່ໄປຂອງຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມຫຼາຍກວ່າ 500MS, ແລະມັນຈະເຂົ້າໄປໃນການປົກປ້ອງການສື່ສານທີ່ມີຄວາມໄວ 0, ດັ່ງນັ້ນຄໍາສັ່ງຈາກຄອມພິວເຕີໂຮດຈະຕ້ອງເປັນແຕ່ລະໄລຍະ. ອອກ.

ຂະໜາດສິນຄ້າ

ຮູບປະກອບຂອງຂະຫນາດໂຄງຮ່າງຜະລິດຕະພັນ

ຮູບປະກອບຂອງຂະໜາດວົງເລັບຂະຫຍາຍເທິງ

ຕົວແທນຈໍາຫນ່າຍຢ່າງເປັນທາງການ sales@generationrobots.com

+33 5 56 39 37 05
www.generationrobots.com

ເອກະສານ / ຊັບພະຍາກອນ

AGILEX ROBOTICS Bunker Mini Explore Robot Platforms [pdf] ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້ Bunker Mini Explore Robot Platforms, Bunker Mini, Explore Robot Platforms, Robot Platforms

ເອກະສານອ້າງອີງ

• ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້